《伺服驱动系统东大》ppt课件

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1、2019/2/28,1,6 伺服驱动系统,伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。 伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。 数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。 系统包括大量的电力电子器件，结构复杂、综合性强。,2019/2/28,2,6 伺服驱动系统,（1）进给驱动 控制机床各坐标轴的切削进给运动，是一种精密的位置跟踪与定位系统，它包括速度控制，也是一般概念的伺服驱动系统。 （2）主轴驱动 控制机床主轴的旋转运动和切削过程中的

2、转矩和功率，一般以速度控制为主。对C坐标功能的主轴驱动也需要位置控制。 （3）辅助驱动 在各类加工中心或多功能数控机床中，控制刀库、料库等辅助系统，多采用简易的位置控制。,2019/2/28,3,6.1.1 伺服系统的组成,组成：伺服电机 驱动信号控制转换电路 电子电力驱动放大模块 位置调节单元 速度调节单元 电流调节单元 检测装置 一般闭环系统为三环结构：位置环、速度环、电流环。,2019/2/28,4,6.1.1 伺服系统的组成,位置、速度和电流环均由调节控制模块、检测和反馈部分组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器组成。 严格来说： 位置控制包括位置、速度和电流控制； 速度

3、控制包括速度和电流控制。,2019/2/28,5,1精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。 2稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。024m / min。 5低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高

4、速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。,6.1.2 对伺服系统的基本要求,2019/2/28,6,对伺服电机的要求： （1）调运范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的 转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 (400rad / s2以上)。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。,6.1.2 对伺服系统的基本要求,2019/2/28,7,（7）伺服系统对伺服电机的要求,由于数控对伺服系统提出了如上的严格技术要求，伺服系统对其自身的执行机构-电动机-提出了严格的要

5、求。 从最低速到最高速电机都要平稳运转，转距波动要小，尤其是在低速如0.1r/min或更低转速时，仍有稳定的速度而无爬行现象。 电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4-6倍而不损坏。 为了满足快速响应的要求，电机应该有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并且有尽可能小的时间常数和启动电压。电机应具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力，才能保证电机在0.2s以内从静止到额定转速。 电机应能承受频繁启动、制动和反转。,2019/2/28,8,6.1.2 对主轴伺服系统的要求,对主轴伺服系统，除上述要求外，还应满足如下要求： （1）主轴与进给

6、驱动的同步控制 该功能使数控机床具有螺纹和螺旋槽加工的能力。 （2）准停控制 在加工中心上，为了实现自动换刀，要求主轴能进行高精确位置的停止。 （3）角度分度控制 角度分度控制有两种类型：一是固定的等分角度控制；二是连续的任意角度控制。任意角度控制是带有角位移反馈的位置伺服系统，这种主轴坐标具有进给坐标的功能，称为“C”轴控制。“C”轴控制可以用一般主轴控制与“C”控制切换的方法实现，也可以用大功率的进给伺服系统代替主轴系统。,2019/2/28,9,6.1.3 伺服系统的分类,（1）按调节理论分类 闭环 半闭环 开环 （2）按驱动部件的动作原理 电液控制系统 电液伺服系统的执行元件为液压元件

7、，其前一级为电气元件。驱动元件为液动机和液压缸，常用的有电液脉冲马达和电液伺服马达。 数空机床发展的初期，多数采用电液伺服系统。电液伺服系统具有在低速下可以得到很高的输出转矩，以及刚性好、时间常数小、反映快速度平稳等特点。 然而，液压系统需要油箱、油管等供油系统，体积大。此外还有噪声、漏油等问题，故从20世纪70年代起逐步被电气伺服系统代替。只是具有特殊要求，才采用电液伺服系统。,2019/2/28,10, 电气控制系统 电气伺服系统全部采用电子器件和电机部件，操作维护方便、可靠性高。电器伺服系统中的驱动元件主要有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。它们没有液压系统中的噪声、污染和维修费用高

8、等问题，但反应速度和低速转矩不如液压系统高，现在电机的驱动电路、电机本身的结构都得到很大改善，性能大大提高，已经在更大范围内取代了液压伺服系统。 （3）按伺服电机类型 直流伺服系统 a.小惯量直流电机、细长电机 最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最好的快速性。小惯量伺服电机一般都设计成高的额定转速和底的惯量，所以应用时，要经过中间机械传动，才能够与丝杠连接。 齿轮或齿型带降速，满足惯性匹配要求,2019/2/28,11,b.永磁直流伺服电机（大惯量宽调速直流伺服电机） 永磁直流伺服电机能在较大过载转矩下长时间工作以及电机的转子惯量较大，能直接与丝杠相连而不需中间传动装置。此外，它还有一个

9、特点是可在低速下运转，如能在1r/min甚至在0.1r/min下平稳地运转。因此这种直流伺服系统在数控机床上获得了广泛的应用。 自20世纪70年代至80年代中期，在数控机床上应用占绝对统治的地位，至今许多数控机床上仍然使用这种电机的直流伺服系统。 缺点：有电刷，限制了速度的提高一般额定转速为1000-1500r/min ；结构复杂、价格昂贵 c.步进电机 电磁吸合原理,2019/2/28,12,交流伺服系统,a.交流异步电动机（一般用于主轴伺服电机） b.永磁同步伺服电机 （一般用于进给伺服电机） 由于直流电机存在一些固有的缺点，使其应用环境受到限制。交流伺服电机没有这些缺点，且转子惯量较直流

10、电机小，使得动态响应好。 另外在同样体积下，交流电机的输出功率可比直流电机高10%-70%。 还有交流电机的容量可以比直流电机造得大，达到更高的电压和转速。 因此交流电机得到了迅速发展，已经形成潮流。从20世纪80年代后期开始，大量使用交流伺服系统，到今天有些国家的厂家，已经全部使用交流伺服系统。,2019/2/28,13,(4)按进给驱动和主轴驱动分类,进给伺服系统 进给伺服系统是一般意义上的伺服系统，它包括：速度控制环和位置控制环。进给伺服系统完成各坐标轴的进给运动，具有定位和轮廓跟踪功能，是数控机床中要求最高的伺服控制。 主轴伺服系统 严格地说、一般主轴控制只是一个速度控制系统。主要完成

11、主轴的旋转运动，提供切削过程中的转矩和功率，且保证任意转速的调节，完成转速范围内的无级变速。具有C轴控制的主轴与进给伺服系统一样，为一般概念的位置伺服控制系统。 此外，刀库位置控制是为了在刀库的不同位置选择刀具，与进给坐标轴的位置控制相比，性能要底得多，故称为简易位置伺服系统。,2019/2/28,14,（5）按反馈比较控制方式,（1）脉冲、数字比较伺服系统 将数控装置发出的数字（或脉冲）指令与检测反馈得的以数字（或脉冲）形式表示的信号进行比较， 以产生位置误差，达到闭环控制。 （2）相位比较伺服系统 在相位比较伺服系统中，位置检测装置工作在鉴相工作方式，将指令信号和反馈信号都变换成某种载波相

12、位信号，通过两个载波信号的相位比较，获得对应的位置偏差，给位置调节器，实现系统的位置闭环控制 （3）幅值比较伺服系统（鉴幅式） 以位置检测信号得幅值大小来反映机械位移得数值；指令位移信号同反馈位移信号进行比较(将此信号转换成数字信号才能与指令数字信号进行比较) （4）全数字伺服系统,2019/2/28,15,6.2 步进电机及其驱动控制系统,开环位置伺服系统也叫步进式伺服系统，其驱动元件为步进电机。功率步进盛行于20世纪70年代，且控制系统的结构最简单，控制最容易，维修最方便，控制为全数字化（即数字化的输入指令脉冲对应数字化的位置输出），这完全符合数字化控制技术的要求，控制系统与步进电机的驱动

13、控制电路结为一体。 随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它硬件电路均可由软件实现，从而简化了系统结构，降低成本，提高了系统的可靠性。而步进电机的功耗太多，速度也不高。目前的步进电机在脉冲当量为1微米时，最高移动仅仅为2m/min，且功率越大，移动速度越低，故主要用于速度与精度要求不高的经济型数控机床及旧设备改造中。,2019/2/28,16,6.2.1 步进电机的工作原理及类型,步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的机械角位移或直线位移的控制电机。步进电机又称脉冲电动机或电脉冲马达。 其角位移量与电脉冲数成正比，其转速与电脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率就可以调节电动机的转速。如果停电

14、后某些相的绕组仍然保持通电状态，则还具有自锁能力。步进电机每转一周都有固定的步数，从理论上说其步距误差不会累积。 步进电机的最大缺点是容易失步，特别是在大负载和速度较高的情况下，失步更容易发生。但是近年来发展起来的恒流斩波驱动、PWM驱动、微步驱动、超微步驱动及其他们的综合运用，使得步进电机的驱动能力有很大提高 主要用于数控机床的开环伺服系统（开环伺服控制是指机床运动部件的位移没有检测反馈装置，数控装置发出的信号是单向的。）,2019/2/28,17,（1） 步进电机的分类,按运动方式分：有旋转式、直线运动式、平面运动式和滚动运动式。 按工作原理分：有反应式（磁阻式）、电磁式、永磁式、永磁感应

15、式（混合式）。 按使用场合分：有功率步进电机和控制步进电机。 按电机结构分：有单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。 按工作相数分：有三相、四相、五相、六相和八相等。 按使用频率分：有高频步进电机和低频步进电机。 数控机床中使用较多的是反应式步进电机和永磁感应式步进电机,2019/2/28,18,2019/2/28,19,（2）步进电机的结构与工作原理,步进电机又称脉冲电机，每接受一个脉冲信号转子转过一个角度，称为步距角。 脉冲数目：位移大小；脉冲频率：速度大小；通电顺序：方向控制。 步进电机的结构：（单段式三相反应式步进电机结构）： 工作原理：电磁吸合 转子：开槽形成齿 定子：有磁

16、极 以三相单三拍为例说明工作原理： 第一拍：A相励磁绕组通电，B、C励磁绕组断电。A相定子绕组的磁力线为保持磁阻最小，给转子施加力矩，使相邻转子齿与之对齐。 第二拍：B相励磁绕组通电，C、A励磁绕组断电。 第三拍：C相励磁绕组通电，A、B励磁绕组断电。 如通电顺序：A、B、C逆时针旋转；如通电顺序相反，则顺时针旋转 通电顺序也可以A-AB-B-BC-C-CA,2019/2/28,20,2019/2/28,21,2019/2/28,22,同一台步进电机，因通电方式的不同，运行时的步距角也是不同的，采用单、双拍通电方式时，步距角要比单拍通电方式减小一半。 实际使用中，单三拍通电方式由于在切换时一相绕组断电，而另一相绕组开始通电容易造成失步。此外，由单一绕组通电吸引转子，也容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行的稳定性差，所以很少采用。通常将它改成“双三拍通电方式”。 上述这种简单结构的反应式步进电机的步距角较大，如在数控机床中应用就会影响到加工工件的精度。实际中采用的是小步距角的步进电机。,2019/2/28,23,