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1、控制论,Cybernetics,授课人：任文,控制论提出,控制论是美国犹太人诺伯特维纳在二战期间创立的一种理论，他摒弃了狭隘的专业分工，将各门学科相互渗透、找到了机器和生命机体之间的共同点信息变换过程，形成了一门既包括机器、又包括生命机体的统一的普遍理论控制论，其目的是解决“既是机器中又是活的机体中的控制和通讯的问题。,控制论的产生,控制论是美国数学家罗伯特.维纳(1894-1964)于1948年创立的。 维纳在20-30年代就对自动控制系统有极大兴趣。第二次世界大战期间，他参加了火炮自动控制的研究工作。这对他创立控制论具有决定性的意义。 把火炮自动打飞机的动作过程与人狩猎的行为作了类比，从中
2、发现了重要的反馈概念。他认为稳定活动的方法之一，是把活动的结果所决定的一个量，作为信息的新调节部分，反馈回控制仪器中。 维纳研究了随机过程的预测和滤波理论在自动火炮上的运用，为控制论提供了数学方法。 1943年，维纳等人共同发表了“ 行为、目的和目的论“ 一文，标志控制论开始萌芽。,20世纪3040年代人们对信息和反馈有了比较深刻的认识一些著名科学家环绕信息和反馈进行了大量的研究工作。 英国统计学家R.A.费希尔从古典统计理论的角度研究信息理论提出单位信息量的问题。 美国电信工程师香农从通信工程的角度研究信息量的问题提出信息熵的公式。 美国数学家维纳则从控制的观点研究有噪声的信号处理问题建立了
3、维纳滤波理论并分析了信息的概念提出测定信息量的公式和信息的实质问题。 他们几乎在同一个时候解决了信息的度量问题人们逐渐深入了解反馈控制系统的工作原理。 1932年美国通信工程师奈奎斯特发现负反馈放大器的稳定性条件即著名的奈奎斯特稳定判据。 1945年维纳把反馈概念推广到一切控制系统把反馈理解为从受控对象的输出中提取一部分信息作为下一步输入从而对再输出发生影响的过程。 巴甫洛夫条件反射学说证明了生命体中也存在着信息和反馈问题。,1943-1944年，维纳和冯.诺伊曼(1903-1957)发起，在普林斯顿召开了有工程师、生物学家、心理学家、数学家参加的交叉学科的学术讨论会。 1946年，在纽约召开
4、了反馈问题的学术讨论会。 这两次会议对控制论的产生起了重要的推动作用。 维纳对会议形成的一些概念和思想加以总结，在1948年写成了控制论一书。 控制论引进了系统、目的、反馈、信息、功能模拟、黑箱方法等一系列独特的概念，讨论了如何实现对系统的控制问题。 控制论的出版，成为控制论诞生的标志。 此后，控制论又扩展出工程控制论、生物控制论、社会控制论、经济控制论等分支学科。,控制的问题,控制是施控者影响和支配受控者的行为过程，一种有目的的活动。施控主体采取一定的策略手段作用于受控对象，力求使其行为状态发生合目的的变化，从现在的实有状态转变为期望的未来状态。现实世界形形色色的关系可分为五大类：身心（身体
5、与心理）关系、人人（自己与他人）关系、人机（人与工具、机器）关系、人天（人类与大自然）关系、天天（自然物与自然物）关系，每个关系领域中都少不了控制。,控制是系统建立、维持、提高自身有序性的手段。 除了自然界进化中产生的控制外，只要人们可以发挥主观能动性，选择一定的手段去作用于对象，使其达到预定的目标，就构成了控制问题。系统地提供这种概念、原理和方法的学问，就是控制论。,控制的任务,（1）定值控制 在某些控制问题中，控制任务是使受控量y稳定地保持在预定的常数值y0上，称为定值控制。如人的体温，血压。 （2）程序控制 当控制任务是保证受控制量y按照某个预先知道的方式&（t）随时间t而变化时，应当采
6、取程序控制。如程序机床的运动。,（3）随机控制 在许多情况下，控制任务既不是受控制量保持不变，也不是使它按照预定的规律变化，而是随着某个预先不能确定的规律变化。如火炮控制，产品跟踪市场的波动而波动。 （4）最优控制 使系统的某种性达到最优，即实际对系统的最优控制。如发电站保证发电机最大效益的控制。,控制方式,（1）简单控制 （2）补偿控制,（3）反馈控制 （4）递阶控制,多段递阶控制,多级递阶控制,控制系统,控制是一种系统现象，一种系统行为。必须从系统的观点来提出控制问题，把控制作为一种系统行为来分析，用系统观点和方法解决问题。原因有： 1.受控对象有自己的特有结构、特性、功能和运动规律。 2
7、.控制规律的选择、控制方案的制定，都建立在关于控制对象作为系统的组分、结构、特性、运动规律的深刻理解上。 3.施控者或控制器本身也是系统，是由多个具有不同功能特性的环节按照特定方式耦合而成的系统。 4.控制器与受控对象又按照一定方式连接起来形成完成的控制系统。,控制系统按照实施控制过程中是否有人的参与可以分为两类：自动控制系统/人工控制系统。 按给定信号的形式：恒值系统/程序系统/ 随动系统 按系统是否满足叠加原理：线性系统 / 非线性系统 按系统参数是否随时间变化：定常系统 / 时变系统 按信号传递的形式：连续系统 / 离散系统,控制系统的基本结构图：,敏感环节,决策环节,放大环节,执行环节
8、,受控环节,反馈环节,输入,输出,敏感环节是负责获取信息。 决策环节是负责处理信息、制定控制指令。 放大环节是中介环节。 执行环节是负责执行控制作用。 反馈环节是负责回馈信息。,控制论发展,控制论的发展过程大致分为三个阶段： 20世纪50年代末期以前为第一阶段，称为经典控制论阶段； 50年代末期至70年代初期为第二阶段，称为现代控制论阶段； 70年代初期至现在为第三阶段，称为大系统理论阶段。 经典控制论主要研究单输入和单输出的线性控制系统的一般规律，它建立了系统、信息、调节、控制、反馈、稳定性等控制论的基本概念和分析方法，研究的重点是反馈控制，核心装置是自动调节器，主要应用于单元装置自动化。
9、现代控制论的研究对象是多输入和多输出系统的非线性控制系统，其中重点研究的是最优控制、随机控制和自适应控制，主要应用于大规模机组自动化和生物系统。 大系统理论的主要研究对象是众多因素复杂的控制系统(如宏观经济系统、资源分配系统、生态和环境系统、能源系统等)，研究的重点是大系统的多级递阶控制、分解-协调原理、分散最优控制和大系统模型降阶理论等。,1954年，中国科学家钱学森(1911-2009)运用控制论的基本思想和概念，结合战争中迅速发展的伺服机理论，把控制论运用于工程的自动控制系统的设计、分析中，完成了经典控制论的综合，创立了工程控制论。代表著作工程控制论(钱学森、宋健著)。 60年代初，现代
10、控制理论发展起来。 70年代，又出现了第三代控制理论。,控制论,工程应用,理论体系,工业自动化,科学方法论,控制理论,自动化技术,农业自动化,军事自动化,金融自动化,楼宇自动化,环保自动化,医疗自动化,1400B.C. 1100B.C.，中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 300B.C.，李冰主持修筑都江堰体现了系统工程观念和实践。,西汉漏壶 都江堰,自动化技术产生,100年亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置 235年中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车,1788年英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度,1866年英国J. M. Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船东方号(Great Eastern),中国古代能工巧匠发明了许多原始的自动装置，以满足生产、生活和作战的需要： 指南车 铜壶滴漏 计里鼓车 候风地动仪 漏水转浑天仪 水运仪象台 木马流牛 ,我国古代的自动装置,指南车原理,计里鼓车,
