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1、竞赛机器人制作技术擂台（灭火）班 太原理工大学工程训练中心创新实践训练结课报告学 院： 专业班级： 姓 名： 学 号： 课程名称：擂台（灭火）机器人制作技术 指导老师： 助课同学： 日 期：2012年03月17日2012年06月21日10目录一、序言（个人介绍）1二、结课作品52.1团队介绍52.2作品介绍52.3作品程序72.4遇到的问题及解决办法72.5作品感想7三、创意设计7摘要7关键词7前言73.1创新想法73.2设计实现73.3创新感想73.4结论7参考文献7四、课程总结7五、致谢8一 序言（个人总结） 我是2012年03.月17日正式上这个课的。这一天工程训练中心的老师们给我们讲来
2、到工程训练中心的一些要求。时间是一下午。可能会有人有怨言吧。不过我是没有的，既然来了当然要按照主人的规矩办事，我们只拥有暂时使用权。所以有些不理解为什么有人非钻牛角尖呢。提到老师对于100块钱押金也没有什么怨言，毕竟老师的目的就是为了让我们来到这儿就要学有所获。 其实总结这几个周每星期六来工程训练中心的日子，我觉得还是挺好的，来到这我认识了一些我可能在学校里一直没见过面的。这也是一个增加人脉的机会。在这里我们有说有笑，过得很愉快，并不像上课那么拘谨。 我们在这里一起讨论机器人的程序设计，一起研究机器人的机械结构的创新。我们在此期间从彼此的身上学到了很多。这也是我们参加机器人选修课后不经意间获得
3、的。 一晃间我们结课了，在最后的一节课我们演示的机器人作品虽说不尽如人意，但是这其中有相当大一部分是控制器的问题，这些硬件的问题我们是无法解决的。我们的程序也有些不足，开始的时候只用了两个红外线距离传感器，最后我们改进了程序，使用了三个红外线距离感应器。虽然这样，不过我还是觉得我们一组二组还是挺棒的，完成机器人的全套制作超前其他组两个星期，只是到最后测试的时候控制器不知怎的出了问题。 在这几个星期，我的机械结构创新能力有了很大的提升。这是我的体会。二、结课作品 我们的作品会在以下几个模块做详细介绍，我先在这里做一个笼统的介绍。 首先我们的机器人设计的机械结构是依据尽量使重心降低的原则，上坡时使
4、重心稍向前倾。左右臂均拥有三个舵机，这样模仿人的手臂有三个自由度。控制器在手臂下，控制器下有两个舵机，模仿人的弯腰，腿是用履带代替的。 我们团队机器人的上坡是不用弯腰的，一是因为用履带机器人的重心比较低，二是因为我们的机器人的机械结构设计比较合理。找绿柱子我们团队的机器人找的比较精准，能够毫不费力低找到绿柱子。然后就是表演武术，总体来说还是可以的。下坡时有些不足。我们是拿延时模块控制的，这有很大的弊端，于是我们又加了一个红外距离传感器。这回就可以做的比较好了。2.1团队介绍组 别：第1,2组组成员： 团队总结：总的来说，我们这个还是挺好的，分工明确，团结互助，在一些有分歧的地方进行小组讨论。这
5、培养了我们分析问题，解决问题的能力。2.2作品介绍 在这里就不多介绍了，因为上面已经介绍的比较详细了，请参照上面的总结。图，技术挑战机器人 2.3作品程序 2.4遇到的问题及解决办法这段程序中我们在转弯180度的地方然后找边界有点欠考虑。因为我们在这里是用时间来控制转的角度。其实在实际当中，用时间模块来控制转弯角度可能会达不到预想的效果。因为转的角度不仅与转的时间有关，还与电机转的速度，控制器的电量，和初始位置有关。在这一点我们需要深刻反省。最后我们又加了一个红外距离感应器即使转过的角度不是180度它也可以沿着边界找到下坡位置。2.5作品感想 刚刚接触机器人时，看到搬运小车能够如此智能，我既好
6、奇又欣 喜。但是当自己面对发白Northstar编程框时，才知道观众与编程员的巨大心理反差。尤其是在编写小车的沿墙走程序时，由于只有一个模拟测距传感器，我们只能用两个红外线传感器代替。但编好程序之后的小车根本无法实现预期的功能，虽然勉强能够实现沿墙蛇形走，但是它走得很别扭。最后，在其他同学的努力和帮助下，我们的搬运车终于成功上道，胜利的喜悦溢于言表。通过这次难得的动手实践课，我在动手能力、实践能力、编程能力、交际能力、团队合作等各方面都有了很大的提高。这门课程还教会了我许多新的思考问题、解决问题的方法和新的逻辑思维方式，这些都将会成为我的宝贵的实践经验，裨益与将来。三、创意设计摘要：在最后一节
7、课我就在想，可不可以把舵机变得输出扭矩大，比较节能，转速快，这样就可以看着机器人不是那么呆板。实现的结果就像灭火机器人那样迅速，但体积保持不变。还有单片机，貌似单片机的工作不是很稳定，而且机器人运行速度慢和单片机也有很大的关联。如果能改进一下就好了。关键词：舵机 扭矩 转速 节能 单片机 改进3.1创新想法如果能把异步伺服电动机和舵机各自的优点相结合就好了。如果可以的话，那么舵机的性能会更加稳定且具有较长的寿命。我相信随着技术的进步，这个会实现的。3.2设计实现 上述想法的实现需要技术上的进步。相信过不了多长时间就会实现或者已经实现，只是我不知道而已。3.3创新感想 这只是我个人的想法，不知道
8、是不是符合实际，或者这已经是现实中实现了的东西。3.4结论有想法总是比没有想法好，有了想法你就会朝着这个想法思考，总结并且努力去实现。参考文献 模块化机器人创新设计与竞赛四、课程总结其实总结这几个周每星期六来工程训练中心的日子，我觉得还是挺好的，来到这我认识了一些我可能在学校里一直没见过面的。这也是一个增加人脉的机会。在这里我们有说有笑，过得很愉快，并不像上课那么拘谨。 我们在这里一起讨论机器人的程序设计，一起研究机器人的机械结构的创新。我们在此期间从彼此的身上学到了很多。这也是我们参加机器人选修课后不经意间获得的。五、致谢 经过这一年的与机器人的相处，使我在学习、生活以及做人方面都有了很大的提高。 在此，非常感谢太原理工大学工程训练中心的老师们给予我这样一个机会，使我能够在大学四年里有过这么好的一次动手实践经历。 感谢太原理工大学工程训练中心提供了这么好的一个创新实验基地。 在这里我们很愉快的度过了大二下学期，最后祝愿太原理工大学工程训练中心能够在每次全国性的机器人比赛中多多获得冠亚军，为学校争光。
