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1、项目五 城轨ATO子系统,2019/5/17,2,ATO子系统,一、ATO概述 车载ATO子系统，主要实现“地对车控制”，即地面信息是实现列车驱动、制动的控制，包括列车自动折返，根据控制中心指令自动完成对列车的启动、加速控制，惰行控制，减速控制以及送出车门和屏蔽门同步开关信号，实现列车在车站对位停车控制。基本上可以替代“司机”的操作功能。,ATO子系统,一、ATO概述 这里要说明的是，ATO子系统的功能，是替代了司机的部分操作功能，但是并不是可以取消司机，换句话说，ATO子系统并不是无人驾驶系统，这是两个不同的概念。所以城市轨道交通在配备司机的情况下，有些线路为了节省投资，而不设ATO子系统也
2、是可以的，但是在设置站台屏蔽门的情况下，为了保证对位停车的精度，还是应该设置ATO子系统。所以ATO子系统主要是对车载而言，地面主要是程序对位停车设备和对位模块等相关硬件的配置。,2019/5/17,4,ATO子系统,二、ATO基本概念 ATO为非故障一安全系统，其控制列车自动运行，主要目的是模拟最佳司机的驾驶，实现正常情况下高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行的舒适度，节省能源。 ATO系统采用的基本功能模块与ATP系统相同。和ATP系统一样，ATO也载有有关轨道布置和坡度的所有资料，以便能优化列车控制指令。ATO还装有一个双向的通信系统，使列车能够直接与车站内的ATS系统接口，
3、保证实现最佳的运行图控制。 当列车处在自动驾驶模式下，车载ATO运用牵引和制动控制，实现列车自动运行。,2019/5/17,5,ATO子系统,三、ATO系统的组成 虽然各公司的ATO系统结构不尽相同，但ATO系统的基本组成是共同的。ATO系统都由轨旁设备和车载设备组成。 ATO轨旁设备通常兼用ATP轨旁设备，接收与列车自动运行有关的信息。 ATO车载设备由设在列车每一端司机室内的ATO控制器（包括司机控制台）及安装在列车每一端司机室车体下的两个ATO接收天线和两个ATO发送天线组成，还包括ATO附件，这些附件用于速度测量、定位和司机接口。ATO车载设备通常和ATP车载设备安装在一个机架内。,2
4、019/5/17,6,ATO子系统,三、ATO系统的组成 ATO具有一个双向通信系统，通过车载ATO天线和地面ATO环线允许列车直接与车站内的ATS连接，可以实现最佳的运营控制，完成下列ATO功能： 1、程序停车 2、运行图和时刻表调整、 3、轨旁列车数据交换、 4、目的地和进路控制功能。,2019/5/17,7,ATO子系统,三、ATO系统的组成 ATO还具有定位停车系统，为列车提供精确的位置信息。包括车底部的标志线圈和对位天线，以及每个车站ATC设备室内的车站停车模块和沿每个站台设置的一组地面标志线圈。 ATO的功能不考虑故障一安全，因此，ATO车载单元是非故障一安全的一取一配置。ATC显
5、示单元不要求是故障一安全的，因而ATC显示单元采用基于商用计算机硬件。 ATO向列车广播设备及车厢信息显示牌提供报站信息。,2019/5/17,8,ATO子系统,四、ATO系统的主要功能 ATO系统的功能分为基本控制功能和服务功能。 基本控制功能：自动驾驶、自动折返、车门打开。这三个控制功能相互之间独立地运行。 服务功能：列车位置、允许速度、巡航惰行、PTI（车地通信）支持功能等。,2019/5/17,9,ATO子系统,四、ATO系统的主要功能 （一）ATO系统基本控制功能 （1）自动驾驶 自动调整列车运行速度 ATO车载控制器通过比较实际列车运行速度及ATP给出的最大允许速度及目标速度，并根
6、据线路的情况，自动控制列车的牵引及制动，使列车在区间内的每个区段始终控制速度（ATP计算出来的限制速度减去5 km/h)运行，并尽可能减少牵引、惰行和制动之间的转换。,2019/5/17,10,ATO子系统,（1）自动驾驶 停车点的目标制动 车站停车点作为目标点，车站停车点由ATP轨旁单元和ATS系统控制。当停车特征被启动后，ATO系统基于列车速度、预先决定的制动率和距停止点的距离计算出一个制动曲线，采用最合适的减速度（制动率）使列车准确、平稳地停在规定的停车点。与列车定位系统相配合，可使停车位置的误差达到 0.5 m以下。 假如列车超过了停车点，ATP准许后退一定距离。如果超过后退速度限制值
7、，向列车司机发出声音和视觉报警。,2019/5/17,11,ATO子系统,（1）自动驾驶 从车站自动发车 当发车安全条件符合时（在ATO模式下，关闭了车门，这由ATP系统监视），ATO系统给出启动显示，司机按下启动按钮，ATO系统使列车从制动停车状态转为驱动状态。停车制动将被缓解，然后列车加速。ATO通过预设的数据提供牵引控制，该牵引控制可使列车平稳加速。 停站时间由ATS控制，并传送给ATP。另外，基于车站和方向的停车时间也储存在ATP轨旁单元中，用作ATS故障下的后备程序。,2019/5/17,12,ATO子系统,（1）自动驾驶 区间内临时停车 由ATP系统给出目标点位置（例如前方有车）及
8、制动曲线，并将数据传送给ATO系统车载单元，ATO系统得到目标速度信息后自动启动列车制动器，使列车停稳在目标点前方10 m左右。此时车门还是由ATP系统锁住的。一旦前方停车目地地，速度信息改为进行码后，ATO系统使列车自动启动。假如车门由紧急开门打开，或是司机手柄被移至非零位置，那么列车必须由司机重新启动SM模式或ATO模式（如果允许）。 在危险情况下，例如按下紧急停车按钮，或是因常用制动不充分而使列车超过紧急制动曲线，由ATP启动紧急制动，ATO向司机发出视觉和音响警报。5s以后音响警报自动停止。,2019/5/17,13,ATO子系统,（1）自动驾驶 限速区间 临时性限速区间的数据由轨道电
9、路报文传输给ATP车载设备，再由ATP车载设备将减速命令经ATO系统传达给动车驱动、制动控制设备。此时ATO车载设备的功能犹如ATP系统与驱动、制动控制设备之间的一个接口。对于长期的限速区间，数据可事前输人ATO系统，在执行自动驾驶时，ATO系统会自动考虑到该限速区间。,2019/5/17,14,ATO子系统,(2）无人自动折返 无人自动折返是一种特殊情况下的驾驶模式，在这种驾驶模式下无需司机控制，而且列车上的全部控制台将被锁闭。 从接收到无人驾驶折返运行许可时，就自动进人AR模式。授权经驾驶室MMI显示给司机，司机必须确认这个显示，并得到授权，锁闭控制台。 只有按下站台的AR按钮以后，才实施
10、无人驾驶列车折返运行。ATC轨旁设备提供所需的数据以驾驶列车进人折返轨。列车将自动回到出发站台。列车一到出发站台，ATC车载设备就会退出AR模式。 无人自动折返功能的输人是来自车载速度距离功能的列车当前的速度和位置以及ATP速度曲线。 无人自动折返功能的输出是列车制动和牵引控制系统的命令。,2019/5/17,15,ATO子系统,（3）自动控制车门开闭 由ATP系统监督开门条件，当ATP系统给出开门命令时，可以按事前的设定由ATO系统自动地打开车门，也可由司机手动打开正确一侧的车门。车门的关闭只能由司机完成。 当列车空车运行时，从ATS接收到的指定的目的地号阻止车门的打开。 车门打开功能的输人
11、是来自ATP功能的车门释放、运行方向和打开车门的数据，以及来自ATS功能的确定目的地号。 车门打开功能的输出将车门打开命令发给负责控制车门的列车系统。,2019/5/17,16,ATO子系统,（二）ATO系统服务功能 （1）列车位置 列车位置功能从ATP功能中接收到当前列车的位置和速度等详细信息。根据上一次计算后所运行的距离来调整列车的实际位置。此调整也考虑到在ATP功能计算列车位置时传送和接收的延迟时间，以及打滑和滑行。 另外，ATO功能同测速单元的接口为控制提供更高的测量精确性。列车位置功能也接收到地面同步的详细信息，由此确定列车的实际位置和计算列车位置的误差。对列车位置调整，可在由ATO
12、功能规定的直至接近实际停车点10-15 m的任意位置开始。由于这种调整，停车精度由ATO控制在希望的范围内。,2019/5/17,17,ATO子系统,（二）ATO系统服务功能 （1）列车位置 列车位置功能的输入来自ATP功能的列车当前速度和位置、轨道电路信息的变化，测速单元的读入、轨道中同步标记的检测、SYNCH环线。 列车位置功能的输出用作校正列车位置信息。,2019/5/17,18,ATO子系统,（二）ATO系统服务功能 （2）允许速度 允许速度功能为ATO速度控制器提供列车在轨道任意点的对应速度值。这个速度没有被优化，只是低于当前速度限制和制动曲线给的限制。允许列车速度调整是为了能源优化
13、或由惰行巡航功能完成的列车运行。 允许速度功能的输人来自ATP功能的轨道当前位置的速度限制，以及列车制动曲线。 允许速度功能的输出至ATO速度控制器。,2019/5/17,19,ATO子系统,（二）ATO系统服务功能 （3）巡航惰行功能 巡航惰行功能的任务是按照时刻表自动实现列车区间运行的惰行控制，同时节省能源，保证最大能量效率。 ATO巡航惰行功能协同ATS中的ATR功能，并通过确定列车运行时间和能源优化轨迹功能实现巡航惰行功能。,2019/5/17,20,ATO子系统,（二）ATO系统服务功能 (4) PTI支持功能 PTI支持功能是通过多种渠道传输和接收各种数据，在特定的位置（通常设在列
14、车进入正线的入口处）传给ATS，向ATS报告列车的识别信息、目的号码和乘务组号，以及列车位置数据（例如当前轨道电路的识别和速度表的读数），以优化列车运行。 PTI功能是由车载设备和轨旁设备实现的。由ATC车载设备提供的数据，通过ATO功能，传输到PTI的轨旁设备，进而传给ATS。 在将信息传输至轨旁设备之前，ATO/PTI功能收集数据，完成合理检查。编辑信息必需的数据从ATS，ATC轨旁功能、司机MMI功能发送至ATO。 PTI是一个非安全功能。,2019/5/17,21,ATO子系统,五、ATO系统的基本要求 （1）根据线路条件、道岔状态、前方列车位置等，实现列车速度自动控制。列车在区间停车
15、应尽量接近前方目的地。区间停车后，在允许信号的条件下列车自动启动。车站发车时，列车启动由司机控制。 （2） ATO应能提供多种区间运行模式，满足不同行车间隔的运行要求，适应列车运行调整的需要；司机手动驾驶及由ATO系统驾驶之间可在任何时候转换；手动驾驶时由ATP系统负责安全速度监督，自动驾驶时由ATO系统给出对驱动、控制设备的命令，ATP系统仍然负责速度监督。,2019/5/17,22,ATO子系统,五、ATO系统的基本要求 （3）ATO定点停车精度应根据站台计算长度、列车性能和屏蔽门的设置等因素选定。站台定点停车精度宜在0.25- 0.50 m范围内选择。 （4）ATO控制过程应满足舒适度和
16、快捷性的要求。舒适度的要求主要是指牵引、惰行和制动控制以及各种工况之间的转换控制过程的加、减速度的变化率。快捷性主要是指控制过程的时间宜短，以减少对站间运行时分的影响和提高运行质量。 ATO应能控制列车实现车站通过作业。 （5）自动记录运行状态、自诊断及故障报警。,2019/5/17,23,ATO子系统,六、 ATO系统基本工作原理 （1）列车自动驾驶 ATO也存储了轨道布局和坡度信息，能够优化列车控制命令。ATO中有一套最大安全速度数据，与ATP的最大安全速度数据互相独立。这样，为了保证乘坐的舒适性，ATO可按照最大速度行驶，不过这一速度要小于ATP的最大安全速度。ATO的最大速度可以任意设置，梯进精度为1 km/h。,2019/5/17,24,ATO子系统,（1）列车自动驾驶 ATO利用通过地面ATP设备传来的编码得知前方未被占用的轨道电路数目或者前行列车的位置，知道当前本次列车的位置，列车就可以在到达安全停车点之前，综合考虑安全因素，尽量以全速行驶。 ATO系统的自动驾驶功能是通过ATO车载设备控制列车牵引和制动系统而实现的。为此，ATO需要ATP的
