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1、,课题：机器人电气故障诊断和处理,制作者：孙祥程,工业机器人应用与维护培训课程,故障主体的分类,电控柜故障,主电路，控制电路，驱动故障,示教器故障,网络通讯，接线端子，基本设置，按钮,系统性故障,整机系统的故障,机器人本体电气故障,机器人本体内的所有线束，航空插头，电机,LOGO,检查故障原因的方法,机器人动作、运转发生某种异常时，为了迅速排除故障，首先要明确掌握现象，并判断是什么原因出现问题而导致的异常。 常用的故障检查方法：在生产实际中，常用的故障检查方法有直接观察法、通电检查法、断电检查法、电压检查法、电阻检查法、短接检查法、迫使闭合法、逐步逼近法、比较法和元件替代法等。,What?,电
2、控柜的故障分析和处理,LOGO,一、主电路故障,常见故障： 1.打上电源开关，电柜内没有任何动静？ 2.开关电源指示灯亮着，打上电源开关时，电柜内灯光风扇驱动都没反应？,故障分析：如果打上电源开关电柜内任何反应都没有，说明220v供电出现问题，这种情况我们首先用万用表测量三相220V进线的线路，如果220V供电正常，那再检查开关电源是否正常，如果380V供电正常，测量220V供电的进线没有220V，故障的原因时变压器变压不正常，或者变压器损坏了。 （为了安全，带电时不能直接用万用表去测变压器）,LOGO,1.打上电源开关，电柜内没有任何动静？,故障分析：开关电源指示等亮着，说明220供电是正常
3、的，但是接触器没有吸合，接触器的接通是控制驱动、光管、风扇，接触器的控制时24V电源供电，因此我们可以测量开关电源是否有直流24V的电压，如果没有24V的电压说明24V供电有故障，要所有要检查开关电源是否正常，或者24V的供电线路有没有短路的情况。,LOGO,2.开关电源指示灯亮着，打上电源开关时，电柜内灯光风扇驱动都没反应？,What?,LOGO,二、控制电路故障,常见故障： 1.按使能开关没反应？ 2.按使能了，抱闸有些打不开的？,1.按使能开关没反应？,Click to add Text Click to add Text Click to add Text,Click to add T
4、ext Click to add Text Click to add Text,Click to add Text Click to add Text Click to add Text,按上使能按钮，六个继电器不亮或者线圈不吸合，首先检查IO模块上的Y输出指示灯有没有亮，如果IO输出指示灯亮，排除IO模块的故障，然后再检查继电器的供电线路是否有短路或者断路,按上使能按钮了，发现控制抱闸的继电器有些是不亮的，但IO信号灯那里是亮着的，继电器时好的，但是继电器线圈没有24V的电压，发现这种情况，首先检查IO到驱动抱闸口的线路，可以把驱动抱闸口的插头拆开，看一下里面有没有断线的情况。如果线路没有问
5、题，那基本确定驱动的抱闸口有异常。,2.按使能了，抱闸有些打不开的？,What?,LOGO,三、驱动器故障,驱动故障按照报警代码进行分析和处理，因为故障的代码比较多，只列举常见的故障代码讲解，纤细的请看电气操作维护手册,机器人本体电气故障,一、线束连接故障：出现断线，线束磨破，航空插头插针变形，端子压线头断开。 二、私服电机故障：插接头接触不良，端子头断线，编码器异常，电机异响。 （大部分出现的故障驱动器都会报警相应的代码，具体代码具体分析）,机器人本体电气故障主要的故障时线束和电机的故障，一般在机器人高速大幅度的情况下出现的概率比较大，出现这种故障可能是因为在线束装配的过程中没有装到位，在高
6、速大幅度运行时，线束出现拉扯松动导致线束跟机械本体摩擦，所有线束会出现断线或者磨破线的故障。电机故障主要是异响和抱闸故障，异响可能是电机缺相或者错相，电机抱闸打不开，可能是线束或者供电出现问题。,故障原因分析,示教器的常见故障一般有水晶头接触不良，急停按钮失效，网络设置，接线端子松动等等。示教器的水晶头比较容易松动，分别有两个接头，一个在IPC、另一个在示教器里面，在拉扯的过程中容易出现接触不良。急停按钮是跟电柜上的急停按钮是串联的。网络设置要注意IP地址是否正确，注意DNS和网关地址是留空的，否则会出现网络连接失败的情况。接线端子在插拔的过程中容易断线，要注意力度。,示教器电气故障,由IPC、驱动器、IO模块连成的整个通讯网络在运行时出现故障，比如IPC死机，驱动器不受控制，IO模块通讯不正常，出现这种异常情况我们一般会断电重启即可消除故障，但是有些故障可能是因为硬件上引起的，当接触不良时，就算断电重启也不能消除，比如NCUC通讯链路断开错误。,系统性故障,Thank You,Here add your name,2018/12/9,LOGO,
