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1、8 章 8 8. 保守 8.1 ! ! 定義。定義。 8.2 ，报警一覧 ! ! 定義。定義。 1） 一覧 ! ! 定義。定義。 2） 报警一覧 ! ! 定義。定義。 8.3 报警発生時 8-7 8.4 ，报警方法 8-29 1） 種類 8-29 2） 発生报警码 8-29 8.5 点検 ! ! 定義。定義。 1） 動作不具合時処置 8-31 8.6 保守部品 ! ! 定義。定義。 1） 点検部品 ! ! 定義。定義。 2） 用交換方法 8-33 8.保养 故障检修 8-1 8.1 故障检修 发生故障不报警时，请参照以下内容进行原因调查及更正处理。报警时，请按报警故障检修进行处 理。 接通主电
2、源时，7 段 LED 不显示“” 。 调查 原因检查和处理方法 确认电源输入端子的电压。 要是电压过低，更正电源。 更正接线、拧紧螺钉 红色的“CHARGE”LED 灯熄灭。 驱动器内部电源回路不良，更换驱动器。 OT 状态和紧急停止状态。 没有 OT 和紧急停止的输入。 确认参数 功能有效条件设定的设定。 安全转矩切断状态。 /HWGOFF1 和/HWGOFF2 的输入处于 ON 状态。 7 段 LED 显示沿“8”子旋转，但电机不运转。 调查 原因检查和处理方法 通过数码操作面板的监视器来确认指令的输入。 Page07： 速度指令监视器 Page09： 转矩指令监视器 Page13： 位置
3、指令脉冲周期监视器 要是监视器的值为零，输入指令。 确认电机是否锁住。 伺服没有处于锁定的时，确认电机的动力线是否有连 接。 确认转矩限制的输入信号状态。 转矩限制的设定值比负载转矩定时，由于电机不能输 出比负载转矩更大的转矩，所以不运转。 确认参数 功能有效条件设定的设定。 确认偏差清零输入信号的状态。 输入偏差清零时，偏差清零输入没有起作用。 确认参数 功能有效条件设定的设定。 确认编码器的清零输入信号的状态。 输入编码器清零时，编码器清零输入没有起作用。 确认参数 功能有效条件设定的设定。 请务必在断开电源的状态下，进行更正处理。 电机的运转不安定，实际速度比指令速度低。 调查 原因检查
4、和处理方法 确认比例控制的输入信号的状态。 输入比例控制时，比例控制的输入没有起作用。 确认参数 功能有效条件设定的设定。 确认转矩限制的输入信号的状态。 输入转矩限制是，转矩限制的输入没有起作用。 确认参数 功能有效条件设定的设定。 8.保养 故障检修 8-2 电机转一下，然后就停止。 调查 原因检查和处理方法 确认电机的动力线。 电机的动力线没有连接好。 确认组合电机的设置。 （系统参数） 更改设置后，再从新上电。 确认编码器分辨率的设置。 （系统参数） 请务必在断开电源的状态下，进行更正处理。 电机暴走。 调查 原因检查和处理方法 确认电机的动力线。 电机动力线的相序弄错。 确认编码器的
5、接线。 编码器的接线弄错。 请务必在断开电源的状态下，进行更正处理。 电机发振。 调查 原因检查和处理方法 确认电机的振动频率是否在 200HZ 以上 降低速度环的增益、设置转矩指令低通滤波器，转矩 指令陷波滤波器。 启动/停止时，发生 overshoot（上过冲） 、undershoot（下过冲） 。 原因检查和处理方法 调节自动调整的“响应性”。 降低速度环的增益。 增大速度积分常数。 减缓指令加减速波形。 使位置指令低通滤波器有效。 发出异常噪音。 调查 原因检查和处理方法 确认机械结构等的安装。 仅电机单体运转。 联轴器偏离轴心，造成不平衡。 确认低速运动时，异常噪音是否有规律。 确认
6、编码器信号线是否为双绞线并实施屏蔽处理。 确认编码器线和动力线的接线是否在同一管路内。 确认电源电压是否下降。 8.保养 告警、报警一览表 8-3 8.2 告警、报警一览表 告警和报警的名称、内容、检出时的动作、报警清除方法如下一览表所示。 1） 告警一览表 告警名称 告警内容 负载系 过负载告警 实效转矩超过过负载水平的设定值。 再生过负载告警 再生阻抗处于过负载状态。 驱动器温度告警 驱动器的环境温度超出容许范围。 电源系 主电路充电中 主电路的电压值在 DC105V 以上。 电源电压降低告警 控制电源的电压值在 AC152V 以下。 （AC200V 输入型） 外部输入系 正转超程 正转超
7、程输入中。 逆转超程 逆转超程输入中。 编码器系 串行编码器电池告警 电池电压低于 3.0V。 控制系 转矩指令限制 转矩指令受到转矩限制值的限制。 速度指令限制 速度指令受到速度限制值的限制。 超过位置偏差 位置偏差超过设定的告警值。 8.保养 报警一览表 8-4 2） 报警一览表 报警检出时的动作：“DB”表示报警发生时电机在动态制动器的作用下减速停止。 报警检出时的动作：“SB”表示表示报警发生时电机在顺序电流限制的作用下减速停止。 强制停止动作选择设置为动态制动器时，检出报警后电机会根据设置在动态制动器的作用下减速停止（但是，检出 53H 报警（DB 阻抗器过热）时，在电机制动器的 作
8、用下停止。）。 报警码 报警名称 报警内容 检出时的动 作 报警复位 表示 3bit 输出 PY 互换代码 Bit7 Bit6 Bit5 ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 驱动异常 21 0 0 1 0 0 0 1 主电路电源设备异常（过电流） 驱动模块过电流。 驱动电流异常。 驱动模块过热。 DB 可 22 0 0 0 1 电流检测异常 0 电流检测值异常。 DB 可 23 0 0 0 1 电流检测异常 1 电流检测电路异常。 DB 可 24 0 0 0 1 电流检测异常 2 跟电流检测电路的通信异常。 DB 可 25 1 1 1 0 安全转矩切断异常 1 安全转矩切断输入逻辑不一致。
9、 SB 不可 26 1 1 1 0 安全转矩切断异常 2 安全转矩切断电路的故障。 SB 不可 负载异常 41 0 1 0 0 0 1 0 过负载 1 实效转矩过大。 SB 可 42 0 0 1 0 过负载 2 堵转过负载。 DB 可 43 0 1 0 1 再生过负载 再生负载率过大。 DB 可 45 0 0 1 0 连续转速过大 超过平均转速。 SB 可 51 0 0 1 1 驱动器温度异常 驱动器环境温度过高。 SB 可 52 0 0 1 1 突入防止阻抗过热 突入防止阻抗过热。 SB 可 53 0 0 1 1 动态制动器阻抗过热 动态制动器阻抗过热。 SB 可 54 0 1 0 1 内藏
10、再生阻抗过热 内藏再生阻抗过热。 DB 可 55 0 0 1 1 外部异常 外接再生阻抗过热。 DB 可 56 0 0 1 1 主电路电源设备过热 驱动模块过热。 DB 可 电源异常 61 0 1 1 0 1 0 1 過電圧过电压 主电路的 DC 电压过高 DB 可 62 1 0 0 1 主电路电压不足 注 1） 主电路的 DC 电压过低 DB 可 63 1 0 1 0 主电路电源欠相 注 1） 三相主电路电源的 1 相断线。 SB 可 71 0 1 1 1 控制电源电压不足 注 2） 控制电源的电压过低。 DB 可 注 3） 72 0 1 1 1 控制电路电压不足 1 12V 的电压过低。
11、SB 可 73 0 1 1 1 控制电路电压不足 2 +5V 的电压过低。 DB 不可 8.保养 报警一览表 8-5 报警码 报警名称 报警内容 检出时的 动作 报警复位 表示 3bit 输出 PY 互换代码 Bit7 Bit6 Bit5 ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 编码器接线异常 81 1 0 0 1 0 0 0 编码器连接器 1 断线 脉冲编码器（A,B,Z）信号线断线。 电源线断线。 DB 不可 83 1 0 0 0 编码器连接器 2 断线 全闭环编码器（A,B,Z）信号线断线。 DB 可 84 1 0 0 0 串行编码器通信异常 编码器串行信号通信超时。 串行通信数据异常。 DB 不可 85 1 0 0 0 编码器初始化异常 脉冲编码器的 CS 数据读取失败。 串行编码器的初始化异常。 不可 87 1 0 0 0 CS 断线 CS 信号线断线。 DB 不可 编码器异常 A0 1 0 1 1 0 0 0 串行编码器内部异常 0 编码器故障。 DB 不可 A1 1 0 0 0 串行编码器内部异常 1 多圈数据异常 DB 注 4) A2 1 0 0 0 串行编码器内部异常 2 加速度异常。 DB 注 4) A3 1 0 0 0 串行编码器内部异常 3 超速。 DB 注 4) A4 1 0 0 0 串
