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1、第9章 计算机控制系统设计与实现,计算机控制系统的设计，既是一个理论问题，又是一个工程问题。 计算机控制系统的理论设计包括： 建立被控对象的数学模型； 确定满足一定技术经济指标的系统目标函数，寻求满足该目标函数的控制规律； 选择适宜的计算方法和程序设计语言； 进行系统功能的软、硬件界面划分，并对硬件提出具体要求。,本章主要介绍计算机控制系统设计的原则与步骤、计算机控制系统的工程设计与实现、计算机控制系统的设计举例。,9.1 系统设计的原则与步骤,9.1.1 系统设计的原则 9.1.2 系统设计的步骤,9.1.1 系统设计的原则,1.安全可靠 2.操作维护方便 3.实时性强 4.通用性好 5.经
2、济效益高,9.1.2 系统设计的步骤,1.工程顶目与控制任务的确定阶段 2.工程项目的设计阶段 3.离线仿真和调试阶段 4.在线调试和运行阶段,9.2 系统的工程设计与实现,9.2.1 系统总体方案设计 9.2.2 硬件的工程设计与实现 9.2.3 软件的工程设计与实现 9.2.4 系统的调试与运行,9.2.1 系统总体方案设计,1.硬件总体方案设计 2.软件总体方案设计 3.系统总体方案,9.2.2 硬件的工程设计与实现,1选择系统的总线和主机机型 2选择输入输出通道模板 3选择变送器和执行机构,9.2.3 软件的工程设计与实现,1数据类型和数据结构规划 2资源分配 3实时控制软件设计,9.
3、2.4 系统的调试与运行,1.离线仿真和调试 (1)硬件调试 (2)软件调试 (3)系统仿真 2.在线调试和运行,9.3 设计举例 啤酒发酵过程计算机控制系统,9.3.1 啤酒发酵工艺及控制要求 9.3.2 系统总体方案的设计 9.3.3 系统硬件和软件的设计 9.3.4 系统的安装调试运行及控制效果,9.3.1 啤酒发酵工艺及控制要求,1.啤酒发酵工艺简介 啤酒发酵是一个复杂的生物化学过程，通常在锥型发酵罐中进行。在二十多天的发酵期间，根据酵母的活动能力，生长繁殖快慢，确定发酵给定温度曲线，如右图所示。要使酵母的繁殖和衰减、麦汁中糖度的消耗和双乙酰等杂质含量达到最佳状态，必须严格控制发酵各阶
4、段的温度，使其在给定温度的0.5范围内。,2.系统的控制要求,(1)系统共有10个发酵罐，每个罐测量5个参数，即发酵罐的上中下三段温度、罐内上部气体的压力和罐内发酵液(麦汁)的高度，共有三十个温度测量点、10个压力测量点、10个液位测量点。因此共需检测50个参数。 (2)自动控制各个发酵罐中的上中下三段温度使其按图9-7所示的工艺曲线运行，温度控制误差不大于0.5。共有30个控制点。 (3)系统具有自动控制、现场手动控制、控制室遥控三种工作方式。 (4)系统具有掉电保护、报警、参数设置和工艺曲线修改设置功能。 (5)系统具有表格、图型、曲线等显示和打印功能。,9.3.2 系统总体方案的设计,1
5、.发酵罐测控点的分布及管线结构（如右图所示） 2.检测装置和执行机构 3.控制规律 4.控制系统主机及过程通道模板 5.控制系统的软件,9.3.3 系统硬件和软件的设计,1.系统硬件的设计 控制系统的组成框图，如右图所示。 (1)模拟量输入通道设计 (2)模拟量输出通道设计,2.系统软件的设计,(1)数据采集程序 (2)数字滤波程序 (3)标度变换程序 温度的标度变换 压力的标度变换 液位的标度变换 (4)给定工艺曲线的实时插补计算 (5)控制算法 PID算式加特殊处理 施密斯（Smith)预估控制算式 (6)其它应用程序,9.3.4 系统的安装调试运行及控制效果,现场进行安装时，首先在现场安
6、装温度、压力变送器、液位变送器、调节阀等，然后从现场敷设屏蔽信号电缆到控制室，最后将这些线缆接到工业控制计算机外面的接线端子板上。调试工作主要是对变送器进行满度和零点校准，A/D板和D/A板满度和零点校准；另外就是利用试凑法确定PID控制器的控制参数。系统经过安装调试后，投入运行，并满足系统的控制要求。 该系统操作简单，使用维护方便，性能可靠；采用微机控制，提高了啤酒质量；改善了劳动条件，不用人工手动操作，消除了人为因素；易于现代化管理和产品质量分析；采用表格、图形、曲线显示直观，并有打印输出功能。,9.4 设计举例 机器人计算机控制系统,9.4.1 PUMA560机器人的结构原理 9.4.2
7、 机器人运动学方程 9.4.3 机器人动力学方程 9.4.4 机器人手臂的独立关节位置伺服控制,9.4.1 PUMA560机器人的结构原理,9.4.2 机器人运动学方程,1.机器人正运动学 2.机器人逆运动学,9.4.3 机器人动力学方程,机器人动力学可通过Euler-Lagrange方程 来描述。 和 分别为系统的6个关节的角位移和角速度向量， 为作用于6个关节的外力矩向量。,9.4.4 机器人手臂的独立关节位置伺服控制,1.位置控制的基本结构 机器人的位置控制是机器人最基本的控制任务。机器人的位置控制结构主要有两种形式，即关节空间控制结构和直角坐标空间控制结构，分别如图a)和图b)所示。,2.PUMA560机器人的关节位置伺服控制,PUMA560机器人关节位置伺服控制系统结构如下图所示。,
