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1、Pixhawk飞行控制器概览目录 隐藏 1 Pixhawk飞行控制器概览 2 技术规格 3 Pixhawk 的接口分配 4 PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵机与电调的连接方法 5 Pixhawk 接口图 6 选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK 7 PIXHAWK 系统特性 8 Pixhawk飞控系统的组成部分： 9 PX4FMU / PX4IO与PIXHAWK的比较 10 PX4FMU / PX4IO与Pixhawk的主要区别 11 连接与断开DF13接头技术规格 处理器 o 32位 STM32F427 ARM Cortex M4 核心外加 FPU（浮点运算单元）
2、o 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存o 32位 STM32F103 故障保护协处理器 传感器 o Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪o ST Micro L3GD20 16位陀螺仪o ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计o MS5611 MEAS 气压计 电源 o 良好的二极管控制器，带有自动故障切换o 舵机端口7V高压与高电流输出o 所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护 接口 o 5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制o Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入o Futaba
3、SBUS输入（输出正在完善中）o PPM sum 信号o RSSI（PWM或者电压）输入o I2C, SPI, 2个CAN, USBo 3.3 与 6.6 ADC 输入 尺寸 o 重量 38go 宽 50 mm； 高 15.5 mm ；长 81.5 mmPixhawk 的接口分配PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵机与电调的连接方法Pixhawk 接口图上图中针脚1在右边串口 1 (Telem 1)，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 针脚： 6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V.选择哪款飞控？ APM 、PX4
4、，还是 PIXHAWK APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控的最新（也是最终）版本： APM25 与 26 概览 PX4FMU与PX4IO 是这个新飞控家族的最初两个版本： Px4FMU 概览 与 Px4IO 概览 Pixhawk是根据我们的需要，结合 PX4FMU / PX4IO改进而开发出的PX4飞控的单块电路板版本。 APM是一款非常可靠的成功产品，它的潜力被充分挖掘，给我们带来了丰富的功能。 但是APM的8位CPU在储存和CPU计算能力上已经不能满足未来的需求了。 虽然最近取得的一些进展让我们对APM更加留恋，但是事实已经非常明显，发展的趋势不可逆转。 尽管目前尚未到时候，
5、但是APM系列产品马上就要终结了。 PX4FMU / PX4IO 是由一个Lorenz Meier所在的瑞士小组所开发的学校项目。 PX4拥有一个32位处理器，提供更多内存、运用分布处理方式并且包含一个浮点运算协处理器。 与APM相比，PX4 / Pixhawk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改进。 Diydrones和3DRobotics把PX4系统视作他们下一代飞控的基础。 Pixhawk是由DIYDrones、3DR和最初的瑞士PX4团队联合开发的下一代飞控。 DIYDrones和3DR认为下一代飞控应该具备的特征，Pixhawk全部都符合。 目前Pixhawk的固件正在进行
6、最终的调试，而且它在未来将会有更大的发展空间。 以后开发的重点将是Pixkawk，所以PX4系统的开发可能会滞后并且某些问题可能很久都不会得到解决。 APM系统已经走到了它的终点，PX4FMU/IO系统只是开发Pixhawk的过渡。所以如果你需要一款飞控的话，请果断选择Pixhawk吧！PIXHAWK 系统特性 Pixhawk飞控是PX4飞控系统的进一步发展。 Pixhawk将PX4-FMU控制器与PX4-IO集成到了一块电路板上，除此之外还有额外的IO、内存和其他特性。 Pixhawk是一款货真价实的第三代飞行控制系统(APM - PX4 - Pixhawk)。 它针对我们的飞行导航软件做了
7、高度优化以实现对飞行器的控制与自动飞行。 它的性能目前有充足的富余，因此在未来的几年内Pixhawk系统都可以继续有效使用。 Nuttx实时操作系统对各种自主模型都可以实现高性能、高灵活性与高可靠性的控制。 类似于Unix/Linux，集成了多线程和Lua 任务脚本与飞行行为的编程环境提供了强大的开发潜力。 有一个定制的PX4驱动层确保所有进程密集运行。 目前的APM和PX4用户可以无缝切换至Pixhawk系统，这大大降低了新用户的入门门槛。 新的外围设备，将会有：数码空速计，外接彩色LED指示灯与外接磁力计。 所有的外围设备都可以自动检测和配置。Pixhawk飞控系统的组成部分： 一颗性能强
8、劲的32位处理器，还有一颗附加故障保护备用控制器，外加超大的储存空间。 o 主控制器STM32F427 32位微处理器： 168 MHz，252 MIPS，Cortex M4核心与浮点单元。o 2M闪存储存程序和256K运行内存。o 独立供电的32位STM32F103备用故障保护协处理器，在主处理器失效时可实现手动恢复。o micro SD储存卡槽，用于数据日志和其他用途。 各种恰到好处的传感器。 o 三轴16位ST Micro L3GD20H陀螺仪，用于测量旋转速度。o 三轴14位加速度计和磁力计，用于确认外部影响和罗盘指向。o 可选择外部磁力计，在需要的时候可以自动切换。o MEAS MS
9、5611气压计，用来测量高度。o 内置电压电流传感器，用于确认电池状况。o 可外接UBLOX LEA GPS，用于确认飞机的绝对位置。 各种可扩展I/O接口和专用接口。 o 14个PWM舵机或电调输出。o 5个UART（串口），一个支持大功率，2个有硬件流量控制。o 两个CAN I/O接口（一个有内部3.3V收发，一个在扩充接口上）。o 兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X? 卫星接收机输入： 允许使用Specktrum遥控接收机。o 兼容Futaba S.BUS?输入和输出。o PPM sum 信号输入。o RSSI（PWM或电压）输入。o I2C和SPI串口。 o 两
10、个3.3V和一个6.6V电压模拟信号输入。o 内置microUSB接口以及外置microUSB接口扩展。o 包含它自己的板载微控制器和FMU栈。 具有冗余设计和扩展保护的综合供电系统。 o Pixhawk是由一个集成有电压电流传感器输出的协同系统供电。o 良好的二极管控制器，提供自动故障切换和冗余供电输入。o 可支持高压（最高10V）大电流（10A+）舵机。o 所有的外接输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护。 其他特性。 o 提供额外的安全按钮可以实现安全的马达激活/关闭。o LED状态指示器与驱动可以支持高亮度外接彩色LED指示灯表明飞行状态。o 通过高能多种提示音的压电声音指示器可以
11、得知实时飞行状态。o 可支持带外壳与内置磁力计的高性能UBLOX GPS。o 重量： 38g，宽度： 50mm，厚度： 15.5mm，长度： 81.5mmPX4FMU / PX4IO与PIXHAWK的比较新的PX4 Pixhawk模块是目前FMU和IO模块的升级，并且与两者完全兼容。 主要区别是目标用户群不同： PX4FMU和IO的元件封装地非常密集，所以板子比较小（一个8通道接收机的尺寸）。Pixhawk有更多的空间、更多的接口和更多的PWM输出。 一共有两组舵机接口，主要的一组8个接口是通过备用处理器连接，另外一组辅助的6个通道则直接连在主处理器上。 标有“RC”的接口适用于普通PPM信号
12、或者futaba SBUS信号的输入，标有“SB”的接口则用于读取RSSI信号，输出SBUS信号至舵机。 顶上有一个Spektrum 卫星接收机兼容接口（标有SPKT/DSM)。 二者的基本操作方式是相同的，并且软件也是通用的。 在Pixhawk中，FMUv2与IOv2在同一块电路板上工作（并且开发者会发现软件将适用于FMUv2和IOv2）PX4FMU / PX4IO与Pixhawk的主要区别 14个PWM输出（Pixhawk）vs. 12个PWM输出（PX4） 所有的Pixhawk PWM输出都是在舵机输出端口（PX4： 8个在舵机输出端口，4个在15pin DF13端口） 5个串行端口 v
13、s. 4个 （因为某些有双重功能，所以旧版本在某些配置下只有3个） 256 KB RAM 与 2 MB 闪存 vs 192 KB RAM 与 1 MB 闪存（旧版） 更先进的传感器模块 （最新一代） 大功率蜂鸣器驱动 （旧版： VBAT驱动，不如新的响） 大功率彩色LED（旧版：仅支持外接BlinkM） 支持装在面板上的USB外接模块 （旧版：无此功能） 重新改进与设计的供电结构 更好的输入输出针脚的短路与高压保护 更好的检测供电电压 （内置的或者外接的，例如：舵机电压） 支持Spektrum卫星接收机对频 （在v1版本里需要手动接线才能实现，但是软件支持） v2版本里没有再使用固态继电器 外
14、壳的结构可以帮助正确的放置插头，使得接头更容易插拔（在另一帖里，这个部分有更详细的说明） 外壳可以防止舵机接头的脱落 新的模块跟原来相比高度相同，体积会稍稍大一些，但是操作起来更方便。 外置供电模块与现有的3DR供电模块类似 （每个Pixhawk都带有一个免费的供电模块）。 每一代产品都有一个备用处理器，如果在固定翼飞行时自动驾驶失效，故障切换机制将会启动，协处理器将接替主处理器工作。 对于软件开发者，区别在于PX4中间软件有良好的抽象，可以在运行时中找到或构建。Pixhawk快速入门目录 隐藏 1 Pixhawk快速入门 2 准备开始 3 在飞行器上安装Pixhawk 4 将Pixhawk与
15、你的多轴飞行器连起来 5 加载固件至Pixhawk 6 安装Planner 7 校准你的Pixhawk 8 Pixhawk指示灯的含义 9 Pixhawk安全开关含义（红色LED） 10 Pixhawk接口 11 Pixhawk规格组成部分： 在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk： 蜂鸣器：安全开关： 电源模块以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。准备开始 你需要一个多轴飞行器： 请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。 有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。 在你拥有
