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1、开始执行自动程序时，要求系统处于与初始步对应的初始状态。手动程序用于使系统进入自动控制要求的初始状态，或用于出现硬件故障的情况。 5.1 使用STL指令的编程方法 5.1.1 STL指令 STL是步进梯形指令，RET是使STL指令复位的指令。状态（S）与STL指令一起使用。STL触点一般是与左侧母线相连的常开触点，当某一步为活动步时，对应的STL触点接通，该步的负载线圈被驱动。当该步后面的转换条件满足时，后续步对应的状态被SET指令或OUT指令置位，后续步变为活动步。与原活动步对应的状态被系统程序自动复位，原活动步对应的STL触点断开。,第5章 顺序控制梯形图的编程方法,图5-1的画法来自编程
2、手册，图5-2来自编程软件，其中的STL指令实际上是控制它下面的STL区的逻辑条件，对应于图5-1中的STL触点。在下一条STL指令或RET指令出现时，当前的STL区结束。如果使用了IST指令，系统的初始步应使用初始状态S0S9，S10S19用于自动返回原点。 5.1.2 单序列的编程方法 1旋转工作台控制程序设计 初始状态时左限位开关X3为ON，按下起动按钮X0，Y0变为ON，工作台沿顺时针正转，转到右限位开关X4所在位置时暂停5s，定时时间到时Y1变为ON，工作台反转，回到初始位置时停止转动，系统回到初始状态。顺序功能图由步S0和S20S22组成。 进入RUN模式时SET指令将初始步对应的
3、S0置为ON。如果没有这一操作，初始步为不活动步，即使转换条件满足，也不能转换到步S20。 指令“STL S20”等效于S20的STL触点。只有在步S20为活动步时，才执行梯形图中程序步第8步的“STL S20”指令下面的两行指令。S20为OFF时，则不执行它们。图5-3的程序状态中S20为ON，只有步S20的动作Y0的线圈通电。T0和Y1的线圈虽然接在左侧电源线上，因为它们分别受到所在步的状态S21和S22的控制，此时它们的线圈断电。,在梯形图的第2行和第3行，用S0的STL触点（对应于指令“STL S0”）和X0、X3的常开触点组成的等效的串联电路，驱动置位指令“SET S20”。S0的S
4、TL触点闭合表示转换的前级步S0是活动步，X0和X3的常开触点同时闭合表示转换条件X0X3满足。在初始步时按下起动按钮X0，如果3个触点同时闭合，则转换实现的两个条件同时满足。此时置位指令“SET S20”被执行，后续步S20变为活动步，同时系统程序自动地将前级步S0复位为不活动步。 S20的STL触点（对应于指令“STL S20”）闭合后，Y0的线圈通电，工作台正转。限位开关X4动作时，转换条件满足，下一步的状态S21被置位，进入暂停步，同时前级步的状态S20被自动复位，系统将这样一步一步地工作下去。在最后一步，工作台反转，返回限位开关X3所在的位置时，用“OUT S0”指令使初始步对应的S
5、0变为ON并保持，系统返回并停止在初始步。 在最后一步S22的程序结束之处，一定要使用RET指令，否则系统将不能正常工作。,2运料矿车控制程序设计 图5-4用状态S0、S20S23替换了图4-25中的M0M4。刚进入RUN模式时，初始步对应的S0被置位为ON，只执行梯形图中左边第3行初始步对应的STL区中的程序。X1和X3同时为ON时，小车在右边的装料位置且按了起动按钮，转换条件满足，下一步的状态S20被置位，同时前级步的状态S0被自动复位。转换后只执行梯形图中步序号9开始的步S20对应的STL区中的程序。该步的动作Y11为ON，小车开始装料。同时T0开始定时。定时时间到时，T0的常开触点闭合
6、，转换到步S21。在最后一步，矿车右行返回右限位开关，X1为ON，S0的线圈通电，系统返回并停止在初始步。 3程序的调试 顺序功能图是用来描述控制系统的外部性能的，因此应根据顺序功能图而不是梯形图来调试顺序控制程序。用户可以用软元件批量监视功能或软元件登录监视功能来监视所有的步和动作；使用仿真软件调试程序时，用户可以用位软元件窗口和定时器、计数器的当前值窗口来调试程序。,4使用STL指令应注意的问题 1）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束。 2）STL触点可以直接驱动或
7、通过别的触点驱动Y、M、S、T等软元件的线圈和应用指令。 3）不同的STL触点可以分别驱动同一个软元件的一个线圈。 4）为了避免不能同时接通的两个输出同时动作，应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。同一个定时器的线圈可以在不同的步使用，但是同一个定时器不要用于相邻的两步。 5）OUT指令与SET指令均可以用于步的活动状态的转换。SET指令一般用于驱动状态的软元件号比当前步的状态的软元件号大的STL步。在STL区内的OUT指令（也可以使用SET指令）用于顺序功能图中的闭环和跳步（见图5-5图5-7）。,6）STL指令不能与主控指令一起使用，不能在循环结构中、子程序和中断程序中使用STL
8、指令。STL程序块中可以使用最多4级嵌套的FOR-NEXT指令，建议不要在STL程序中使用跳步指令。 7）并行序列或选择序列中的支路数不能超过8条，支路总数不能超过16条。 8）在转换条件电路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。 9）使用STL指令可以显著地缩短用户程序的执行时间。,5.1.3 选择序列的编程方法 复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择序列和并行序列组成，对选择序列和并行序列编程的关键在于对它们的分支与合并的处理。 人靠近自动门时，感应器X0为ON，Y0驱动电动机高速开门；碰到开门减速开关X1时，变为低速开门；碰到开门极限开关X2时电动机停转，开始延时；若
9、在0.5s内感应器检测到无人，Y2高速关门；碰到关门减速开关X3时，改为低速关门，碰到关门极限开关X4时电动机停转。程序中的0.5s延时主要是用来确认有人还是无人。 在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5s后自动转换为高速开门。 1选择序列的分支的编程方法 步S23之后有一个选择序列的分支。步S23为活动步时，如果X0为ON（检测到有人），将转换到步S25；如果门关至减速位置且无人，将进入步S24，减速关门。 如果在某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL指令后面应有N条分别指明各转换条件和转换目标的电路。例如步S23之后有两条选择序列的分支，可能分别进入步S25和步S
10、24。在S23的STL指令后面，有两条分别由 X0和 作为置位条件的电路。,2选择序列的合并的编程方法 步S20之前有一个选择序列的合并，当S0为活动步，转换条件X0满足，或者步S25为活动步，转换条件T1满足，都将使步S20变为活动步，同时系统程序将步S0或步S25复位为不活动步。 在梯形图中，由S0和S25的STL触点驱动的电路块中均有转换目标S20，对它们的后续步S20的置位是用SET指令实现的，对相应前级步的复位是系统程序自动完成的。只要正确地确定每一步的转换条件和转换目标，就能“自然地”实现选择序列的合并。 梯形图中T0的线圈同时受到S22的STL触点和X0的常闭触点的控制，所以产生
11、步S22之后的转换条件是检测到该步无人（X0为OFF）和定时时间到。,5.1.4 并行序列的编程方法 1专用钻床控制的程序结构 程序结构见图5-10。因为STL指令不能用于子程序，用条件跳转来切换自动程序和手动程序。自动开关X20为ON时，跳过手动程序，执行自动程序。X20为OFF时，跳过自动程序，执行手动程序。跳转指令“CJ P63”跳转到END指令处。软元件的注释见图5-11。,2公用程序与手动程序 在手动方式（X20为OFF）和首次扫描（M8002为ON）时，将顺序功能图中的非初始步对应的状态（S21S29）批量复位，然后将初始步S0置位。上述操作主要是防止由自动方式切换到手动方式，然后
12、又返回自动方式时，可能会出现同时有多个活动步的异常情况。 在手动方式，用手动按钮X10X17分别独立控制大、小钻头的升降，工件的旋转和夹紧、松开。每对功能相反的输出继电器设置了互锁，用限位开关的常闭触点对钻头的升降限位。图中的“大钻升AN”是大钻头上升按钮的简称，“大钻升完”是大钻头上升到位的限位开关的简称。,3自动程序 设计梯形图时应保证并行序列中的两个子序列同时开始工作和同时结束，即两个子序列的第一步S22和S25应同时变为活动步，两个子序列的最后一步S24和S27应同时变为不活动步。 当步S21是活动步，并且X1为ON时，步S22和S25同时变为活动步，两个序列开始同时工作。在梯形图中，
13、用S21的STL触点（对应于指令“STL S21”）和X1的常开触点组成的等效的串联电路来控制对S22和S25同时置位，系统程序将前级步S21变为不活动步。另一种情况是当步S28为活动步，并且在X6的上升沿时，步S22和S25也应同时变为活动步，两个序列开始同时工作。 并行序列合并处的转换有两个前级步S24和S27，未钻完3对孔时，C0的常闭触点闭合，转换条件 满足，将转换到步S28。图5-14的第84和第85步是两条连续的STL指令，对应于S24和S27串联的STL触点。它们和C0的常闭触点组成的等效串联电路使S28置位。 钻完3对孔时，C0的常开触点闭合，转换条件C0满足，将转换到步S29
14、。在梯形图中，用S24和S27的STL触点（对应于两条连续的STL指令）和C0的常开触点组成的等效串联电路，将S29置位。,5.2 使用置位/复位指令的编程方法 5.2.1 单序列的编程方法 1编程的基本方法 在顺序功能图中，如果某一转换所有的前级步都是活动步，并且相应的转换条件满足，则转换实现。即该转换所有的后续步都变为活动步，该转换所有的前级步都变为不活动步。 在梯形图中，用辅助继电器（M）代表步，只有活动步对应的辅助继电器为ON。在梯形图中，将该步之后的转换条件对应的触点或电路与代表所有前级步的辅助继电器的常开触点串联，该电路接通时，将所有后续步对应的辅助继电器置位和将所有前级步对应的辅
15、助继电器复位。 在任何情况下，代表步的辅助继电器的控制电路都可以用这一原则来设计，每一个转换对应一个这样的控制置位和复位的电路块。,如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为同步实现（见图5-15）。为了强调同步实现，有向连线的水平部分用双线表示。 图5-15中转换的上面是并行序列的合并，转换的下面是并行序列的分支，该转换实现的条件是所有的前级步都是活动步和转换条件 满足。所以将M10和M11的常开触点组成的串联电路与X5的常开触点和X7的常闭触点组成的并联电路串联，作为转换实现的两个条件同时满足对应的电路。该电路接通时，将代表后续步的M12和M13置位，同时将代表前级步的M10和M11
16、复位。,2两运输带控制程序设计 （1）控制电路的设计 为了避免运送的物料在1号运输带上堆积，按下起动按钮后，下面的1号运输带开始运行，5s后上面的2号运输带自动起动。按了停机按钮，先停上面的2号运输带，5s后自动停1号运输带。 刚进入RUN模式时初始步对应的M0被置位为ON。要实现初始步到步M1之间的转换，需要同时满足两个条件，即该转换的前级步是活动步（M0为ON）和转换条件满足（X0为ON）。在梯形图中，用M0和X0的常开触点组成的串联电路来表示上述条件。该电路接通时，用SET指令将后续步M1置位，用RST指令将前级步M0复位。 （2）输出电路的设计 Y0仅仅在步M2为ON，因此用M2的常开触点直接控制Y0的线圈。 接通延时定时器T0仅在步M1为活动步时定时，因此用M1的常开触点控制T0。同样的，用M3的常开触点控制T1。Y1的线圈在步M1M3均为ON，因此将M1M3的常开触点并联后，来控制Y1的线圈。,3小车顺序控制程序设计 小车在初始状态时停在左边，左限位开关X0为ON；按下起动按钮X3后，小车右行，碰到中限
