《机械原理第2版 教学课件 ppt 作者 廖汉元 孔建益 图3-6-7》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械原理第2版 教学课件 ppt 作者 廖汉元 孔建益 图3-6-7（11页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、图3-6、3-7,x,y,l1,l2,已知各杆的结构尺寸 。给定1 ， 1 。,1,1,A,C,B,D,E,F,G,l3,l4,l5,l6,r2,2,r5,5,试对该机构进行运动分析。,x,y,l1,1,A,l6,2,机构的级？,IV级组,机构位置难以确定,x,y,l1,l2,A,C,B,D,E,F,G,l3,l4,l5,l6,r2,2,r5,5,x,y,l1,l2,A,B,E,l6,r2,2,x,y,l1,l2,1,1,A,C,B,D,E,F,G,l3,l4,l5,l6,r2,2,r5,5,3,5,2,f 1= l1 cos1+ l2cos2+l3cos3- l6 - l5cos5=0; f
2、 2= l1 sin1+ l2 sin 2+l3 sin 3- l5 sin 5=0;,x,y,l1,l2,1,1,A,C,B,D,E,F,G,l3,l4,l5,l6,r2,2,r5,5,3,5,2,f 3= l1 cos1+ r2cos(2+ 2)+l4cos4- l6 - l5cos ( 5 + 5)=0; f 4= l1 sin1+ r2 sin ( 2 + 2)+l4 sin 4- l5 sin ( 5 + 5)=0;,4,f 3= l1 cos1+ r2cos(2+ 2)+l4cos4- l6 - l5cos ( 5 + 5) =0; f 4= l1 sin1+ r2 sin ( 2
3、 + 2)+l4 sin 4- l5 sin ( 5 + 5)=0;,f 1= l1 cos1+ l2cos2+l3cos3- l6 - l5cos5=0; f 2= l1 sin1+ l2 sin 2+l3 sin 3- l5 sin 5=0;,以上四个方程fj(X)=0,(j=1,4), X=x1 x2 x3 x4T= 2 3 4 5T联立可求2、3 、4、5,上述非线性方程组用newton-raphsen法求解,f 1= l1 cos1+ l2cos2+l3cos3- l6 - l5cos5=0; f 2= l1 sin1+ l2 sin 2+l3 sin 3- l5 sin 5=0; f 3= l1 cos1+ r2cos(2+ 2)+l4cos4- l6 - l5cos ( 5 + 5)=0; f 4= l1 sin1+ r2 sin ( 2 + 2)+l4 sin 4- l5 sin ( 5 + 5)=0;,迭代次数r=0,计算fi(I=1,2,3,4),求解 j（r) （j=2，3，4，5）,j（r) = j（r-1) + j（r-1),rr+1,其它运动参数的求解与II级机构相同。,
