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1、CNC可编程步进电机控制器(说明书) 一、 概述CNC 可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。具有编程灵活、适应范围广等特点，可广泛应用于各种控制的自动化领域。二、技术指标 1. 可控制 3 台步进电机（分时工作）2. 可编 100 段程序指令（不同的工作状态）3. 5 条升降速曲线选择4. 最高输出频率：10 KPPS（脉冲/秒）5. 可接受外接信号控制6. 可控制外部其它部件工作7. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环
2、次数、脉冲数等8. 采用超高速单片机控制，采用共阳接法，可直接驱动我厂生产的 SH 系列步进电机驱动器三、 控制器的显示及操作键1.面板说明：8 位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。2接线说明： 见控制器后盖接线图：( 1 )、OPTO、DIR、CP 为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的 OPTO、DIR、CP 端：其中：OPTO-所有电机公共阳端接所有驱动器 OPTO 端DIR0-0 号电机方向电平信号接 0 号电机驱动器 DIR 端CP0-0 号电机脉冲信号接 0 号电
3、机驱动器 CP 端DIR1-1 号电机方向电平信号接 1 号电机驱动器 DIR 端CP1-1 号电机脉冲信号接 1 号电机驱动器 CP 端DIR2-2 号电机方向电平信号接 2 号电机驱动器 DIR 端CP2-2 号电机脉冲信号接 2 号电机驱动器 CP 端( 2 )、 启动 启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。(下降沿有效)相当于面板上 启动 键。( 3 )、 停止 暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。（下降沿有效）相当于面板上的 停止 键，再次启动后，程序继续运行。( 4 )、输入 1、2、3、4、5 通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。( 5)、+
4、12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为 DC12V/0.2A，由本控制器提供。( 6)、输出 1 、输出 2 和 输出 3 通用开关量输出端(见开关量输出电路图)；输出 J、K 为一组继电器常开触点。( 7 )、 220V 控制器电源输入端。( 8 )、A 操作 和 B 操作 A 操作、B 操作分别为 A 操作、B 操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序，跳转至 A 操作、B 操作指定的程序运行（下降沿有效）。具体说明：这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，
5、只需要把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行 n 次，等等。在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用中断操作很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的中断操作，我们称之为A 操作和B 操作。 以A 操作为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果A 操作端有信号输入，电机作停止，程序跳转到A操作入口地址所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A 操作入口地址在参数
6、设定里设置。四、 操作说明 控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。上电或按 复位 键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按 启动 键启动程序自动运行。复位后按 手动 键切换到手动状态。复位后按 编辑 键进入程序编辑状态。复位后按住 编辑 键 3 秒以上（显示 Acc 时）进入系统参数设定状态。程序编辑、系统参数设定、手动完成后按 退出 键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按 停止 键均返回自动待运行状态。五、系统参数设定、程序编辑： 1、指令：参数输入模式：本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。即控制器自身有各种指令、数字，
7、通 、 、 和 回车 、 取消 六键来选择、修改编辑程序（非编写式）。2、系统参数设定方式：在待运行状态下，按住 编参 键 3 秒以上，直到出现 ACC 进入系统参数设定状态后才能松开。系统参数设定完成后，按 退出 键返回到自动待运行状态（参数将被自动保存）。参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。参数修改方法：进入参数设定状态后，首先显示第一行，且参数名称闪动显示； 如按 、 键 ，将会显示上一个或下一个参数名称。如按 回车 键，确认此参数名称并将进入（下一行）此参数数据的编辑修改状态，这时数据的最后一位闪动显示，可用 、 键来修改数据。 按动 键，将移至数据的左位或右位进
8、行修改，如此类推。数据修改后，按 回车 确认,按 取消 放弃修改。具体参数如下：ACC： 初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线， 升降曲线设定（04）根据需要设定，负载大时选慢速，0 时加速最快。Hadd： 手动位移增量设定（159999），即在手动状态下，按一下 、 键正转、反转一次性走完的步数。HSPEEd ：手动速度设定（09999pps）。dZCL0 ：电机 0 的电子齿轮，即 0 号电机 1 个脉冲装置走过的位移量，范围（0.00015.0000 毫米）。dZCL1： 电机 1 的电子齿轮，即 1 号电机 1 个脉冲装置走过的位移量，范围（0.00015.0000 毫米）dZCL2
9、： 电机 2 的电子齿轮，即 2 号电机1 个脉冲装置走过的位移量，范围（0.00015.0000 毫米）。 电机在 0.9 度/脉冲、无变速装置下，电子齿轮设定为 1 时为脉冲单位，电子齿轮设定为 0.9 时为角度单位nA： 前两位表示 A 操作有效开始端，4，5 位表示 A 操作有效结束端，7，8 两位表示当 A 操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（0099）。nb： 前两位表示 B 操作有效开始端，4，5 位表示 B 操作有效结束端，7，8 两位表示当 B 操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（0099）。3、 程序设定：在待运行状态下，按一下 编程 键后，
10、进入程序设定状态。本控制器的程序区最多可以编辑 100 段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从 00 开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。程序输入：先清空程序区，第 00 行指令为 END，然后按 插入 键，第 00 行指令变为 PAUSE，且闪烁，按 、 键指令名称被改变，找到所需的指令，按 回车 键进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按 回车 键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了 END 指令，再按键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序（E
11、ND）上不断插入新程序的过程。程序删除：在显示段号时段号在闪烁,按 删除 键将删除该段，如按 删除 键 3 秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为END。程序插入：在显示段号时段号在闪烁,按 插入 键将插入一段新程序，原来 XX 段及以后的程序均向后移一段。程序浏览：在程序编辑状态的行号闪动状态下，按上下箭头键，可以浏览每一行程序的指令名称。程序格式详见指令表。总之，参数的设定通过 、 、 、 回车 、 取消 六个按键来完成： 、 可改变程序指令和数据， 可移动数据左右位置， 回车 可确认选择的指令和数据， 取消 可取消前一步操作或退回到待运行状态。六、 运行：1
12、、手动运行方式：在自动状态下按 自动/手动 键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HX”，H 表示为手动状态，X 表示电机号，按 ，电机将按不同的方向手动运行。按 或 ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。手动运行的位移增量由参数设定状态下的 HADD 值决定，手动速度由 HSPEEd 决定。2、 自动运行方式：控制器上电或按 复位 键后，自动待运行状态，按 启动 键或接受外部启动信号，控制器将从第 00 段程序开始运行，直至运行到最后一段程序 END，控制器返回自动待运行状态。在程序自动运行状态下按 停止 键,运行完该段后，程序暂停运行，再按 启动 键程序将继续运行。在运行状态下， 有
13、三种不同的显示方式：（在停止或暂停状态下通过按同一个键 步数 计数 进行切换）1. 计数显示方式: 控制器显示当前的计数值；2. 步数显示方式：控制器显示当前运行的步数；3. 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序段。注：运行时不能切换七、外形尺寸及安装尺寸： 本控制器采用嵌入式仪表外壳，体积小重量轻(500g)，前面板为 96mm96mm 的方形，长度为 122mm，具体尺寸见下图： 附录一、指令表：序号指令名称 指令显示形式 说明0选择电机号及方向指令HH_DIRXX前一位设定为当前运行的电机号码，可以设定 0 电机、1 电机、2 电机后一位设定当前运行电机的方向，0 为反向，1 为正向1
14、 暂停指令HH_PAUSE无参数程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号2 位移指令HH_G-LENXXXX.X执行此指令时；控制器将按最新 SPEED 指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等，控制电机运行；如果此指令前无 SPEED 语句，则以起跳频率作为默认值；参数范围：0 5999.9 单位：毫米，大于等于 6000.0 为无限长；3 速度赋值指令HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；参数范围：1 9999 单位：脉冲数/秒（pps）；4 延时指令HH_DELAYXXXXX延时时间；参数范
15、围：0.1 5999.9 单位：秒；5 无条件跳转指令HH_JUMPXX无条件跳转指令，参数 XX 表示要跳转的程序行号；6 循环指令HH_LOOPXX XXXXX从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次数（0 定义为无限次）。行号超过当前行号时，系统运行将出错。7 运行到某一位置HH_GOTO00000备用8 输出指令HH_OUTXXXXX参数的前三位从左到右依次对应于接线端的 输出 1输出 3；同时对应前面板的三个输出指示灯 13。0 - 对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭；1 - 对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮； 参数第四位为继电器输出状态，对应于接线端输出J、输出 K(继电器为常开)0-表示继电器释放；1-表示继电器吸合；参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：0 - 执行此指令时，蜂鸣器不响 1 - 执行此指令时，蜂鸣器响一长声9 测位跳转HH_J-BITXX X X前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入 1、2、3、4、5、A、B 的其中之一；第八位为跳转条件(0 或 1)；当所测定的输入口为所设定的状态时，跳转到指定行号，否则，顺序执行。10 计数跳转HH_J-CNTXX XXXXX本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位
