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1、东大19春学期机器人技术在线作业3 一、单选题共6题，30分1、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度【东北大学】本题选择：B2、操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？AX轴BY轴CZ轴DR轴【东北大学】本题选择：C3、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线【东北大学】本题选择：B4、在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项和重力项【东北大学】本题选择：D5、对于有规律的轨迹，仅示教几
2、个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法【东北大学】本题选择：D6、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A电压B亮度C力和力矩D距离【东北大学】本题选择：C二、多选题共2题，10分1、图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A图像获取B图像处理C图像增强D图像恢复E图像分析F图像理解【东北大学】本题选择：BEF2、摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？AS轴BL轴CU轴DR轴EB轴FT轴【东北大学】本题选择：ABC三、判断题共10题，60分1、机器人轨迹泛
3、指工业机器人在运动过程中所走过的路径。A错误B正确【东北大学】本题选择：A2、一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。A错误B正确【东北大学】本题选择：B3、步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。A错误B正确【东北大学】本题选择：A4、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。A错误B正确【东北大学】本题选择：B5、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A错误B正确【东北大学】本题选择：B6、绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。A错误B正确【东北大学】本题选择：A7、图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。A错误B正确【东北大学】本题选择：B8、关节i的效应表现在i 关节的末端。A错误B正确【东北大学】本题选择：B9、工业机器人亦称之为操作机。A错误B正确【东北大学】本题选择：B10、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。A错误B正确【东北大学】本题选择：A
