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1、第二章 多环控制的直流调速系统, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,一、问题的提出,稳定的条件下，转速无静差,动态性能：难以满足 快速起制动，突加负载要求动态速降小的要求。,单闭环系统,原因：不能完全按照需要来控制动态过程的电流和转矩。,一、问题的提出,单闭环：稳定的条件下，转速无静差, 2-1双环调速系统及其静特性,动态性能：难以满足 快速起制动，突加负载要求动态速降小的要求。 原因：不能完全按照需要来控制动态过程的电流和转矩。,电流截止负反馈：,超过临界电流Idcr值后，靠强烈负反馈限制电流冲击，并不能理想地控制电流动态波形, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,电流截止负反馈：,超
2、过临界电流Idcr值后，靠强烈负反馈限制电流冲击，并不能理想地控制电流动态波形,过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使系统尽可能用最大加速度起动，到达稳态转速后，又让电流立即降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。,理想起动：, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,理想起动： 过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值，到达稳态转速后，又让电流立即降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。,1.控制电流保持不变,2.只在启动过程中起作用,电流反馈,非线性器件,目的,二、转速、电流双闭环调速系统的组成, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,ASR转速调节器
3、ACR电流调节器 TA电流互感器 GT触发装置,二、转速、电流双闭环调速系统的组成, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,三、稳态结构图和静特性, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,饱和输出达到限幅值 不饱和输出未达到限幅值,PI调节器的稳态特征：,PI调节器输入输出特性,三、稳态结构图和静特性, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,饱和输出达到限幅值 不饱和输出未达到限幅值,PI调节器的稳态特征：,（一）转速调节器不饱和,此时，两个调节器都不饱和，稳态时，输入偏差为零,（二）转速调节器饱和, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,ASR输出达到限幅值,转速外环呈开环状态,转速的变换对
4、系统不再产生影响。,双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统,课堂习题,在双闭环调速系统稳态特性的平直段和下垂段，ASR和ACR分别工作在线性状态还是限幅状态？,答案：,平直段：ASR与ACR工作在线性状态,下垂段：ASR工作在限幅状态， ACR工作在线性状态,n由给定电压 决定 由负载电流IdL 决定 Uct取决于n和Id，或者说取决于 和IdL,四、各变量的稳态工作点和稳态参数计算, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,稳态时，两个调节器都不饱和：,稳态工作点上：,四、各变量的稳态工作点和稳态参数计算, 2-1转速电流双环调速系统及其静特性,稳态时，两个调节器都不饱和：,转速反馈系数,电
5、流反馈系数,课堂习题,双闭环调速系统中，已知数据为：电动机Unom=220V,Inom=20A,nnom=1000r/min,电枢回路总电阻R1，设 电枢回路最大电流Idm=40A,KS=40,ASR与ACR均采用PI调节器，试求： 1.电流反馈系数和转速反馈系数 2.当电动机在最高转速发生堵转时的,答案：,1.,课堂习题,双闭环调速系统中，已知数据为：电动机Unom=220V, Inom=20A,nnom=1000r/min,电枢回路总电阻R1，设 电枢回路最大电流Idm=40A, KS=40,ASR与ACR均采用PI调节器，试求： 1.电流反馈系数和转速反馈系数 2.当电动机在最高转速发生
6、堵转时的,答案：,1.,2.,堵转时,学计算机的搞工控研发主要掌握哪些方面的知识,1，是向软硬结合方向发展。 基本有： 软件：C, C+(VC),VB。 硬件：数字电路，模拟电路。 2，纯软件方向 基本有： 语言：C, C+(VC),VB。 OS: Windows,Linux。 专业： 主要是算法，驱动程序等。,本人是学工业自动化专业，2000毕业，开始在公司做一些PLC方面的控制（一般都在30点内 ），后来就开始做一些大型设备的技术支持，再做了一年的销售经理，现在辞职重新回到自动化开发工作。这些经历让我明白了我要做什么。现在的专业中我觉得自动化是一个面非常广的专业，而且跨行业也比较容易。不过在自动化这一块整体来说就2个大方面：一是涉及底层的硬件开发这块，比如单片机和硬件电路、软件开发；二是使用现有的控制组件，比如PLC、变频器、步进电机、司服电机的控制驱动器等等，加上软件的组态，这类主要是要求对各种控制组件很了解，能开发各种控制软件和系统组态监控等。刚毕业的学生应该尽可能多的了解现在的控制系统知识，大致的实现原理，让自己知识面广起来！,
