02无人机概述及系统组成l

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1、1,无人机概述及系统组成,无人机驾驶员培训课程一,无人驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称遥控驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft），以下简称无人机。,无人机的定义,无人机系统（UAS： Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS： Remotely Piloted Aircraft Systems），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。,无人机系统的定义,无人机系统驾驶员，

2、由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。 无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。,无人机系统驾驶员的定义,按飞行平台构型分类：无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。,按平台构型分类,军用无人机可分为侦察无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中继无人机、无人战斗机以及靶机等 民用无人机可分为巡查监视无人机、农用无人机、气象无人机、勘探无人机以及测绘无人机等。,按用途分类,按用途分类（民用）,按尺度分类（法规）,微、轻、小、大。 空机质量 7 （100 千米/小时、3000 米） 116

3、 5700,按活动半径分类,超近程：15km以内 近程：15-50km之间 短程：50-200km之间 中程：200-800km之间 远程：大于800km。,按任务高度分类,超低空：0-100m 低空：100-1000m 中空：1000-7000m 高空：7000-18000m 超高空：大于18000m,国外无人机的发展,国内无人机的发展,飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器分为几大类： 航空器： 航天器： 空天飞行器： 火箭和导弹： 巡飞弹型无人机：,飞行器的定义,航空器的定义,根据产生升力的原理,航空器,轻于空气的航空器,重于空气的航空器,气球,

4、飞艇,固定翼航空器,旋翼航空器,扑翼机,变模态机,飞机,滑翔机,旋翼机,直升机,杂交航空器,由动力装置产生前进的推力或拉力，由机体上固定的机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的无人航空器。,固定翼Fixed-wing无人机平台,旋翼无人机平台是一种重于空气的无人航空器，其在空中飞行的升力由一个或多个旋翼与空气进行相对运动的反作用获得，与固定翼为相对的关系。,旋翼Rotary wing无人机平台,多轴飞行器是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的直升机。旋翼的总距固定而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。,多轴multirotor

5、,无人飞艇平台及系留气球,各类变模态平台,升力的计算公式：,对于某一种翼型，通过实验可以获得升力系数与迎角的关系曲线，即Cy曲线。,航空器-升力,航空器：失速,航空器-常用的增升装置,目前所使用的增升装置的种类主要有：,增升装置的主要种类,简单襟翼 分裂襟翼 开缝襟翼 后退襟翼 前缘襟翼 克鲁格襟翼 前缘缝翼,航空器-低速飞机阻力的产生及减阻措施,按阻力产生的原因，飞机低速飞行时的阻力一般可分为：,摩擦阻力（型阻）,干扰阻力,诱导阻力,压差阻力（型阻）,影响摩擦阻力的因素,空气的粘性,飞机表面的形状（主要是光滑程度）,同气流接触的飞机表面积的大小（浸润面积）,附面层中气流的流动情况,压差阻力,

6、运动着的物体前后由于压力差而形成的阻力叫做压差阻力。,诱导阻力,诱导阻力是翼面所独有的一种阻力，它是伴随着升力的产生而产生的，因此可以说它是为了产生升力而付出的一种“代价”。,翼梢小翼,干扰阻力,干扰阻力就是飞机各部分之间由于气流相互干扰而产生的一种额外的阻力。,速度性能,续航性能,高度性能,起飞着陆性能,机动性能,航空器-飞行性能,敏捷性,（一）速度性能,最大平飞速度：飞机水平直线平衡飞行时，在一定飞行距离内（一般不小于千米），发动机推力在最大状态下，飞机所能达到的最大飞行速度。,最小飞行速度：在一定高度上飞机能维持水平直线飞行的最小速度。,巡航飞行速度（远航速度，区别于久航速度）：发动机每

7、公里消耗燃油量最小情况下的飞行速度。,理论静升限：飞机能作水平直线飞行的最大高度。,（二）高度性能,实用静升限：飞机最大爬升率等于0.5m/s（亚声速飞机）或5m/s（超声速飞机）时所对应的飞行高度。,航空器-机翼结构名称,航空器-机身结构名称,航空器-起落装置,动力装置-分类,无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。 无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。,动力装置,动力装置-活塞式,活塞式发动机也叫往复式发动机，由气缸

8、、活塞、连杆、曲轴、气门机构、螺旋桨减速器、机匣等组成主要结构。活塞式发动机属于内燃机，它通过燃料在气缸内的燃烧，将热能转变为机械能。活塞式发动机系统一般由发动机本体、进气系统、增压器、点火系统、燃油系统、启动系统、润滑系统以及排气系统构成。,动力装置-活塞式,动力装置-电动,目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。而出于成本和使用方便的考虑，微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，电动系统主要由动力电机、动力电源、调速系统三部分组成。,动力装置-涡喷,涡轮喷气发动机的组成：,进气道,压气机,燃烧室,涡轮,尾喷管,涡轮喷气式发动机中没有动力涡轮，只有燃气涡轮，燃气涡轮后面

9、直接布置一个尾喷管。,动力装置-涡轮螺桨发动机,动力装置-涡轮轴发动机,获得必要的导航要素：高度、速度、姿态、航向； 给出满足精度要求的定位信息：经度、纬度； 引导飞机按规定计划飞行； 接收预定任务航线计划的装定、并对任务航线的执行进行动态管理； 接收控制站的导航模式控制指令并执行；并具有指令导航模式与预定航线飞行模式相互切换的功能； 具有接收并融合无人机其它设备的辅助导航定位信息的能力； 配合其它系统完成各种任务。,导航飞控系统-导航子系统,导航子系统功能：向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无人机相当于领

10、航员之于有人机，,无人机姿态稳定与控制； 与导航子系统协调完成航迹控制； 无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制； 无人机飞行管理； 无人机任务设备管理与控制； 应急控制； 信息收集与传递。,导航飞控系统-飞控子系统,飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。,导航飞控系统-常用传感器,无人机导航飞控系统常用的传感器包括角速率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎角侧滑角传感器、加速度传感器、高度传感器及空速传感器等，这些传感器构成无人机导航飞控系统设计的基础。

11、,导航飞控系统-飞控计算机（自驾）,导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能： 姿态稳定与控制； 导航与制导控制； 自主飞行控制； 自动起飞、着陆控制；,模拟式 数模混合式 数字式 单余度 多余度,导航飞控系统-飞控计算机硬件,导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能： 主处理控制器通用型处理器（MPU）、微处理器（MCU）、数字信号处理器（DSP）+可编程门阵列（ FPGA ） 二次电源5V、15V等直流电源 模拟量输入/输出接口 离散量接口 通信接口RS232/RS422/RS485 ARINC429、1553

12、B总线 余度管理信息交换电路，同步指示电路，通道故障逻辑综合电路及故障切换电路。 加温电路 检测接口 飞控计算机机箱,导航飞控系统-民用飞控计算机硬件发展,导航飞控系统-机载飞控软件,机载导航飞控软件或简称机载飞控软件是一种运行于飞控计算机上的嵌入式实时任务软件，不仅要求功能正确、性能好、效率高，而且要求其具有较好的质量保证、可靠性和可维护性。 硬件接口驱动模块； 传感器数据处理模块； 飞行控制律模块； 导航与制导律模块； 飞行任务管理模块； 任务设备管理模块； 余度管理模块； 数据传输、记录模块； 自检测模块； 其它模块。,导航飞控系统-执行机构,无人机执行机构都是伺服作动设备，是导航飞控系

13、统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风门等的控制，实现对无人机的飞行控制。 电动伺服执行机构 电液伺服执行机构 气动伺服执行机构,电气系统,无人机电气系统可分为机载电气系统和地面供电系统两部分。机载电气系统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装置及辅助设备组成。 电气系统一般包括电源、配电系统、用电设备3个部分，电源和配电两者组合统称为供电系统。供电系统的功能是向无人机各用电系统或设备提供满足预定设计要求的电能。,正常汇流条（发电机汇流条或主汇流条） 重要汇流条（转换汇流条） 应急汇流条（不间断汇流条或备用汇流条）

14、,任务设备-类型,按任务设备用途，可以分为侦查搜索设备、测绘设备、军用专用设备、民用专用设备等。侦搜设备常用的有光电平台、SRA雷达、激光测距仪等，测绘设备则是测绘雷达、航拍相机等。,任务设备-重量控制,油动飞机的重量控制 电动飞机的重量控制 重量对自驾的影响 重量对遥控的影响,任务设备-纵向配平、稳定性和重心,无人机的重心（CG）位置对其稳定性和安全性非常重要。 平均气动弦（MAC）mean aerodynamic chord 无人机配平的主要考虑是重心沿纵轴的前后位置。重心不一定是一个固定点；它的位置取决于重量在无人机上的分布。随着很多装载对象被移动或者被消耗，重心的位置就有一个合成的偏移

15、。,计算装载重量和重心： 计算法 图表法 查表法 注：轻型、微型无人机可用吊挂法和起落架称量法。,航空器的纵向配平,控制站-介绍,无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。在规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备连接起来，构成无人机地面站系统,指挥调度功能主要包括上级指令接收、系统之间联络、系统内部调度； 任务规划功能主要包括飞行航路规划与重规划、任务载荷工作规划与重规划； 操作控制功能主要包括起降操纵、飞行控制操作、任务载荷操作、数据链控制； 显示记录功能主要包括飞行状态参数显示与记录、航迹显示与记录、任务载荷信息显示与记录等。,控制站-系统组成

16、,四类硬件： 数据链路控制、飞行控制、载荷控制、载荷数据处理等四类硬件设备机柜或机箱构成。 三类不同功能控制站模块： 指挥处理中心：制定任务、完成载荷数据的处理和应用，一般都是通过无人机控制站等间接地实现对无人机的控制和数据接收； 无人机控制站：飞行操纵、任务载荷控制、数据链路控制和通信指挥。 载荷控制站：载荷控制站与无人机控制站的功能类似，但载荷控制站只能控制无人机的机载任务设备，不能进行无人机的飞行控制。,控制站-显示系统,地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链管理席位都设有相应分系统的显示装置，因此需综合规划，确定所显示的内容、方式、范围。 A、飞行参数综合显示 飞行与导航信息、数据链状态信息、设备状态信息、指令信息 B、告警视觉：灯光、颜色、文字；听觉：语音、音调。 一般分为提示、注意和警告三个级别 C、地图航迹显示 导航信息显示、航迹绘制