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1、项目八 PLC控制搬运机械手,1掌握步进指令的基本使用方法。 2掌握初始状态指令（IST）的使用方法。 3能够利用步进指令与基本逻辑指令编写程序。 4. 掌握机械手的顺序控制要求。 5能够独立完成机械手控制系统的程序编写、安装、调试与监控。,一、学习目标,二、学习任务,1.项目任务：,二、学习任务,1.项目任务：从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降；下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开
2、关，右移电磁阀断电，停止右移。同时下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到位时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，停止左移。至此，机械手经过8步完成了一个周期的动作。,二、学习任务,2. 任务流程图,三、环境设备,四、背景知识,1. 状态转移图SFC 2. FX2N的状态软组件,3.状态转移图的编制方法 4. 步进指令与状态编程 （1）指令用法,（2）指令说明, STL触点是与左侧母线相连的常开触
3、点，STL触点接通，则对应的状态为活动步； 与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线； STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； 新一状态置位，原来的状态自动复位 PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出； 在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令。,5. 状态转移图 SFC功能图 的输入 （1）功能视窗 （2）功能键,（3）功能图符号输入,（4）区域说明,例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统, 功能要求： 人工搬运物体到A点。 只要A点有工件，机
4、械手臂即先下降（一号气缸动作）将工件抓取（三号气缸 动作）后上升（一号气缸），再将工件搬运（二号气缸右移）到B点上方，机械手臂再次下降（一号气缸动作）后放开（三号气缸复位）工件，机械手臂上升（一号气缸动作），最后机械手臂再回到原点（二号气缸左移）。 三号气缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。,例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统, I/O分配 A点工件传感器LS0，使用输入继电器X0； 一号气缸下限位传感器LS1，使用输入继电器X1； 一号气缸上限位传感器LS2，使用输入继电器X2； 二号气缸右限位传感器LS3，使用输入继电器X3； 二号气缸左限位传感器LS4，使用输入
5、继电器X4； 三号气缸夹紧限位传感器LS5, 使用输入继电器X5； 三号气缸放松限位传感器LS6, 使用输入继电器X6；,例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统, I/O分配 B点工件传感器LS7，使用输入继电器X7。 手动操作按钮I/O端口： 上升按钮 SB1 X10 下降按钮 SB2 X11 左移按钮 SB3 X12 右移按钮 SB4 X13 放松按钮 SB5 X14 夹紧按钮 SB6 X15 急停按钮 X16 功能选择开关： 控制按钮： 手动开关 X20 回原点开关 X21 回原点起动 X25 单步开关 X22 单周期开关 X23 自动运行起动 X26 自动开关 X24 停止 X27 输
6、出端口： 一号缸驱动，向下移使用电磁阀YV3（Y0），向下移使用电磁阀YV4（Y1）； 二号缸驱动，向右移使用电磁阀YV1（Y2），向左移使用电磁阀YV2（Y3）； 三号缸驱动，使用电磁阀YV5 （Y2抓/松工件）,例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统, 控制方式： 手动控制、单步控制、单周期、连续和返回原点五种方式,例 设计机械手搬运物体的PLC控制系统, 控制过程分析：, 功能分析,6系统电路图,五、操作指导,1.绘制电路图,2.检查元器件 配齐元器件，检查元件的规格是否符合要求，检测元件的质量是否完好。在本项目中需要检测的元器件有按钮开关、PLC、交通指示灯。,3.元器件布局、安装与配线,4.输入梯形图或状态转移图,六、质量评价标准,
