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1、图6任意起始位置的参考路径泊车轨迹 4安全区域的检测 以上参考路径是在车辆不与右侧障碍物相撞的前提下建立 的，而车辆与右侧障碍物的距离”。 表征车辆安全区域，故对车 辆与右侧障碍物的距离进行研究。 取右侧障碍物上点B进行研究，根据车辆的构造与参考路 径的建立过程可知，车与障碍物发生碰撞出现在S。C阶段，点 B( ，Y )与弧SoC上点( ，Y)的距离为 d： ( ) +(YY ) (6) 车辆的泊车轨迹弧S C是后轮中心点的轨迹，确保车不与 障碍物碰撞的条件是d。取 =2 nl，仿真结果如图7所示。 图7点B安全区域的确定 可知，当点B位置位于，J ， ，L 构成区域时，车不会与 右侧障碍物发
2、生碰撞，即安全区域。 5 结论 文中讨论了基于运动学和转向模型的两阶段辅助泊车模型 的建立，仿真结果显示参考路径由直线、圆弧等简单几何元素 构成，车辆运动轨迹未出现断续的状况，与实际车辆泊车轨迹 基本吻合，解决了传统辅助泊车模型存在的问题。同时，由于 加入了对安全区域的检测，增强停车位选择的可靠性，提高泊 车的安全性。 参考文献： 【1】赵玲平行泊车方法研究与仿真D西安：长安大学，2009 【2】Green Pau1Parking Crashes and Parking Assistance System Design： Evidence from Crash Databases，the Li
3、terature and Insurance Agent InterviewsRSAE World Congress，2006：16851700 【3】徐津津双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究J 天津汽车，2009(5)：3639 【4】王芳成自动平行泊车系统的研究D合肥：中国科学技术大 学，2008 【5】Jiang K，Senevlratue L DA Sensor Guided Autonomous Parking System for Nonholonomic Mobile RobotsCProceedings of the IEEE International Confere
4、nce on Roboties and Automation1999： 3ll一3l6 【6】蒋志文辅助平行泊车系统的路径规划研究D上海：同济大 学中德学院，2008 【7】何锋自动泊车系统的研究和实现D广州：广东工业大学自 动化学院，2009 【8】蒋志文，曾祚基于双目视觉和路径规划的车辆自动泊车系统 J公路与汽运，2004(4)：6972 【9】lnoue Takuya，Dao Minh Quan，Lin KangZhiDevelopment of an Autoparking System with Physical LimitationsCSICE Anual Conference，2
5、004：10151020 【l0】孙龙林先进驾驶辅助系统的发展现状和趋势J汽车电器， 2009(7)：47 玻璃遇上互联网 汽车风挡将变成Google Glass 风挡上会显示3D图像和数据资讯?尽管现在看来还有点 不切实际，但来自范德堡大学电机工程和计算机科学系的助理 教授儒勒怀特表示，“虽然要实现电影少数派报告中呈现 的科技场景，至少还需要十几年的时间，但短期内还是可以看 到一些不错的成果的”。 2014Automobi1eParts 043 研究与开发 而目前在部分豪车上使用的平视显示技术，实际上已经小 范围地实现了“增强现实”在风挡上的应用。虽然只有很小的 部分可以显示速度和转弯指向等信息，但这仅仅是AR技术在 汽车风挡上应用的雏形。 (来源：互联网)
