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转差频率矢量控制:电机参数：380V、50Hz ，二对机，RS=0.435，L ls=0.002H，R r=0.815，L lr=0.002H，L m=0.069H，J=0.19kgm 2；逆变直流电源为 510V；定子绕组自感 Ls=Lm+Lls=0.071H，转子绕组自感Lr=Lm+Llr=0.071H，放大器参数设置:G1=35;G2=0.15;G3=0.0076;G4=2;G5=30/pi ；G6=pi/30。启动后 0.4 秒加载 60Nm，启动时转速为 1400,0.6 秒后转速给定降低为 1000，选择步长为 10-5的固定步长算法 ode5。当 ASR 的积分器限幅为 24，-24 。调节器输出限幅 24.-24.定子，转子磁链：转速：0.4 秒处转速：转矩：ws：is：
