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1、安川机器人平移指令运用NOPSET B000 0SET B001 0SET B002 0SUB LING LING /初始位置变量P000清零(Ling是自定义的名字)SUB BUYONG BUYONG /初始位置变量P003清零(Buyong是自定义的名字)*喷涂轨迹*水平方向SFTON P000 RF /平移我使用的是机器人坐标系，所以选用了RF需要进行平移的水平方向轨迹MOVL V=290.0MOVL V=290.0MOVL V=290.0SFTOFADD LING HENG /平移量的累加 INC B001JUMP *水平方向 IF B00115 /需要进行水平方向移动的重复次数SET
2、 B001 0SUB LING LINGTIMER T=0.500MOVL V=290.0DOUT OT#(1) ONTIMER T=0.500*竖直方向SFTON P003 RF需要进行平移的竖直方向轨迹MOVL V=290.0MOVL V=290.0MOVL V=290.0SFTOFADD BUYONG SHU /平移量的累加INC B002JUMP *竖直方向 IF B00219 /需要进行竖直方向移动的重复次数SET B002 0SUB BUYONG BUYONGTIMER T=0.500MOVL V=250.0INC B000JUMP *喷涂轨迹 IF B000=1 /判断是否进行第二次循环END
