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1、哈尔滨工业大学本科毕业论文（设计）资料翻译第 1 章 高等机构学应用探讨1.1 高等机构学的发展现状及趋势高等机构学是研究和探讨机构设计理论与设计方法的专门科学，富有创造性和设计性，因而是机械设计及理论学科中的重要支撑学科。机械设计及理论是研究机械科学中具有共性的基础理论和设计方法的学科，原名为机械学学科。高等机构学与机械设计及理论的形成与发展密切相关。机构学的发展主要体现在研究方法和研究内容两大领域。解析方法及计算机算法语言的结合促进了机构学研究方法的进步，航空、航天、微型机械以及各领域等高新技术的发展促进了机构学研究内容的不断拓展。机构学的许多理论与方法日渐成熟，如机构结构理论，低副机构综
2、合理论，高副机构理论等机构学的经典内容均已成熟。机构学的发展促进了相关领域的科学技术的发展，科学技术的飞速发展也促进了机构学的发展，这导致了机构学不断向前发展。1机构数学的研究机构学的研究方向由几何法向解析法的转换发展很快，利用图论研究机构的数综合，利用矢量法研究机构的分析与综合，利用矩阵变换进行求解，利用数值积分进行机械盈亏功的计算等大量数学手段进入机构学，机构数学正在飞快发展。2机械创新设计的理论与方法的研究3机构动力学机构动力学的研究范围很宽，机构在高速运转中，由于外力的作用，其运动状态和工作状态会发生很大的变化，如弹性变形、运动副的间隙会影响其运动精度；外载荷的变化会影响原动件的运动规
3、律等。4新型机构的研究新机构的诞生对社会的发展有极大的促进作用。Watt机构、Stephenson机构对机构学的发展有巨大的推动作用。1.2 高等机构学基本原理1.2.1 基本内容高等机构学是在机械原理的基础上发展起来的，是机械原理课程内容的发展与深化。其研究内容仍然是围绕机构的组成与结构、机构的与动分析与综合以及机械系统动力学等内容。但在机构种类方面，已从平面低副机构扩展到空间低副机构，高副机构的基本理论远远超过机械原理内容。机构的结构理论是高等机构学中的重要组成部分，也是对机构的基础理论进行深入研究的内容。主要设计空间闭链机构和开链机构的组成原理，机构的自由度计算，图论的基本知识，机构的型
4、综合和数综合，该部分内容也是机构创新设计的重要途径。机构的运动分析是研究机构工作性能的主要依据之一。求解机构运动构件的运动轨迹、位移、速度、加速度是运动分析的目的。本书中使用坐标变换原理和矩阵方程为数学工具，把平面机构和空间机构运动分析的数学方法统一起来，可节省建模时间。低副机构的综合是机构学中主体部分。刚体导引机构的综合，轨迹发生机构的综合，函数发生机构的综合构成了连杆机构综合的三大内容。按运动轨迹综合连杆机构是当代机构综合中发展较快的内容。仿生机构、机械手、机器人机构的综合与运动轨迹密切相关。本书中仍用矩阵变换作数学工具，统一的工具可使运算过程更加熟练。采用数学方法进行机构综合时，其计算结
5、果十分精确，但从机械设计的规范化可知，机构综合的尺寸必须要经过公差设计等后续处理。因此，讨论综合尺寸的公差设计也列入本课程的内容。高副机构的基本理论是现代机构学的重要内容之一。由于高副对构件相对运动的约束数目较少，通过合理的设计形成高副的轮廓曲线，可以实现精确的机械运动规律。因此，像凸轮机构、齿轮机构等高副机构在工程中得到了广泛的应用。但高副的点、线接触导致了运动副中的接触面积小、单位面积承受的压力大、导致了使用寿命降低。复杂的曲面加工使高副机构的成本较高，所以高副的应用也受到了一定限制。高副机构最好由3个构件组成，较少的构件数目减小了运动误差的积累，提高了机构的运动精度和机械效率。高副机构可
6、分为两大类。一类是两运动副元素之间的相对运动是纯滚动的高副机构，称为瞬心线高副机构，它是靠摩擦力传递运动和动力的；另一类是两运动副元素之间的相对运动是滚动兼有滑动的高副机构，称之为共轭曲线高副机构。共轭曲线高副机构是靠两曲线之间的法向啮合力传递运动和动力的。以传递动力为主的高副机构常采用共轭曲线高副机构，以传递运动为主的高副机构可采用共轭曲线高副机构，也可采用瞬心线高副机构。由于曲线和曲面制造技术的提高，瞬心线高副机构的应用已经日趋广泛。此外，高等机构的研究内容还包括仿生学、机器人机构、机构动力学、机构弹性动力学、机械系统动力学等方面，这些内容与本课题关联不大，因此就不一一赘述了。1.2.2
7、数学基础著名数学家笛卡儿(R. Descartes)在其著作思维的法则中曾说道：“一切问题刊物仪化为数学问题，一切数学问题可以化为代数问题，一切代数问题可以化为方程组的求解问题。”说明了数学在工程中的重要性。随着机构学的发展和电子计算机应用的日益广泛，在机构运动分析、动力分析和机构综合领域的解析法变的日益突出，并发挥了巨大作用。解析法的根本内容是建立数学模型并求解的过程。现代机构学的内容从头到尾都贯穿着数学。在机构学领域常用到的数学内容有：(1) 在机构结构的综合内容中，经常用到图论的基本知识和排列组合的基本概念。(2) 在机构的运动分析、受力分析、机构综合内容中，经常涉及到矢量运算，矩阵运算
8、，坐标变换等内容。或者说，矩阵变换与运算贯穿在机构学的全部过程中，因此，矩阵是机构数学中最基本、最重要的运算工具，经常用到的包括刚体位移矩阵、旋转矩阵。(3) 在机构运动分析和机构综合过程中，经常遇到非线性方程组，如运动分析中机构的位移方程、机构综合过程中联立求解位移矩阵和定杆长约束方程的表达式。求解非线形方程组的方法按求解过程和结果分类有：准确解法、数值迭代法、消元解法、渐进解法。(4) 在研究机构的动力学内容时，数值积分，常微分方程的数值求解法也是最基本的数学工具。当然，在进行数学建模和求解过程中，还经常用到偏微分、积分、求导数、解析几何等常规数学运算。1.3 转向机构的运动学模型转向机构
9、对汽车的转向特性、驾驶舒适性、节能和轮胎寿命等方面都有影响。本文针对梯形转向机构和麦弗逊式独立悬架相结合的转向机构建立了比较完整的具有三个输入自由度的非线性运动学模型，如图5-1所示。本文在此模型基础上对转向机构进行了优化设计。图5-1转向系统运动学模型1.3.1 模型分析根据实际悬架系统结构抽象出如图2所示的前左悬架系统分析模型，悬架和左悬架对称。整个悬架系统包括：下控制臂6(两个)、转向节总成3(两个，由轮毂轴、制动底板、转向节臂、减振器下半部分等组成)、转向横拉杆4(两个)、减振器上半部分2(两个)、转向机齿条5(一个)、横向稳定杆8(两个)，车轮总成7(两个)和车身1(一个)共12个物
10、体组成。减振器上半部分2通过万向节铰A 与车身1相接；转向节总成3通过圆柱铰B与减振器上半部分2相接，相对减振器上半部分可进行轴向移动和转动；下控制臂6一端通过转动铰GH 与车身相连，可相对车身上下摆动，另一端通过球铰F与转向节总成相接；转向横拉杆4一端通过球铰C与转向节总成3相连，另一端通过万向节铰D与转向齿条5相连，转向齿条5通过E与车身相图5-2前悬架及转向系统结构示意图连，可相对车身左右移动。在转向运动学分析时，认为车轮总成7和转向节总成3通过固定铰链固定(实际是转动铰连接)；车身与地面固链。前悬架系统共有约束方程m： (5-1)前悬架系统的自由度K为: (5-2)前悬架系统有三个自由
11、度，分别是左右悬架的上下摆动和车轮绕主销的转动。1.3.2 运动学模型分析计算1.3.2.1 坐标系建立坐标系采用ISO坐标制，坐标原点是前轮轮心连线的中点，X轴指向车行使的正前方，Y轴指向汽车的左侧，Z轴垂直指向上方。整个转向机构(左半边)由二个空间机构0-1-2-3和0-2-4-5组成(如图5-3所示)。构件0-1-2-3是一个RSCS空间四杆机构，建立相对坐标系，点A到直线GH的投影点为坐标原点，为轴，为轴，点到轴的投影为点。构件0-2-4-5是一个PSSR空间曲柄滑块机构，建立相对坐标，以直线AB与ED的公垂线与AB线的交点为坐标原点，AB为轴，公垂线下面是赠送的合同范本，不需要的可以
12、编辑删除！教育机构劳动合同范本 为大家整理提供，希望对大家有一定帮助。一、_ 培训学校聘请_ 籍_ (外文姓名)_ (中文姓名)先生/女士/小姐为_ 语教师，双方本着友好合作精神，自愿签订本合同并保证认真履行合同中约定的各项义务。二、合同期自_ 年_ 月_ 日起_ 年_ 月_ 日止。三、受聘方的工作任务(另附件1 )四、受聘方的薪金按小时计，全部以人民币支付。五、社会保险和福利：1.聘方向受聘方提供意外保险。(另附2 )2.每年聘方向受聘期满的教师提供一张_ 至_ 的来回机票(金额不超过人民币_ 元整)或教师凭机票报销_ 元人民币。六、聘方的义务：1.向受聘方介绍中国有关法律、法规和聘方有关工
13、作制度以及有关外国专家的管理规定。2.对受聘方提供必要的工作条件。3.对受聘方的工作进行指导、检查和评估。4.按时支付受聘方的报酬。七、受聘方的义务：1.遵守中国的法律、法规，不干预中国的内部事务。2.遵守聘方的工作制度和有关外国专家的管理规定，接受聘方的工作安排、业务指导、检查和评估。未经聘方同意，不得兼任与聘方无关的其他劳务。3.按期完成工作任务，保证工作质量。4.遵守中国的宗教政策，不从事与专家身份不符的活动。5.遵守中国人民的道德规范和风俗习惯。八、合同的变更、解除和终止：1.双方应信守合同，未经双方一致同意，任何一方不得擅自更改、解除和终止合同。2.经当事人双方协商同意后，可以变更、
14、解除和终止合同。在未达成一致意见前，仍应当严格履行合同。3.聘放在下述条件下，有权以书面形式通知受聘方解除合同：a 、受聘方不履行合同或者履行合同义务不符合约定条件，经聘方指出后，仍不改正的。b 、根据医生诊断，受聘放在病假连续30天不能恢复正常工作的。4.受聘方在下述条件下，有权以书面形式通知聘方解除合同：a 、聘方未经合同约定提供受聘方必要的工作条件。b 、聘方未按时支付受聘方报酬。九、本合同自双方签字之日起生效，合同期满后即自行失效。当事人以方要求签订新合同，必须在本合同期满90天前向另一方提出，经双方协商同意后签订新合同。受聘方合同期满后，在华逗留期间的一切费用自理。十、仲裁：当事人双方发生纠纷时，尽可能通过协商或者调解解决。若协商、调解无效，可向国家外国专家局设立的外国文教专案局申请仲裁。本合同于_ 年_ 月_ 日在_ 签订，一式两份，每份都用中文和_ 文写成，双方各执一份，两种文本同时有效。聘方(签章)_受聘方(签章)_签订时间： 年 月 日二手房屋买卖合同范本由应届毕业生合同范本卖方：_(简称甲方)身份证号码：_买方：_
