CNC可编程步进电机控制器(说明书) 一、 概述CNC 可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令具有编程灵活、适应范围广等特点，可广泛应用于各种控制的自动化领域二、技术指标 1. 可控制 3 台步进电机（分时工作）2. 可编 100 段程序指令（不同的工作状态）3. 5 条升降速曲线选择4. 最高输出频率：10 KPPS（脉冲/秒）5. 可接受外接信号控制6. 可控制外部其它部件工作7. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等8. 采用超高速单片机控制，采用共阳接法，可直接驱动我厂生产的 SH 系列步进电机驱动器三、 控制器的显示及操作键1.面板说明：8 位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能2．接线说明： 见控制器后盖接线图：( 1 )、OPTO、DIR、CP 为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的 OPTO、DIR、CP 端：其中：OPTO----所有电机公共阳端 接所有驱动器 OPTO 端DIR0-----0 号电机方向电平信号 接 0 号电机驱动器 DIR 端 CP0-------0 号电机脉冲信号 接 0 号电机驱动器 CP 端DIR1-----1 号电机方向电平信号 接 1 号电机驱动器 DIR 端 CP1-------1 号电机脉冲信号 接 1 号电机驱动器 CP 端DIR2-----2 号电机方向电平信号 接 2 号电机驱动器 DIR 端 CP2-------2 号电机脉冲信号 接 2 号电机驱动器 CP 端( 2 )、 启动 启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
下降沿有效)相当于面板上 启动 键 ( 3 )、 停止 暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关等信号端下降沿有效）相当于面板上的 停止 键，再次启动后，程序继续运行 4 )、输入 1、2、3、4、5 通用开关量输入端(见开关量输入电路图) 5)、+12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为 DC12V/0.2A，由本控制器提供 6)、输出 1 、输出 2 和 输出 3 通用开关量输出端(见开关量输出电路图)；输出 J、K 为一组继电器常开触点 7 )、 ~220V 控制器电源输入端 8 )、A 操作 和 B 操作 A 操作、B 操作分别为 A 操作、B 操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序 ，跳转至 A 操作、B 操作指定的程序运行（下降沿有效）具体说明：这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。
再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行 n 次，等等在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用"中断操作"很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"中断操作"，我们称之为"A 操作"和"B 操作" 以"A 操作"为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果"A 操作"端有信号输入，电机作停止，程序跳转到"A操作入口地址"所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A 操作入口地址在参数设定里设置四、 操作说明 控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态上电或按 复位 键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按 启动 键启动程序自动运行复位后按 手动 键切换到手动状态复位后按 编辑 键进入程序编辑状态复位后按住 编辑 键 3 秒以上（显示 Acc 时）进入系统参数设定状态程序编辑、系统参数设定、手动完成后按 退出 键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按 停止 键均返回自动待运行状态五、系统参数设定、程序编辑： 1、指令：参数输入模式：本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。
即控制器自身有各种指令、数字，通 Λ 、 Ⅴ 、 和 回车 、 取消 六键来选择、修改编辑程序（非编写式）2、系统参数设定方式：在待运行状态下，按住 编参 键 3 秒以上，直到出现 ACC 进入系统参数设定状态后才能松开系统参数设定完成后，按 退出 键返回到自动待运行状态（参数将被自动保存）参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据参数修改方法：进入参数设定状态后，首先显示第一行，且参数名称闪动显示； 如按 Λ 、 Ⅴ 键 ，将会显示上一个或下一个参数名称如按 回车 键，确认此参数名称并将进入（下一行）此参数数据的编辑修改状态，这时数据的最后一位闪动显示，可用 Λ 、 Ⅴ 键来修改数据 按动 键，将移至数据的左位或右位进行修改，如此类推数据修改后，按 回车 确认,按 取消 放弃修改具体参数如下：ACC： 初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线， 升降曲线设定（0—4）根据需要设定，负载大时选慢速，0 时加速最快Hadd： 手动位移增量设定（1—59999㎜），即在手动状态下，按一下 Λ 、 Ⅴ 键正转、反转一次性走完的步数HSPEEd ：手动速度设定（0—9999pps）。
dZCL0 ：电机 0 的电子齿轮，即 0 号电机 1 个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000 毫米）dZCL1： 电机 1 的电子齿轮，即 1 号电机 1 个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000 毫米）dZCL2： 电机 2 的电子齿轮，即 2 号电机1 个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000 毫米）※ 电机在 0.9 度/脉冲、无变速装置下，电子齿轮设定为 1 时为脉冲单位，电子齿轮设定为 0.9 时为角度单位nA： 前两位表示 A 操作有效开始端，4，5 位表示 A 操作有效结束端，7，8 两位表示当 A 操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~99）nb： 前两位表示 B 操作有效开始端，4，5 位表示 B 操作有效结束端，7，8 两位表示当 B 操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~99）3、 程序设定：在待运行状态下，按一下 编程 键后，进入程序设定状态本控制器的程序区最多可以编辑 100 段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从 00 开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。
程序输入：先清空程序区，第 00 行指令为 END，然后按 插入 键，第 00 行指令变为 PAUSE，且闪烁，按 Λ 、 Ⅴ 键指令名称被改变，找到所需的指令，按 回车 键进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按 回车 键，此行程序录入完毕可以看到下一行变成了 END 指令，再按键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程程序删除：在显示段号时段号在闪烁,按 删除 键将删除该段，如按 删除 键 3 秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为"END"程序插入：在显示段号时段号在闪烁,按 插入 键将插入一段新程序，原来 XX 段及以后的程序均向后移一段程序浏览：在程序编辑状态的行号闪动状态下，按上下箭头键，可以浏览每一行程序的指令名称程序格式详见指令表总之，参数的设定通过 Λ 、 Ⅴ 、 、 回车 、 取消 六个按键来完成： Λ 、 Ⅴ 可改变程序指令和数据， 可移动数据左右位置， 回车 可确认选择的指令和数据， 取消 可取消前一步操作或退回到待运行状态。
六、 运行：1、手动运行方式：在自动状态下按 自动/手动 键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HX”，H 表示为手动状态，X 表示电机号，按 ，电机将按不同的方向手动运行按 Λ 或 Ⅴ ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量手动运行的位移增量由参数设定状态下的 HADD 值决定，手动速度由 HSPEEd 决定2、 自动运行方式：控制器上电或按 复位 键后，自动待运行状态，按 启动 键或接受外部启动信号，控制器将从第 00 段程序开始运行，直至运行到最后一段程序 END，控制器返回自动待运行状态在程序自动运行状态下按 停止 键,运行完该段后，程序暂停运行，再按 启动 键程序将继续运行在运行状态下， 有三种不同的显示方式：（在停止或暂停状态下通过按同一个键 步数 计数 Λ 进行切换）1. 计数显示方式: 控制器显示当前的计数值；2. 步数显示方式：控制器显示当前运行的步数；3. 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序段注：运行时不能切换七、外形尺寸及安装尺寸： 本控制器采用嵌入式仪表外壳，体积小重量轻(500g)，前面板为 96mm×96mm 的方形，长度为 122mm，具体尺寸见下图： 附录一、指令表：序号指令名称 指令显示形式 说明0选择电机号及方向指令HH_DIRXX前一位设定为当前运行的电机号码，可以设定 0 电机、1 电机、2 电机后一位设定当前运行电机的方向，0 为反向，1 为正向1 暂停指令HH_PAUSE无参数程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号2 位移指令HH_G-LENXXXX.X执行此指令时；控制器将按最新 SPEED 指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等，控制电机运行；如果此指令前无 SPEED 语句，则以起跳频率作为默认值；参数范围：0~ 5999.9 单位：毫米，大于等于 6000.0 为无限长；3 速度赋值指令HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；参数范围：1 ~ 9999 单位：脉冲数/秒（pps）；4 延时指令HH_DELAYXXXXX延时时间；参数范围：0.1 ~ 5999.9 单位：秒；5 无条件跳转指令HH__JUMPXX无条件跳转指令，参数 XX 表示要跳转的程序行号；6 循环指令HH__LOOPXX XXXXX从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次数（0 定义为无限次）。
行号超过当前行号时，系统运行将出错7 运行到某一位置HH__GOTO00000备用8 输出指令HH___OUTXXXXX参数的前三位从左到右依次对应于接线端的 输出 1～输出 3；同时对应前面板的三个输出指示灯 1~30 ----- 对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭；1 ----- 对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮； 参数第四位为继电器输出状态，对应于接线端输出J、输出 K(继电器为常开)0-------表示继电器释放；1-------表示继电器吸合；参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：0 ----- 执行此指令时，蜂鸣器不响 1 ----- 执行此指令时，蜂鸣器响一长声9 测位跳转HH_J-BITXX X X前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入 1、2、3、4、5、A、B 的其中之一；第八位为跳转条件(0 或 1)；当所测定的输入口为所设定的状态时，跳转到指定行号，否则，顺序执行10 计数跳转HH_J-CNTXX XXXXX本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位。