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1、通用打孔机器人学习报告通用打孔机器人学习报告 课长 系长 作成 李伟 学习报告目录学习报告目录 1.培训计划与实际. 2.安全知识要点培训. 3.机器人坐标轴与坐标系. 4.机器人示教. 5.机器人报警解答. 6.机器人维护与保养. 7.学习小结. 1、机器人培训计划与实际 学习目的 掌握机器人完善作业方法 项 目 内容 计/实 11月17号 11月18号 11月19号 11月20号 11月21号 11月22号 去 程 移动 武汉北京 计划 实际 培 训 理论：安装篇、入门篇 实践：简单示教 计划 实际 培 训 理论：操作篇 实践：完整程序示教 计划 实际 培 训 理论：再现模式、命令 实践：
2、再现和命令运用 计划 实际 培 训 理论：系统诊断篇 实践：作业原点设置 计划 实际 培 训 理论：硬件篇、维护篇 实践：理论与实践考核 计划 实际 返 程 移动 北京武汉 计划 实际 培训课程均按计划完成，在北京首钢机器人公司学习5天，22日返回. 国航CA8216 12:30-14:25 国航CA8209 21:35-23:40 学习地点 北京首钢机器人有限公司 学习时间 13年11月17号13年11月22号 操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项 2 、安全知识要点培训 1禁止对防爆结构装置、防爆工程场所进行改造。 2禁止对安全栏、安全栏门、及确认安全栏门关闭的开关类装置进行改造。 3
3、禁止对急停按钮、急停装置进行改造。 4禁止对机器人控制柜等机器人控制装置、本体驱动部分、动力传送部分进行改造。 当实施示教、修改或保养检查、调试等作业时，不得已必须带电作业时，请采取以下措施。 配置监视用急停开关。务必始终用操作盒（带急停开关）作业。 操作开始时，请确认有无异常动作、确认急停开关动作等。 自动运行时，请实施下列措施。 运行中，人员不要进入安全栏内。 运行开始前，请确认以下事项 人员不得进入动作范围内 动作范围内确保没有成为障碍物的工件或工具。 机器人姿势要接近待机位置。 （c）异常发生时，请立即按急停按钮，终止机器人工作。 （d）需要进入机器人动作范围内进行处置时，请务必先终止
4、机器人 运转，切断控制柜电源。 抱闸的解除 机器人的各轴设有特殊的抱闸功能，即：报闸时，保持异常情况发生时的姿势。所以，即使 关闭动力，也无法用手动使本体动作。但是，复原操作时，需要手动改变本体姿势，可通过 控制柜的操作解除抱闸。（选项） 如果在动力关闭的状态下，解除抱闸，由于重力作用于机器人本体的臂上，导致各轴突然向 下方动作，因而非常危险。在实施此项作业时，除操作控制柜的人员外，至少有2个以上的人 员，边支撑着本体，边在需要的最小范围内，改变姿态。 如无必要，请避免强制解除抱闸。 一一.机器人操作前注意事项机器人操作前注意事项. 1.严格遵守此类标识 2.请穿工作服. 3.操作MOTOMA
5、N机器人时,请不要戴手套. 4.内衣 衬衫 领带不要露在工作服外. 5.不要佩戴耳环,挂饰等物品. 6.必须穿好安全鞋,安全帽等安全用品. 二二.机器人操作中注意事项机器人操作中注意事项. 三三.禁止事项禁止事项. 不要扳动机器人的某个轴 不要依靠在控制柜上 2 、安全知识要点培训 一. 对作业现场设备再次确认 安全警示牌 急停按键有效 示教器摆放 电源线的防护 指示灯正常作业 设备防护 结合所学内容重新对设备进行检查,确认机器人各项机能正常作业. 2 、安全知识要点培训 二.人员穿戴确认 安全帽 示教时 不能带 手套 无挂饰 衣着正 确穿戴 3.机器人坐标轴与坐标系 一.学习坐标轴与坐标系前
6、,对示教器各按键进行讲解. 01.急停 02.安全开关 03.示教锁定 04.移动键 05.选择键 06.主菜单 显示主菜单。【转换】+【主菜单】可进行子菜单与主菜单的画面切换。 07.区域键 08.坐标 09.手动速度高底 10.机器人切换 11.外部轴切换 12.轴操作键 13.试运行 14.前进. 后退 15.命令一览 进行各种登录或最后确认键。 根据需要输入数值 16.清除 17.删除 18.插入 19.修改 20.回车 21.数值键 清除当前的数据。 删除已输入的命令。 插入新命令。 修改示教的位置数据.命令等。 对机器人各轴操作的控制键。 连锁+试运行机器人按程序点进行连续移动。
7、机器人按程序点进行正向或逆向的移动。 程序编辑中，此键显示可以输入的命令。 对机器人轴进行轴操作。 对机器人外部轴进行操（侧板机器人有外部轴可以进行此项操作） 呈示教锁定状态.示教锁定LED点亮。 光标可以在画面中移动。 选择主菜单或下拉菜单的确认键。 使光标在菜单区域内移动。 操作键操作键所要表达的意思 切断伺服电源。 机器人驱动电源接通。 机器人动作坐标系选择键.（可以在坐标系中依据需要进行选择）。 手动操作时对机器人速度的确认。 3.机器人坐标轴与坐标系 二.机器人坐标轴. 通过示教器的轴操作键,可以将机器人移动到示教所需到达的点位. 3.机器人坐标轴与坐标系 三.坐标系 关节坐标系关节
8、坐标系: 机器人各轴进行单独动作。 直角坐标系：直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x，y，z轴平行移动。 圆柱坐标系：圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动 工具坐标系：工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐 标定在工具的尖端点 上。 用户坐标系：用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。 熟练的操作各个坐标系,是对新车型编程的基础. 3.机器人坐标轴与坐标系 四.习熟 利用生产节余时间对机器人各坐标轴与与坐标系进行练习. 各个坐标系练习 示教器操作 4.机器人示教 一.机器人动作模式. 1 DX100 控制柜有以下三种
9、动作模式 示教模式示教模式：人教机器人称作示教 (进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设 定) 再现模式再现模式：执行程序，机器人自动运行。 （示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除） 远程模式远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。 （接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等） 2 示教模式分为以下三种安全模式(图1) 操作模式：操作模式： 面向生产线中进行机器人动作监视，可 执行机器人的启动，停止，恢复等 作业。 编辑模式：编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序编辑，以及各种动作文件的编辑。 管理模式管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参数，时间，用户口令的修改等
10、。 3 编程 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令 就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。(图2) 因为DX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命 令叫做“MOV 命令”。 移动的位置是隐含在命令里的，和NC不一样，在输入移动命令时 首先把机器人移动到所需的位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种： MOVJ MOVL MOVC MOVS 本章介绍了机器人示教基础知识，让我对机器人示教有了清晰了解. 程序命令 程序命令 图2 图1 4.机器人示教 通过学习我可以熟练
11、的编辑程序. 二.示教操作实际. 编辑程序 圆形编程 直线编程 曲线编程 5.机器人报警解答 一.报警等级与复位. 5.机器人报警解答 二.报警信息与解除方法. 示教器报警画面 报警信息一览表 错误错误：使用示教编程器操作或通过外 部设备等访问时，因错误的操作 方法或访问方法引起的。 报警：报警：机器出现故障。 解除错误的方法，有如下两种： 按示教编程器的 清除 键。 输入专用输入信号( 报警. 错误解 除)。 通过学习机器人报警后,可以判断报警等级和复位方法. 6.机器人维护与保养 学习的项目主要以机器人主轴与控制柜进行进行维护,未涉及到机器人其它部位(如机器人 转头,废料回收管路,转台,冷
12、却系统等) 一.机器人日常维护保养. 1 、控制柜内部需要防尘，每天需检查控制柜门是否关好 2 、控制柜周围温度保持在0+45度.10%90%.的地方 3 、冷却风扇运转状态检查 4 、急停键的维护 5 、安全开关的维护 6 、电池的维护 7 、供电电源电压的确认 8 、缺相检查 9 、检查密封构造部分有无缝隙和损坏 学习保养项目主要针对机器人主轴与控制柜展开 6.机器人维护与保养 方便对设备进行保养,将保养的效果最大化,确保设备正常运转. 二.对机器人其它部位维护保养. 培训学习的保养项目只对于机器人本体与控制柜上培训学习的保养项目只对于机器人本体与控制柜上,未涉及到其它未涉及到其它 部位部位,我们将所学内容对机器人其它部位水平面展开进行保养我们将所学内容对机器人其它部位水平面展开进行保养,及制及制 定相关的保养方法与标准定相关的保养方法与标准,方便设备保养方便设备保养. 7.学习小结 通过本次学习,我对机器人理论知识与实际操作得到了有效的提高, 对机器人安全操作的重要性有了更进一步了解,坐标系应用及示教编程 更加熟练,可以熟练的操作机器人运行轨迹. 不足之处：不足之处： 1.对异常的处理还存在问题. 2.机器人保养维护知识较为薄弱. 3.轨迹制作程序编辑还不够熟练，后期会多加练习. 学习收获：学习收获： 学习成果：学习成果： 报告完毕 谢谢！ 汇报人员:李伟
