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1、串联超前校正,邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouB 电 话: 13122601880,超前校正网络,a1,低频段：1 (0dB),转折频率：,斜 率：,+20,-20,得,Lc(m)=10lga,超前校正计算,设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为,要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s1，相位裕度不小于50。,超前校正使得校正后系统的截止频率为超前校正的最大超前角处，充分利用超前角提高相稳定裕度,计算步骤,根据稳态性能指标确定系统的开环增益 绘制在确定K值下的开环伯德图，计算其相角裕度0 由要求
2、的相角裕度，计算所需的超前相角 计算校正网络系数 确定校正后系统的截止频率 截止频率是超前校正装置的最大超前相角处 幅值为零未校正装置的幅值校正装置幅值 确定校正装置的交接频率 画出校正后的伯德图，验算是否达到要求,例子-超前校正,例子-超前校正,（6）确定超前网络的转角频率1、2,（7）画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度,（8）验算其它性能指标,（5）确定校正后系统的剪切频率,校正前,校正后,校正装置,例子-超前校正,（9）写出校正装置的传递函数,（10）提出实现形式，并确定网络参数,F,（k）,（k）,例子-超前校正,增益裕量：+分贝 相位裕量：50 增益交界频率：6.3/s9/s 闭环谐振频率：6/s7/s 谐振峰值:31.29,G(j),Gs(j),Mr=1.29,Mr=3,jV,U,6,6,7,4,4,3,3,满足稳态要求 带宽增加、响应加快,校正系统的性能分析,1.系统稳定 2.稳态误差满意 3.瞬态响应不满意,串联超前校正适应的系统,不适应的系统,1.要求提供的相角裕度太大 2.未校正系统相角在剪切频率急剧减小,
