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1、CAN总线技术基础,CAN总线的优势及应用, 数据传输速度高（相对），1Mbit/s, 抗干扰能力强（差分数据线） 具有自我诊断能力（错误侦测）,CAN总线的作用 CAN（“Controller Area Network”，控制器局域网） 总线的作用就是将整车中各种不同的控制器连接起来，实 现信息的可靠共享，并减少整车线束数量。可以设想一种 极端情况，如下图所示：,如果整车上所有的用电设备都 是一个独立的CAN总线节点，并且 每一个节点都向外发送自己当前的 状态，并且接受来自外部的信息， 那么整车的控制只需要一条CAN总 线控制线和电源线就可以了！,组合开关,组合灯具,电磁阀,雨刷电机,仪表,
2、传感器,CAN总线的基本工作原理,跟其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于“会议”,的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一方（节点）主导，而 是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模 式），二者对应关系如下：,CAN总线工作原理,请求发言,发言优先权,开始发言,发言,参会人员 信息反馈,反馈 结束发言,帧起始,仲裁,开始发送,0/1,接收成功 应答,错误检测 帧结尾 一帧报文,CAN总线网络结构,Data Link Layer Physical Layer,Application Layer,S A E J 1 9 3 9,信号传输、抗干扰 位定时、同步 位编解码
3、,如何将29ID分类 j1939组织架构,协议查找,总线仲裁机制 位填充机制机制 can报文帧结构 报文打包 can总线容错 网络负载率 信号电平,单片机,总线控制器 总线收发器,CAN总线网络节点结构 j1939本质,何为CAN收发器？,按照BOSCH CAN总线标准将0或1逻辑信号转换为,标准中规定的电平，同时有反馈功能,CAN总线上的电平 CAN2.0A/B标准规定：总线空闲时，CAN_H和CAN_L上的电压为2.5V,在数据传输时，显性电平（逻辑 0）：CAN_H 3.5V 隐性电平（逻辑 1）：CAN_H 2.5V,CAN_L 1.5V CAN_L 2.5V 显性电平 隐性电平,总线
4、支持的最大节点数目,由上表可以看出，常用的两款CAN驱动芯片 支持的总线节点数目都可以满足整车CAN节点需,求，这不是问题。,总线支持的最大节点数目,总线长度的思考,影响总线长度的主要因素：,（1）CAN总线通信的应答机制，即成功接收到一帧报文的节点必须在,应答场的”应答间隙“期间发送一位“显性位”表示成功接收到一帧数据,如：通信速率为250Kbit/s，传送一个bit所需时间为：1/2501000 = 4 那么，该信号在总线上的延时时间必须小于（2？）才能保证发送节点成,功的在应答间隙期间接收到该“显性电平”。,任何一根导线都可以简化为左图所示,的电路模型，可以看到，其中既有电感又 有电容，
5、因此，电流在其中传输并不是光 速，而是需要一定的时间。,对于双绞线而言，信号在其中的传播,延时时间约为，5ns/m（典型值）。当通 信速率达到1Mbit/s时，40m的总线长度， 延时时间就达到200ns，而允许延时时间 为600ns左右，还是不能不考虑的！,注意后面同步的概念,总线长度的思考,由上面的分析可知：,总线通信速率越高，通信距离越短，对物理传输线的要求就越高，在双绞 线、屏蔽线还是其他的传输线选择上，通信速率是一个很关键的参数。 影响总线长度的其他因素：,（1）信号在节点ECU内部的延时时间,（2）振荡器的容差（各个节点ECU内部晶振频率的差别） 这些因素加起来就形成了CAN总线通
6、信中总的信号延时。,CAN总线的硬件抗干扰（1）,共模电感作用：共模电压有较大的感,抗，差模电压感抗为零，相当于电感滤波。 对共模电流有较大的阻碍作用。,CAN总线的硬件抗干扰（2）,1 终端电阻,终 端 电,阻 120 欧姆,并非固定不 变，这跟使 用的导线有 关！,ISO11898的推荐值,何为CAN控制器？,CAN控制器主要实现了两部分的功能，1：数据链路层 的全部功能；2：物理层的位定时功能,也就是BOSCH CAN 2.0A/B中规定的部分,总线长度的限制位定时、同步,CAN总线控制器按照时间片的概念将每一个bit的时间划分成了n个时间片。 这样做的目的就是为了实现CAN总线的同步、
7、保证不同节点间时间的一致性。,如：晶振和CAN CLOCK 频率均为4MHz，那么每,一个时间片最小时间就,为0.25s，通信波特率 为250Kbit/s，那么每一 个bit的时间就为4s， 因此，每一个bit 的总的 时间片数目就为16 。当,然可以进一步提高晶振,频率，使得每一个bit 被,划分的更加细致。,CAN2.0A/B将每一个bit的时间划分成了4段，同步段、传,输段、相位段1和相位段2，每一段占用一定的时间片,同步的概念,假设两个节点的时间完全一致（即晶振完全相同，没有误,差），信号经过T延时后到达节点B，此时节点B就以当前时,刻为基准进行位定时，因为二者的时钟完全一致，因此，节
8、,点B的采样不会出现任何问题，即节点B总是能采样到A节点,发出的总线电平。硬同步只发送在一个帧的起始。,T,采样点,采样点,同步的概念,假设传输没有延时，但是节点A和节点B的晶振有误差， 那么由上图可以看出，虽然硬同步已经实现，但是节点B的,采样点却不能够采样到当前时刻的数据，而是上一时刻的,数据，即节点B的时间跑的慢了。那么CAN总线控制器如,何处理该问题呢？ 通过重同步的机制实现。,采样点,采样点,同步的概念,CAN总线控制器通过在一帧数据的传输过程进行重同步保证一帧报文,的顺利传输，重同步的本质为：增加或减少自己的位定时时间（如：增加,12个时间片）来和总线上的其他节点同步。,为了实现重
9、同步，CAN总线控制器必须要通过位填充实现， 即：如果CAN总线控制器发现报文里有5个连续相同的位，就,会在第六位填充一位相反的数据位（该数据位只是为了总线安,全才考虑的），同步发生在隐性电平（逻辑1）向显性电平（逻 辑0）转换的跳变沿。,Can总线报文帧结构 CAN总线共有四种报文：1 数据帧 2 远程帧,3 错误帧,4 过载帧,数据帧定义,帧起始：1bit。从图中看出，在帧间隙后由逻辑1（至少两个bit）向 逻辑 0 的跳变就被认为是帧起始，它的作用就是为了硬同步。 仲裁场：由29bit的ID标示符和IDE、SRR、RTR位构成。IDE位用 于标示该帧是扩展帧（29bit ID）还是标准帧
10、（11bit ID）；SRR在扩展 帧 中 为 一 隐 性 位 ； R T R 位 为 远 程 帧 标 志 位 。 由上图可以看出，11bit的基本ID首先被发送（ID28ID18），然后,在发送18bit的扩展ID（ID17ID0）,CAN总线的仲裁机制,要点 （1）首先发送ID的29位，优先级问题 （2）总线电平由谁决定,CAN总线总裁机制的实现也就实现了CAN总线的多主机,模式，总线节点不存在谁主谁从的概念,友情提示：我们可以人为的给29位的ID赋予一定的意义从而,区分不同的报文类型！,报文滤波,报文滤波可以通过软件编程的方式实现，也可以通过硬件（芯片内部的 报文滤波寄存器）实现，但二者
11、实现的原理是相同的，如下图所示：,数据帧中的其他场作用,控制场：包括两位保留位（必须为0），和数据长度位（DLC0DLC3） 数据场：包括最多8个字节的数据,CRC场：是一种算法，对数据进行CRC校验，共15bit，其后跟了一位CRC界 定符为1（隐性电平）,应答场：为两个1（总线电平为低电平），其中一位为应答间隙，另一位为应,答界定符。成功接收到数据的节点必须发送一位显性位（总线电平为高电平）,来应答该发送节点，必须注意：该显性位必须在应答间隙期间，,即1bit的时间内将总线电平拉高。,帧结尾：7个连续的1组成（隐性电平）,CAN总线的侦听机制支持仲裁及错,误检查,帧听就是发出 去的数据再采
12、 样回来，比较 采样回来的数 据是否和发出 的数据一致！,CAN总线错误检测,CAN总线通过如下几个方面进行错误检测,（1）当节点赢得总线发送权后，会对总线电平进行检测，当发送的电平和检,测到的总线电平不一致时，认为错误,（2）出现6个连续相同的电平时，认为是填充错误,（3）CRC错误，接收数据的节点按照与发送数据的节点相同的方法计算数据 的CRC校验值，如果接收节点的计算结果与数据包中CRC场的数据不一致， 认为是CRC错误,（4）应答错误，在应答场如果没有监控到一个显性电平，那么就认定一个,应答错误,（5）固定位错误，例如：CRC界定符等，其电平是固定的，当监控到该电平,不相符时，认定一个
13、错误,另：总线同步机制也是CAN总线容错的一种方式,注意：通过上面5种错误检测机制，发送节点和接收节点均可,以检测到总线上的错误，并通过错误的累加来实现总线节点的 关闭等操作,CAN总线负载率计算,计算例子：,假设CAN总线波特率为250Kbit/s，总线报文发送时间间隔为10ms， 报文为数据帧（8个字节数据），那么10ms内总线能够支持的最大报文数,量为多少？,第一步：根据通信波特率计算10ms总共可以发送多少bit,(250000/1000)*10 = 2500bit,第二步：计算最长的一帧报文有多少个bit,1sof + 29id + 1ide + 1rtr + 1srr + 2r +
14、 4dlc + 8*8data + 16crc + 2ack + 7eof = 128bit,第三步：计算10ms内可以支持的报文数目,2500/128 19,由上面的计算可知，当10ms间隔的报文数量超过19条时，就会,出现丢帧，总线饱和。,计算报文数量也是设计CAN网络所要考虑的，可以查阅相关文献,看负载率在多少时合适！,SAE J1939的组织架构,SAE J1939主要包括下面的协议文档,（1）SAE J1939-11 规定了J1939协议通信的物理层（CAN总线物理,层）,（2）SAE J1939-21 规定了J1939协议的数据链路层,（3）SAE J1939-31 规定了J193
15、9协议的网络层（设计网关ECU时,遵守）,（4）SAE J1939-71 规定了J1939协议的整车应用层,（5）SAE J1939-73规定了J1939协议的诊断层（诊断仪诊断协议） 实际上J1939协议是以CAN总线通信为数据传输的基础，并在此 基础上建立的更高一层的通信协议。其中J1939-21介绍了如何将 29Bit的ID进行划分定义，J1939-71更加具体的对整车信息进行分类,定义。,SAE J1939-21,发动机、变速箱、ABS等系统包含了大量的消息，如何将这些整车消,息进行分类，方便通信？,J1939-21/71的本质就是通过将29bit的ID赋予一定的含义，从而实,现整车信
16、息的分类管理。,SAE J1939有多少PGN?,J1939 数据页0的PGN总数为 239（SAE）+ 1（MF）+ （254 240,+ 1）*256（SAE）+ 256（MF）= 4336,也就是说，通过J1939协议，我们可以把整车信息分成4336*2个组，,每一组都包含有至少1个整车参数,r d 1 p,pf8 pf3,s o p3 p2 p1 f,s i r d r e,p p f f 2 1,ps8 ps1,sa8 sa1,r r r t r 0 1,PGN优先级及PDU,由上图可以看出，PGN的PDU FORMAT首先发送，也就是说，PF越小， 优先级越高。 因为PDU1格式的报文PF是从0239，可以看出，它的优先级较高，因此， J1939将较小的PGN号分配给实时性要求较高，延时较小的报文。 其实PDU本质上就是一帧J1939报文，它包含了ID和数据。但J1939创建 了两种格式的PDU（PDU FORMAT1和PDU FORMAT2），其原因就是为了： 兼容更多的参数组，以便包含更多的参数，但
