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1、三、加速度合成定理,由速度合成定理,将上式两边对时间求导数，得,牵连速度：,令：,讨论：,1、当动系作平动，,为平动加速度,2、当动系作定轴转动，,3、当动系作平面运动，,科氏加速度的计算：,大小：,特例：,已知：OA10cm , 当30时 1 rad/s , 1rad/s2 试求：导杆BC的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。,例7,代入上式可解出 和,将,解：,即,动点：滑块A 动系：导杆,大小： ？ ？ 方向： ,解：动点： D（O2D） 动系：三角斜面,投影得,大小： ？ 0 ？ 方向： ,由(1)、(2)得：,因,曲柄绕O转动，并通过滑块M带动滑槽绕O摆动，已知:w(匀)，试求:摆杆
2、摆动到300时的角加速度a1 。,例9,vasin 300 = ve,vr=vacos 300,ve =vasin 300 = r/2,1 =ve /(2r)=/4,动点：滑块M,解：,动系：摆杆, : aancos300= acae,aan=2r,aen=2r/8,大小： ？ ？ 方向： ,已知：,直角杆水平匀速推动直杆绕O转动，已知：v=2cm/s(匀)，OA=L，b=L/3，试求:直杆转到300时直杆A点的速度与加速度。,解：,vA= 3bwOA = 3v/4,ve= vacos600 = v/2,例10,动点：B（直角杆角点）,动系：杆OA, : aacos600= aeac,如动点选
3、在OA杆上的M点（与点B重合）结果如何?,求速度和加速度因轨迹变化复杂，相对速度和相对法向加速度无法求解，导致其他速度和加速度解不出,因此动点选取时应选该动点不变的点，如直角端点为动点。,B,机构如图，销钉能在杆的竖直槽内滑动，又能在 槽内滑动，现以匀速度v cm向右平动。杆以匀角速度 rad转动。当时，点运动 到图示位置，cm。试求此瞬时销钉的速度和加速度。,解: 动点: 动系:,x: v v1cos v1cos,v1,方向为： arctan（vv）18.4,例11,动点: 动系:DBE,x： a acos45 a rcos45,a； avr40.1,a方向与图 a方向相同。,动点: 动系:,动点: 动系:DBE,
