固高用户手册(ge系列)

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1、 固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 地 址： 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室 电 话：0755-26970823 26970817 26970824 传 真：0755-26970846 电子邮件： 网 址：http:/ 固高科技（香港）有限公司固高科技（香港）有限公司 地 址：香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼 3639 室 电 话：(852) 2358-1033 传 真：(852) 2358-4931 电子邮件： 网 址：http:/ GE 系列运动控制器 用户手册 GE 系列运动控制器 用户手册 务必将此手册交给用户 ? 非常感谢您选购 GE

2、连续轨迹运动控制器 ? 在您使用之前，请仔细阅读此手册，确保正确使用。 ? 请将此手册妥善保存，以备随时查阅。 版权申明版权申明 版权申明版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的 产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带 的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或 者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效

3、的出错处理和 安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应 产生的损失负责。 前言前言 前言前言 感谢选用固高运动控制器感谢选用固高运动控制器 为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮 助您建立自己的控制系统。 固高产品的更多信息固高产品的更多信息 固高科技的网址是 http:/ 。在我们的网页上可以得到更多关 于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。 您也可以通过电话（075526970839）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务技术支持和售后服务 您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服

4、务： 电子邮件： ； 电话： (0755) 26970835 发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮编：518057 用户手册的用途用户手册的用途 用户通过阅读本手册， 能够了解 GE 系列运动控制器的基本结构， 正确安装运动控制器， 连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象用户手册的使用对象 本编程手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。 用户手册的主要内容用户手册的主要内容 本手册由三章内容和附录组成。第一章“概述” ，简介 GE 系列运动控制器及如何构成 电机控制系统；第二章

5、“快速使用” ，介绍运动控制器安装、接线和驱动程序的安装；第三 章“系统调试” ，介绍利用运动控制器配套软件，进行系统调试；附录提供了：运动控制器 技术参数；典型接线；故障处理。 相关文件相关文件 关于 GE 系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的GE 运动控制器编程手册 。 目录目录 目目 录录 第一章 概述 .1 1.1 简介 1 1.2 GE 系列运动控制器型号及含义 1 1.3 GE 系列运动控制器功能列表 2 1.4 电机控制系统的基本组成 2 第二章 快速使用 5 2.1 开箱检查 . 5 2.2 GE 运动控制器的外形结构 5 2.2.1 GE-X00-SX 运动控制器. 5

6、2.3 安装步骤 . 8 2.3.1 步骤 1：在运动控制器上设置跳线（仅对 ISA 卡） 8 2.3.2 步骤 2：将运动控制器插入计算机 10 2.3.3 步骤 3：安装控制器通讯驱动（Windows 操作系统） 11 2.3.4 步骤 4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows 操作系统） 11 2.3.5 步骤 5：连接电机和驱动器 11 2.3.6 步骤 6：连接运动控制器和端子板 11 2.3.7 步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板. 12 第三章 系统调试 .22 附录 A 技术参数 23 附录 B 典型接线 26 B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系

7、列驱动器速度控制方式接线 26 B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 27 B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线 28 B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 29 B.5 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器速度控制方式接线 30 B.6 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器位置控制方式接线 31 B.7 控制器与SANYO DENKI PU系列驱动器速度控制方式接线. 32 B.8 控 制 器 与Y ASKAW A SERVOP ACK

8、系 列 驱 动 器 速 度 /力 矩 控 制 方 式 接 线. 33 B.9 控制器与YASKAWA SERVOPACK系列驱动器位置控制方式接线 34 B.10 控制器与 YASKAWASGDE 系列驱动器位置控制方式接线 35 B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线. 36 B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线. 37 B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式接线 . 38 B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式接线 . 39 B.15 控制器

9、与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线. 40 B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线. 41 附录 C 故障处理 42 第一章第一章 概述概述 1 第一章 概述第一章 概述 1.1 简介简介 固高公司生产的 GE 系列运动控制器，可以实现多轴协调运动和高速的点位运动。其核心由 DSP 和 FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、木工机械、 印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等。 GE 运动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机，提供标准的 ISA 总线和 PCI

10、总线两个系列的产品。作 为选件，在任何一款产品上可以提供 RS232 串行通讯和 PC104 通讯接口，方便用户配置系统。运动控制 器提供 C 语言函数库和 Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控 制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用要求的控制 系统，以适应各种应用领域的要求。使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态 链接库的编程经验。 1.2 GE 系列运动控制器型号及含义系列运动控制器型号及含义 G E - X 0 0 - S G - PCI G 系列符号 GE：GE 系列

11、 可控轴数 200：2 轴 300：3 轴 400：4 轴 800：8 轴 输出类型 SG：连续轨迹，脉冲量输出 SV：连续轨迹，模拟量或 脉冲量输出 PV：点位，模拟量或脉冲量输出 总线类型 ISA：ISA 总线 PCI：PCI 总线 接口板类型 G：标准型 A：A/D 转换型 R：驱动继电器型 O：定制型 第一章第一章 概述概述 2 1.3 GE 系列运动控制器功能列表系列运动控制器功能列表 具备功能 - - 不具备功能 * 可选功能 功能功能 SV SG PV PG ISA/ PCI/PC104 总线 RS232 * * * * * * * 64K Byte ROM * * * * *

12、* * 用户存储区 512K Byte SRAM * * * * * * * * 控制周期 200us（不可调） GE-800-PX：400us（不可调） 模拟量输出 范围：-10V+10V - - - - 脉冲量输出 2/3/4/8 轴 编码器输入 2/3/4/8 路四倍频增量式 GE-X00-SX 最高频率 4MHz GE-X00-PX 最高频率 8MHz 辅助编码器 GE-X00-SX： 1路四倍频增量式， 最高频率 4MHz。 GE-X00-PX： 2路四倍频增量式， 最高频率 8MHz。 限位信号输入 每轴正负限位光隔 原点信号输入 每轴 1 路光隔 驱动报警信号输入 每轴 1 路光

13、隔 驱动使能信号输出 每轴 1 路光隔 驱动复位信号输出 每轴 1 路光隔 通用数字信号输入 16 路光隔 通用数字信号输出 16 路光隔 A/D 8 路 * * * * * * * 看门狗 实时监控 DSP 工作状态 插补运动 直线、圆弧插补 - - - - 点位运动 S-曲线、梯形曲线、速度控制 - - - - 程序缓冲区 实现运动轨迹预处理 - - - - 滤波器 PID+速度前馈+加速度前馈 - - - 编码器 Index 信号 硬件捕获 原点 Home 信号 设置跟随误差极限 - - - - 设置加速度极限 - - - - 安全措施 设置输出电压饱和极限 - - - - 1.4 电机

14、控制系统的基本组成电机控制系统的基本组成 1 运动控制器； 第一章第一章 概述概述 3 2 具有 ISA/PCI/PC104 接口的主机； 3. 步进电机或伺服电机； 4. 驱动器； 5. 驱动器电源； 6. +12V/+24V 直流电源（用于接口板电源） ； 7. 原点开关、正/负限位开关（根据系统需要可选） 。 伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机。 控制伺服电机时控制伺服电机时： 如果使用的是 GE-X00-XG 运动控制器，电机驱动器应选为位置控制方式，且控制器和驱动器的 脉冲模式设置要一致。 如果使用的是 GE-X00-XV 运动控制器的脉冲量输出功能时，电机驱动器设

15、置为位置控制方式， 且控制器和驱动器的脉冲模式设置要一致。 如果使用的是 GE-X00-XV 运动控制器的模拟量输出功能时，电机驱动器应设置为速度控制方式。 如果还有疑问，可咨询您的电机供应商或与固高公司联系。 对于控制步进电机：对于控制步进电机： 运动控制器提供两种不同的控制信号：正脉冲/负脉冲、脉冲+方向。在控制步进电机时，控制模 式为开环控制，不需要编码器的反馈信号，运动控制器处于脉冲输出方式下时默认关闭编码器。若 用户外接编码器来监视实际位置，可在编程中调用相关函数打开编码器。 采用 GE 运动控制器组成的控制系统典型连接见图 1-1： GE 系列运动控制器典型应用，见图 1-2： 图 1-1 采用 GE 运动控制器组成的控制系统框图图 1-1 采用 GE 运动控制器组成的控制系统框图 第一章第一