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1、恒润科技公司Confidential dSPACE控制系统的集成开发平台 2009年9月16日 恒润科技 杨博 010-64840606-821 2 2 恒润科技公司Confidential ? dSPACE基于V模式的开发流程 ? dSPACE软件组件 ? dSPACE硬件组件 3 3 恒润科技公司Confidential V Cycle开发流程 产品级代码生成 快速控制原型ECU硬件在 回路测试 图形化建模 和离线仿真 标定 4 4 恒润科技公司Confidential 图形化建模与离线仿真 快速控制原型 目标代码生成 标定 硬件在回路仿真快速控制原型 目标代码生成 标定 硬件在回路仿真
2、 (HIL) 功能设计功能设计 功能设计功能设计 5 5 恒润科技公司Confidential 功能设计 控制 对象 控制 器 MATLAB/Simulink/Stateflow下开 发算法，并进行离线仿真验证 图形化的算法开发： 清晰简洁 易于理解和交流 模块化，便于集成和重用 方便利用Simulink已有的各种算 法模块和Stateflow的有限状 态机 便于离线仿真验证 6 6 恒润科技公司Confidential 快速控制原型 快速控制原型 目标代码生成 标定 硬件在回路仿真 快速控制原型 目标代码生成 标定 硬件在回路仿真 (HIL) 功能设计功能设计 快速控制原型快速控制原型 7
3、7 恒润科技公司Confidential 快速控制原型 ?ControlDesk ?AutomationDesk ?MATLAB/Simulink/Stateflow ?dSPACE RTI ?RTW/RTI 8 8 恒润科技公司Confidential 使用快速原型的优势 ?快速原型仿真的优势 ?快速尝试不同类型的控制策略 ?无需真实硬件系统 ?在线数据观察 9 9 恒润科技公司Confidential 目标代码生成 目标代码生成目标代码生成 目标代码生成目标代码生成 快速控制原型 应用 硬件在回路仿真 快速控制原型 应用 硬件在回路仿真 (HIL) 功能设计功能设计 1010 恒润科技公司
4、Confidential 产品级代码自动生成工具产品级代码自动生成工具 TargetLink 自动产品级代码生成工具 1111 恒润科技公司Confidential 无缝连接 TargetLink 原型硬件产品ECU MATLAB / Simulink / Stateflow 实时代码生成工具 Real-Time Workshop 1212 恒润科技公司Confidential 硬件在回路仿真 快速控制原型 目标代码生成 应用 快速控制原型 目标代码生成 应用/标定 硬件在回 路仿真 标定 硬件在回 路仿真 (HIL) 功能设计功能设计 硬件在回路 仿真 硬件在回路 仿真 (HIL) 1313
5、 恒润科技公司Confidential 硬件在回路仿真 ?ControlDesk ?AutomationDesk/CalDesk/M otionDesk ?MATLAB/Simulink/Stateflow ?dSPACE RTI ?RTW/RTI 1414 恒润科技公司Confidential HIL技术原理 ECU HIL设备设备 1515 恒润科技公司Confidential 两个重要的概念区分 ?快速控制原型和硬件在回路 快速控制原型 原型控制器 控制对象 硬件在回路 真实的ECU 虚拟仿真控制对象 1616 恒润科技公司Confidential 标定系统 快速控制原型 目标代码生成
6、标定 硬件在回路仿真 （ 快速控制原型 目标代码生成 标定 硬件在回路仿真 （HIL） 功能设计 ） 功能设计 标定标定 1717 恒润科技公司Confidential V Cycle开发流程 产品级代码生成 快速控制原型ECU硬件在 回路测试 图形化建模 和离线仿真 标定 1818 恒润科技公司Confidential ? dSPACE基于V模式的开发流程 ? dSPACE软件组件 ? dSPACE硬件组件 ? dSPACE开发基本流程 ?产品安装 ? 总结 1919 恒润科技公司Confidential dSPACE 软件 ? 实现软件 - RTI ? 实验软件 - ControlDesk
7、 - MotionDesk - AutomationDesk ? 产品级代码生成软件 - TargetLink ? 汽车模型软件 ASM ? 标定软件 CalDesk 2020 恒润科技公司Confidential 实时接口（实时接口（RTI） 所有I/O接口的图形化配置 从Simulink的自动代码生成 (使 用RTW) 和下载 与Stateflow图表的无缝连接 支持软、硬件中断 支持多速率系统和占先式多任务 模式 实时接口（实时接口（RTI） 所有I/O接口的图形化配置 从Simulink的自动代码生成 (使 用RTW) 和下载 与Stateflow图表的无缝连接 支持软、硬件中断 支持
8、多速率系统和占先式多任务 模式 实现软件 RTI 2121 恒润科技公司Confidential ControlDesk 易于设计和配置的人机界面（虚拟仪表） 实时数据记录和在线参数调整 无需停止试验也能访问所有的模型变量 自动化测试和报告生成 ControlDesk 易于设计和配置的人机界面（虚拟仪表） 实时数据记录和在线参数调整 无需停止试验也能访问所有的模型变量 自动化测试和报告生成 试验软件 ControlDesk 2222 恒润科技公司Confidential TargetLink 建模工具： MATLAB/Simulink/ StateFlow 代码生成： dSPACE 代码生成器
9、 OSEK/VDX： 支持OSEK/VDX 标定： 能生成ASAP2 目标优化模块： 能针对主流MCU进行代 码优化 处理器在回路仿真模块： 能针对主流MCU进行处 理器在回路仿真 2323 恒润科技公司Confidential ASM 2424 恒润科技公司Confidential AutomationDesk 菜单栏 工具栏 导航器 工具窗口 状态栏 库浏览器 测试序列编辑器 （工作区） 2525 恒润科技公司Confidential MotionDesk dSPACE Simulatior with MotionDesk Mulit-PC Interface Kit Hub (10Bas
10、eT) -机械系统仿真的实时3-D动画显示 -支持VRML2格式的3-D素材库 -图形化视景设计 -提供与其他dSPACE工具类似的GUI -通过纹理贴图真实再现对象 特点特点 2626 恒润科技公司Confidential ? dSPACE开发流程 ? dSPACE软件组件 ? dSPACE硬件组件 ? dSPACE开发基本流程 ? 产品安装 ? 总结 2727 恒润科技公司Confidential 单板系统单板系统 高速处理器 丰富的I/O接口 高效的快速控制原型解决方案 单板系统单板系统 高速处理器 丰富的I/O接口 高效的快速控制原型解决方案 组件系统组件系统 各种功能的I/O板 Po
11、werPC 750 处理器 灵活的扩展性能 支持多处理器系统 组件系统组件系统 各种功能的I/O板 PowerPC 750 处理器 灵活的扩展性能 支持多处理器系统 特殊系统特殊系统 针对特殊用户需要 针对特定开发环节 特殊系统特殊系统 针对特殊用户需要 针对特定开发环节 实时硬件 2828 恒润科技公司Confidential dSPACE 硬件体系 ?AutoBox ?MicroAutoBox ?车载小体积实时硬件，带I/O、信号调节和记录功能 ?独立系统，可自启动 ?PowerPC 750FX，800MHz ?Simulator ?dSPACE Simulator Mid-Size ?F
12、or HIL board DS2210 ?故障仿真 ?可以添加额外的I/O板 ?dSPACE Simulator Full- size ?Any I/O board configuration ?故障仿真 ?可扩展性 ?可以根据用户的需要定制 ?工作电压超过 18 V 2929 恒润科技公司Confidential 按处理器板划分的硬件体系 ?单板系统 ?DS1103 ?DS1104 ?组件系统 ?DS1005 ?DS1006 ?MicroAutoBox ?DS1401 3030 恒润科技公司Confidential 软硬件常见应用范围 ?RCP ?软件 ?RTI ?ControlDesk ?硬件 ?MicroAutoBox ?单板系统 ?组件系统 ?HIL ?软件 ?RTI ?ControlDesk ?AutomationDesk ?ASM ?MotionDesk ?硬件 ?Simulator ?组件系统 3131 恒润科技公司Confidential 谢谢！ Thank you！
