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1、川崎机器人初等教育培训资料,初修订版：Ver1.0,川崎机器人初等教育培训资料目录,1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍,机器人的吊装方法,R系列,机器人的吊装方法,CP系列,机器人的吊装方法,请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！ 其
2、他未尽事宜请参考随机的安装和连接手册。,机器人电源的要求,机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 50 HZ，经变压器后输出三相220V交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的E系列控制柜的安装和连接手册,输出交流三相220V,输入交流三相220V,输入交流三相380V,要接地线,控制柜,变压器,手臂IO的配线及配置 RS系列输入,RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。,手臂IO的配线及配置 RS系列输出,RS系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是
3、一组SMC的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请求。,手臂IO的配线及配置 CP系列输入,CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。,手臂IO的配线及配置 CP系列输出,手臂IO的配线说明 R系列,注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。,其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册”,手臂信号的分配,开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设定,手臂信号的分配,在输出信号的
4、起始信号编号里输入9，信号数4,在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4,确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。,手臂信号的分配,通用输入信号接线原理图,通用输出信号接线原理图,通用输入输出信号接头引脚布置,注：视角为正视1TW板,CN2 输出,CN4 输入,通用IO的配线的说明,连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是NPN还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。,1TW板型号标签,2. 随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。 3. 1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。 4
5、. 输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从 菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该 点为黄色。,通用IO的配线的说明,显示1,显示2,5. 输出信号可以按住“A”键同时按下 “开”或“关”进行强制 输出。输入信号只能监视状态。,通用IO的配线的说明,A键,A键,开键,关键,开机确认,检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电 源。首次启动会提示语言选择，这时选 8在中国地区使用。 然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人， 请选择“以手臂侧数据启动机器人”。,控制柜电 源开关,变压器电 源开关,变压器
6、电 源开关,开机确认,如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作： 按下菜单键，进入辅助功能系统校验和错误复位，勾选“有效”，然后按 登录键再进行复位，然后重启，并把该相功能勾选到“无效”。,移动机器人的方法,开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将示教器的示教锁置于“ON”。,示教/再现模式选择开关,示教锁选择开关,移动机器人的方法,. 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 . 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有“RUN”显示
7、则无需此操作。 . 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需此操作。 . 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 注： 详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”,RUN,马达,移动方式,手动移动速度,马达,A,RUN,基于各轴JONIT坐标系下移动机器人,基于基础坐标系BASE下移动机器人（1）,基于基础坐标系BASE下移动机器人（2）,基于工具坐标系TOOL下移动机器人（1）,基于工具坐标系TOOL下移动机器人（2）,示教器上其余各键功能的介绍,下键：手动示教时的速度指定15档循环切换。,
8、8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。,上键：显示各个功能键的快捷键。先按“R”,然后再按“A”+“帮助”。,上键：手动简易示教时的移动方式的选择（各轴、直线、圆弧1、圆弧2）等的选择。,下键：坐标系的选择/切换（JOINT、BASE、TOOL）,上键：显示程序的下拉菜单，可以选择所有程序中的其中一个程序查看。,下键：显示步骤，可以直接指定第几步，光标就会到达指定步骤。,示教器上其余各键功能的介绍,8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。,上键：程序的循环运行。,简易示教时步骤的插入。,下键：按照简易示教当前的模
9、板记录下当前的点位（简易示教）。,下键：单步检查/连续检查,程序的前进检查。,程序的后退检查。,程序中当前步骤的删除。,简易示教时按插补类型修正当前的运动方式和示教的点位等。,上键：仅覆盖需要修改的示教点的位置。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导出(1)。 插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导出(2)。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导出(3)。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导出(4)。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导出(5)。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导入(1)。,常用辅助功能菜单,9，
10、机器人数据的导入(2)。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导入(3)。,常用辅助功能菜单,9，机器人数据的导入(4)。,常用辅助功能菜单,10，机器人原点的设定（可设定2个）。,常用辅助功能菜单,11，机器人的作业空间的设定(1)（总共可设定9个）。,在专用输出信号内设置,常用辅助功能菜单,11，机器人的作业空间的设定(2)（总共可设定9个）。,a:上端的X,Y,Z的值一定要大于下端的X,Y,Z的设定值.(此处的X,Y,Z值在显示菜单里查看),常用辅助功能菜单,12，搬运应用的夹紧命令设定(1)。,常用辅助功能菜单,12，搬运应用的夹紧命令设定(2)。,常用辅助功能菜单,13，PC程序的启动
11、与停止设定(1)。,常用辅助功能菜单,13，PC程序的启动与停止设定(2)。,常用辅助功能菜单,13，PC程序的启动与停止设定(3)。,常用辅助功能菜单,13，PC程序的启动与停止设定(4)。,常用辅助功能菜单,13，PC程序的机器人上电后自动启动设定。,在辅助功能-高级设定-系统开关 的第二页上设置Autostart.pc的开启。,常用辅助功能菜单,14，工具的自动登录设定(1)。,常用辅助功能菜单,14，工具的自动登录设定(2)。,常用辅助功能菜单,14，工具的自动登录设定(3)。,常用辅助功能菜单,15，自动负荷检测的设定(1)。,常用辅助功能菜单,15，自动负荷检测的设定(2)。,常用辅助功能菜单,16，AS语言常用命令(1)。,常用辅助功能菜单,16，AS语言常用命令(2)。,常用辅助功能菜单,16，AS语言常用命令(3)。,常用辅助功能菜单,16，AS语言常用命令(4)。,
