《自动控制理论 教学课件 ppt 作者 李素玲第6章 6_2》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制理论 教学课件 ppt 作者 李素玲第6章 6_2（26页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、6.2 常用校正装置及其特性,6.2.1 超前校正装置,6.2.2 滞后校正装置,6.2.3 滞后超前校正装置,第六章 系统校正,6.2.1 超前校正装置,超前校正又称微分校正。超前校正装置既可用 无源网络组成，又可用由运算放大器加入适当电路 的有源网络组成。,第六章 系统校正,1、无源超前网络：,超前校正装置（续）,第六章 系统校正,超前校正装置（续）,1）幅相特性：,第六章 系统校正,2）对数频率特性：,第六章 系统校正,转折频率,特点:,相位超前，故称超前校正 装置。,超前校正装置（续）,且有,第六章 系统校正,3）实用方式：,因此，串入系统会使K减小，ess增加。实用中可 增加一个放大
2、系数等于1/的放大器，则有：,第六章 系统校正,超前校正装置（续）,所以， m仅与 值有关。值选得越小，则超 前网络的微分作用越强，网络提供的最大超前相 角m也就越大，但随之而来的副作用是干扰也会 增大。通常，为了使系统保持较高的信噪比，实 际选用的值一般不小于0.05。,第六章 系统校正,2、有源超前网络：,有源超前网络通常 由运算放大器组成。,其中：,；,若适当选择电阻值，使R2+R3=R1，则Kc=1。,第六章 系统校正,PD调节器：,PD调节器的Bode图,工程中常采用PD调节器作为超前校正装置。,其Bode图如右图所示。,第六章 系统校正,1、无源滞后网络：,6.2.2 滞后校正装置
3、,第六章 系统校正,滞后校正又称积分校正。滞后校正装置同样可 用电阻、电容所组成的无源网络来实现，或由运算 放大器构成的有源网络来实现。,滞后校正装置（续）,第六章 系统校正,1）幅相特性,滞后校正装置（续）,第六章 系统校正,2）对数频率特性：,转折频率：,第六章 系统校正,特点：,相位滞后，故称为滞后 校正装置。,滞后校正装置（续）,由对数幅频特性可见， 滞后网络对低频信号无 衰减，但对高频信号却 有明显的削弱作用。 值越大，衰减越甚，通 过网络的高频噪声电平 就越低。L()曲线还 表明：在频率由1/(T)至1/T之间，曲线的斜率 为-20，与积分环节的对数幅频特性的斜率完全,第六章 系统
4、校正,滞后校正装置（续）,相同，这意味着在 1/(T) 1/T频率范围 内对输入信号有积分作 用，故这种网络称为积 分校正网络。相频特性 则表明：在=0的 所有频率下，均有 ()0，意即网络的输出信号在相位上是滞后于 输入信号的。而且幅值衰减的高度为20log 。,第六章 系统校正,2、有源滞后网络：,有源滞后网络通常由运算放大器组成。,其中：,若适当选择电阻值，使R2+R3=R1，则Kc=1。,第六章 系统校正,PI调节器：,PI调节器的Bode图,工程中常采用PI调节器作为滞后校正装置。,其Bode图如右图所示。,第六章 系统校正,6.2.3 滞后超前校正装置,滞后-超前校正又称为积分-微
5、分校正。滞后-超前校正装置同样可用无源网络来实现，或由运算放大器组成的有源网络来实现。,第六章 系统校正,1、无源滞后超前网络：,滞后超前校正装置（续）,第六章 系统校正,即,滞后超前校正装置（续）,第六章 系统校正,1）幅相特性：,滞后,超前,6.2 校正装置,滞后超前校正装置（续）,第六章 系统校正,2）对数频率特性：,转折频率：,滞后超前校正装置（续）,第六章 系统校正,故称滞后超前网 络。当1/T1和1/T2相 差足够大（如几十 倍以上），则可利 用滞后网络和超前网络的计算公式计算,滞后超前校正装置（续）,第六章 系统校正,串联滞后-超前校正兼有串联积分校正和串联微分 校正的优点，因而适合在稳态和动态性能均要求 很高的系统中作为校正之用。,2、有源滞后-超前网络：,有源校正网络通常由运算放大器组成。,其中：,其Bode图如右图所示。,第六章 系统校正,PID调节器：,PID调节器的Bode图,工程中常采用PID调节器作为滞后超前校正装置。,其Bode图如右图所示。,第六章 系统校正,其它参见表6-1和6-2。,
