mpc07sp运动控制卡

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1、 MPC07SP 运动控制卡 MPC07SP 运动控制卡 操 作 手 册 操 作 手 册 （V2.0.0 版） （V2.0.0 版） 第第 2.0 版版2006 第第 1 次修订次修订 MPC07 运动控制卡操作手册 I 版权申明 版权申明 乐创自动化技术有限公司 保留所有权利 乐创自动化技术有限公司（以下简称乐创自动化公司）保留 在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件 的权利。 乐创自动化公司不承担由于使用本手册或本产品不当，所造 成直接的、间接的、附带的或相应产生的损失或责任。 乐创自动化公司具有本产品及其软件的专利权、版权和其它 知识产权。未经授权，不得直接或间接地复制

2、、制造、加工、使 用本产品及其相关部分。 MPC07 运动控制卡操作手册 II 前言前言 感谢购买 MPC07 运动控制器！ MPC07 是从本公司研制的一款高性价比 通用控制器。 本手册介绍了关于 MPC07 的硬件接口、 使用方法及函数接口， 使用前请充分理解 MPC07 的使用功能。 安全警告安全警告 注意以下警告，以免伤害操作人员及其他人员，防止机器损坏。 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标出的。 下列符号指示哪些是禁止的，或哪些是必须遵守的。 常规安全概要常规安全概要 请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相 连接的产品造成损伤。为避免潜在的危

3、险，请仅按详细说明来使用本产品。 使用正确的电源线。请使用满足国家标准的电源线。 指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致死亡 或严重伤害。 危 险 这个符号表示禁止操作。 这个符号表示须注意的操作。 指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致轻度 或中度伤害，或物质损坏。 警 告 MPC07 运动控制卡操作手册 III 正确地连接和断开。先将控制卡输出连接至转接板，再将电机、驱动器 连接到转接板，最后开启电源。断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动 器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。 当有可疑的故障时不要进行操作。 如果您怀疑本产品有损伤， 请让有资 格的服务人员进行检查。

4、不要在的湿的/潮湿环境下操作。 不要在爆炸性的空气中操作。 保持产品表面清洁和干燥。 防止静电损伤。静电释放（ESD）可能会对运动控制卡及其附件中的元 件造成损伤。为了防止 ESD，请小心处理控制卡元件，不要触摸控制卡上 元器件。 不要将控制卡放置在可能产生静电的表面。 在防护静电的袋子或容 器内运输和储存控制卡。 关于保证关于保证 保修时间保修时间 在指定的地点购买的产品的保修期为 1 年。 保修范围保修范围 （1）如果在上述质保期内由于本公司责任发生了故障，本公司提供无 偿修理。 以下范围不在保修范围内： ? 对于说明书及其它手册记录的不适当环境或不适当使用引起的故 障。 ? 用户的装置、

5、控制软件等引起本产品意外故障。 ? 由客户对本产品的改造引起的故障。 ? 火灾、地震及其它自然灾害等外部主要原因引起的故障。 产品的应用范围产品的应用范围 本产品设计制造用于普通工业应用， 超出预料的用途并对人的生命或财 MPC07 运动控制卡操作手册 IV 产造成重大的影响不在产品服务范围。 联系信息联系信息 通信地址：成都市高新区冯家湾科园南二路 1 号大一孵化园 8 栋 B 座 乐创自动化技术有限公司 公司网站：htttp:/ 技术支持： ? Tel： （028）85149977 ? FAX： （028）85187774 MPC07 运动控制卡操作手册 V 目目 录录 1 概概 述述1

6、1.1 MPC07 的软硬件简介.1 1.2 MPC07 的结构.2 1.3 MPC07 的技术特性和使用范围.2 1.4 MPC07 的运动控制功能.3 1.4.1 单轴运动控制.3 1.4.2 多轴独立运动控制.4 1.4.3 多轴插补运动控制.4 1.4.4 运动指令执行方式.4 1.4.5 其它能力.5 2 控制卡的安装控制卡的安装6 2.1 开箱检查6 2.2 控制卡的外型结构6 2.3 硬件安装9 2.4 软件安装10 2.4.1 软件使用要求.10 2.4.2 软件安装.10 3 MPC07SP接口接口.14 3.1 信号接口定义14 3.1.1 P37-01转接板.15 3.1

7、.2 P37转接板17 3.1.3 通用I/O扩展板-EA1616 .18 3.2 接线方法19 3.2.1 控制信号输出连接方法.19 3.2.2 开关量输入的连接方法.20 3.2.3 开关量通用输出的连接方法.20 4 运动控制系统的开发运动控制系统的开发22 4.1 开发WINDOWS下的运动控制系统 .22 4.1.1 开发Visual Basic控制程序.22 4.1.2 用Visual C+开发控制程序23 5 函数描述函数描述26 5.1 控制卡和轴设置函数26 MPC07 运动控制卡操作手册 VI 5.2 运动指令函数31 5.2.1 独立运动函数.31 5.2.2 插补运动

8、函数.33 5.3 制动函数33 5.4 位置和状态设置函数34 5.5 位置和状态查询函数38 5.5.1 位置查询函数.38 5.5.2 状态查询函数.39 5.6 I/O口操作函数.41 5.7 其它函数43 6 常见问题及解决方法常见问题及解决方法46 6.1 基本功能及实现方法46 6.1.1 函数库初始化.46 6.1.2 简单的定位运动.47 6.1.3 简单的连续运动和回原点运动.47 6.1.4 多轴插补运动.47 6.2 运动变速48 6.3 正确判断前一个运动指令是否执行完毕49 6.4 MPC07 卡安装过程中常见问题及解决.49 6.4.1 Windows起动后提示检

9、测不到运动控制卡49 6.4.2 出现了检测到PCI Card的信息，但无法正确加载驱动程序50 6.4.3 驱动程序安装正确，但无法正常发脉冲.50 6.5 其它问题及解决方法51 6.5.1 运行EXE文件时系统显示找不到DLL文件51 6.5.2 如何将开发的软件系统制作成安装程序发行给最终用户.51 6.5.3 软件能够正常启动，但无法产生运动.51 6.5.4 如何升级函数库.51 6.5.5 减速、原点信号的使用.52 6.5.6 如何提高速度精度.52 6.5.7 如何实现方向信号超前于脉冲信号.52 6.6 如何避免与其他设备的冲突52 7 函数索引函数索引54 8 典型接线典

10、型接线56 8.1 两轴步进控制系统示例56 附录附录A MPC07SY简介简介.59 A.1 功能简介.59 MPC07 运动控制卡操作手册 VII A.2 管脚定义.59 A.2.1 P37-01转接板端口定义.60 A.2.2 P37转接板端口定义61 A.2.3 通用IO扩展板63 A.3 函数接口.64 1 概 述 1 1 概概 述述 1.1 MPC07 的软硬件简介的软硬件简介 MPC07 控制卡是基于 PC 机 PCI 总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制 单元，它与 PC 机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统 的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标

11、的管理、系统状态的显示、控制指令的 发送、外部信号的监控等等） ；MPC07 卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方 向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等） 。 每块 MPC07 卡可控制 4 轴步进电机或数字式伺服电机； 每轴均可输出脉冲和方 向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现 回原点、 保护等功能， 这些开关信号由 MPC07 卡自动检测并作出反应。 另外， MPC07 卡提供了的通用 I/O 接口，用于开关量控制。 MPC07 卡采用先进的控制芯片，具有梯形升降速曲线，最高输出频率可达 1.0MHz，无编码器反馈端口，主要适用于

12、步进电机控制系统，也可用于无编码器反 馈的数字式交流伺服系统。 MPC07 配备了功能强大、内容丰富的 Windows 驱动程序、DLL 函数库及示例 程序。MPC07 在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了 插补精度、插补速度和实时性。利用 MPC07 的示例程序既可以很快地熟悉 MPC07 控制卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运 动时的性能特性。MPC07 运动函数库用于二次开发，用户只要用 VC或 Visual Basic 等支持 Windows 标准 32 位动态链接库（DLL）调用的开发工具编制所需的用 户界面程序，并把它与 M

13、PC07 运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例 如：数控系统、检测设备、自动生产线等。MPC07 的运动函数库能够完成与运动控 制有关的复杂细节（比如：升降速、直线插补等） ，这样就可以大大缩短控制系统的 开发周期。 MPC07 主要适用于点位运动控制系统。本手册主要介绍 MPC07SP 运动控制器 的安装和编程。附录中简要介绍 MPC07SY 运动控制器。 MPC07 运动控制卡操作手册 2 1.2 MPC07 的结构的结构 MPC07 控制卡作为开发运动控制系统的平台， 其结构是开放式的。 该卡插在 PC 机 PCI 扩展槽内使用，同时使用控制卡的数量和各卡上的控制轴数可方便地配

14、置； MPC07 卡提供了功能强大的运动控制函数库，并可以充分利用 PC 机现有的资源来 开发完美的运动控制系统。MPC07 控制卡的结构示意图如下： 1.3 MPC07 的技术特性和使用范围的技术特性和使用范围 MPC07 控制卡主要特征有：开放式结构、使用简便、功能丰富、可靠性高等。 MPC07 的特征体现在硬件和软件两个方面： 在硬件方面采用 PC 机的 PCI 总线方式， 适用范围广，卡上无需进行任何跳线设置，所有资源自动配置，在 Windows98、 Windows2000 及 Windows XP 操作系统中支持即插即用，使用非常方便；MPC07 的 接线方式采用 DB37 型插头

15、，可使用屏蔽线缆，并且所有的输入、输出信号均用光 电隔离，提高了控制卡的可靠性和抗干扰能力；在软件方面提供了丰富的运动控制 函数库，以满足不同的应用要求。用户只需根据控制系统的要求编制人机界面，并 调用 MPC07 运动函数库中的指令函数， 就可以开发出既满足要求又成本低廉的多轴 运动控制系统。 MPC07 的技术指标主要有： 项目 MPC07SP 主接口 PCI 3.3V 控制轴数 4 通用数字输入 DCV24 光电耦合 16 点 通用数字输出 24 点，最大 500mA 集电极开路输出 专用输入 每轴 4 点（正限位、负限位、原点、减速） ，报警（共用） 脉冲输出最大频率 1M 脉冲输出规

16、格 每轴梯形加减速 脉冲输出方式 脉冲/方向输出（Pulse/DIR） ，或双脉冲输出（CW/CCW） 运动控制 智能 IC 脉冲发射 光电隔离 长线驱动PC 机 CPU 运动控制 函数库 指令 状态 PCI 总线 光电隔离 脉冲 方向 报警 行程 减速 原点 PC 接 口 理想位置 实际位置 状态等 MPC07 1-1 MPC07 结构示意图 光电隔离通用 I/O 1 概 述 3 项目 MPC07SP 脉冲输出计数器 每轴 32bit 符号数2147483647 变速 运动中变速度 操作系统 Windows98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP 正是由于 MPC07 的开放式结构， 使之应用范围十分广泛， 在由步进电机和数字 式伺服电机组成的基于 PC 机的运动控制系统中，都可以使用 MPC07 作为核心控制 单元，例如： ? 数控机床、加工中心、机器人等； ? X-Y-Z 控制台； ? 绘图仪、雕刻机、印刷机械； ? 送料装置、云台； ? 打标机、绕线机； ? 医疗设备； ? 包装机械、纺织机械； 等等。 目前