《canopen轻松入门之过程数据对象(pdo)和服务数据对象(sdo)》由会员分享，可在线阅读，更多相关《canopen轻松入门之过程数据对象(pdo)和服务数据对象(sdo)（2页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2015 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 1 CANOpenCANOpen 轻松入门之轻松入门之过程数据对象（过程数据对象（PDOPDO）和服务数据对象（）和服务数据对象（SDOSDO） 摘要：CANopen 是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协议， 对其协议的学习很多人都觉得有难度，看来看去都觉得是云里来雾里去的，本文将让 CANOpne 协议不再那 么
2、神秘，带你跨过 CANOpen 学习道路的第一道门槛。 应用 CANopen 时，需要传递的配置信息和应用信息都放在过程数据对象 PDO（Process data object） 和服务数据对象 SDO (Service data object)里面。这些对象就和市场上卖水果的箩筐，大小是一样的， 只是装的东西（应用数据）不一样，如图 1 所示。这就是 CiA301 协议所规定的基础协议“箩筐” ，而 CiA4xx 的子协议或者用户自定义的对象就是“箩筐”里面的东西。 图 1 PDO 和 SDO 就像水果箩筐 PDO 和 SDO 的通讯区别在于，PDO 属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回
3、应 CAN 报文来确认，从 通讯术语上来说是属于“生产消费”模型。如图 2 所示。 图 2 生产消费模型 而 SDO 属于服务数据，有指定被接收节点的地址（Node-ID） ，并且需要指定的接收节点回应 CAN 报文 来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文。这种通讯方式属于常见的“服务 器客户端”的通信模型，即我们通常所说的轮询式。如图 3 所示。 图 3 服务器客户端模型 对于 PDO 和 SDO 的报文 ID 分配，为了减少网络的组态工作量，CANopen 预定义了强制性的缺省标识符 （CAN-ID） 分配表， 该分配表是基于 11 位CAN-ID 的标准帧格式。
4、将其划分为 4 位的功能码 （Function-ID） 和 7 位的节点号（Node-ID） 。如图 4 所示. 图 4 PDO 和 SDO 的预定义连接 ID 分配 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2015 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 2 在 CANopen 里也通常把 CAN-ID 称为 COB-ID（通信对象编号） 。所以我们可以分清楚两个易于混淆的 名称： COB-ID：Communication Object Identifier,即
5、CANopen 中对某种通讯对象的报文帧 ID，即 CAN 报文的 11 位 ID。代表了一种通讯含义。 Node-ID：节点 ID 号，即 CANopen 网络中的节点地址，CANopen 规定了逻辑上最大 128 个节点， 所以 Node-ID 最大为 128（7 位） 。 COB-ID 和 Node-ID 无必然联系，但在过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）中，COB-ID 中包 含了 Node-ID。 由于需要区分每个 CANopen 节点的输入和输出，所以 PDO 分为 TPDO（发送 PDO）和(接收 RPDO)，发送 和接收是以 CANopen 从站节点为参考（如果 C
6、AN 主站就相反） 。TPDO 和 RPDO 分别有 4 个数据对象（如 TPDO 有 TPDO1、TPDO2、TPDO3、TPDO4;RPDO 有 RPDO1、RPDO2、RPDO3、RPDO4） ，每种数据对象就是 1 条 CAN 报 文封装，如表 1 所示，这些都是数据收发的容器，就像图 1 所示，水果箩筐为使用者准备好，就看使用者 在里面放什么水果了。 而 SDO 就相对比较简单固定，发起通讯的“问”SDO 的 CAN 帧 ID 就是 600h +node-ID，这里的 Node-ID 是被问的节点地址，而被问的节点应“答”SDO 的 CAN 帧 ID 就是 580h +node-ID
7、。一般在 CANopen 网络中， 只有 NMT 主机能发起 SDO 通讯，进行节点参数配置或者关键性参数的传递。当然从节点也可以对其他从节 点发起 SDO 通讯。 如表 1 所示。为 CANopen 预定义报文的 PDO 报文和 SDO 报文中的 ID 分类。使用者务必牢记！ 表 1 PDO 与 SDO 的 CAN-ID 定义 Object 对象 Specification 规 范 CAN-ID（COB-ID） TPDO1 发送过程数据对象 1 CiA301 181h to 1FFh（180h +node-ID） RPDO1 接收过程数据对象 1 CiA301 201h to 27Fh（20
8、0h +node-ID） TPDO2 发送过程数据对象 2 CiA301 281h to 2FFh（280h +node-ID） RPDO2 接收过程数据对象 2 CiA301 301h to 37Fh（300h +node-ID） TPDO3 发送过程数据对象 3 CiA301 381h to 3FFh（380h +node-ID） RPDO3 接收过程数据对象 3 CiA301 401h to 47Fh（400h +node-ID） TPDO4 发送过程数据对象 4 CiA301 481h to 4FFh（480h +node-ID） RPDO4 接收过程数据对象 4 CiA301 501
9、h to 57Fh（500h +node-ID） Default SDO server-to-client 服务数据对象“答” CiA301 581h to 5FFh（580h +node-ID） Default SDO client-to-server 服务数据对象“问” CiA301 601h to 67Fh（600h +node-ID） XGate-COP10 嵌入式 CANOPEN 从站模块是 ZLG 致远电子开发的一款拥有自主知识产权的 CANopen 从站 通信模块。内部已经集成了 CANopen 从站协议栈代码，使用简单的串口通信协议即可实现与 XGate-COP10 的通信，并提供串口通信协议标准 C 文件，使现有的设备以最快的速度拥有 CANopen 通信能力。
