台达plc控制伺服说明

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1、14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-1 14.1 台达 ASDA 伺服简单定位演示系统 正转极限 感器传X1 伺服电机 工作物 DOG( X2 近点） 传感器 原点 置位 反转极限 感器传X0 Y0脉冲输出 Y1正转 反转/ Y4脉冲清除 DOP-A人机 EH ASDA伺服驱动器 WPLSoft 【控制要求】 ? 由台达 PLC 和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过 PLC 发送脉冲控制伺服，实 现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 ? 监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。 【元件说明】 PLC 软元件 说 明 M0

2、原点回归开关 M1 正转 10 圈开关 M2 反转 10 圈开关 M3 坐标 400000 开关 M4 坐标-50000 开关 M10 伺服启动开关 M11 伺服异常复位开关 M12 暂停输出开关（PLC 脉冲暂停输出） M13 伺服紧急停止开关 X0 正转极限传感器 X1 反转极限传感器 X2 DOG（近点）信号传感器 X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应 M20） X4 来自伺服的零速度检出信号（对应 M21） X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应 M22） X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应 M23） X7 来自伺服的异常报警信号（对应 M24） Y0 脉冲信号输出 14 应用指

3、令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-2 Y1 伺服电机旋转方向信号输出 Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号 Y6 伺服启动信号 Y7 伺服异常复位信号 Y10 伺服电机正方向运转禁止信号 Y11 伺服电机反方向运转禁止信号 Y12 伺服紧急停止信号 M20 伺服启动完毕状态 M21 伺服零速度状态 M22 伺服原点回归完成状态 M23 伺服目标位置到达状态 M24 伺服异常报警状态 【ASD-A 伺服驱动器参数必要设置】 参数 设置值 说明 P0-02 2 伺服面板显示脉冲指令脉冲计数 P1-00 2 外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向 P1-01 0

4、位置控制模式（命令由外部端子输入） P2-10 101 当 DI1=On 时，伺服启动 P2-11 104 当 DI2=On 时，清除脉冲计数寄存器 P2-12 102 当 DI3=On 时，对伺服进行异常重置 P2-13 122 当 DI4=On 时，禁止伺服电机正方向运转 P2-14 123 当 DI5=On 时，禁止伺服电机反方向运转 P2-15 121 当 DI6=On 时，伺服电机紧急停止 P2-16 0 无功能 P2-17 0 无功能 P2-18 101 当伺服启动准备完毕，DO1=On P2-19 103 当伺服电机转速为零时，DO2=On P2-20 109 当伺服完成原点回归

5、后，DO3=On P2-21 105 当伺服到达目标位置后，DO4=On P2-22 107 当伺服报警时，DO5=On ? 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置 P2-08=10（回归出厂值） ，重新 上电后再按照上表进行参数设置。 14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-3 【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】 台达PLC X2 X13 X14 X15 X16 X17 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 DI2 DI1 DI3 DI4 COM+ VDD DO1+ DO1- DO2+ DO2- DO3+ DO3- DO

6、4+ DO5+ DO4- DO5- VDD 17 PU-HI 35 Y0 C0 Y1 C1 PLS COM- 41 47 SIGN 37 COM- 45 10 17 11 9 34 8 +24V 24G S/S 7 6 5 4 3 2 1 26 28 L N 220VAC 单相 220VAC 三 相 电 源 ASDA系列 台达伺服驱动器 U V W 伺 服 电 机 24V 编码器 偏差计数器 电子齿轮 OZ 50 /OZ 24 DC24V 脉冲输出 约1K R S T DI632 DO_COM SRDY ZSPD TPOS ALAM SRDY启动准备完毕 TPOS目标位置到达 ALAM异常报警

7、 Y4 C4 脉冲清除 COM- 45 DOG信号 X10 X11 X12 正转极限开关 反转极限开关 DI533 ZSPD零速度检出 11 伺服启动 伺服异常复位 伺服正方向运转禁止 伺服反方向运转禁止 伺服紧急停止 正 反方向/ DO_COM HOME 27 HOME原点回归完成 DVP32EH00T Y6 Y7 C4 Y11 C5 Y10 Y12 14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-4 【控制程序】 M1002 MOVK200D1343 Y7 Y10 Y11 M20 M21 M22 M23 M24 M1334 Y12 M1346 M

8、11 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 M12 M13 设置加减速时 间为 200ms Y6 M10 伺服启动 伺服异常复位 M0 M1 M2 M3 M4 M1029 DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST K10000 K100000 K-100000 K400000 K-50000 K5000 K20000 K20000 K200000 K200000 X2 Y0 Y0 Y0 Y0 Y0 Y1 Y1 Y1 Y1 M1 M0 M0 M0 M0 M2 M2 M1 M1 M1 M3 M3 M3 M2 M2 M4 M4 M4 M4 M3 M0M4 原点回归 正转

9、圈10 跑到绝对坐标 ，处400000 跑到绝对坐标 ，处-50000 定位完成后自动关闭定位指令执行 伺服计数寄存器清零使能 反转圈10 伺服电机正转禁止 伺服电机反转禁止 PLC暂停输出脉冲 伺服紧急停止 伺服启动准备完毕 伺服启动零速度检出 伺服原点回归完成 伺服定位完成 伺服异常报警 14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-5 【程序说明】 ? 当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。 ? 按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当 DOG 信号 X2 由 OffOn 变

10、化 时，伺服以 5KHZ 的寸动速度回归原点，当 DOG 信号由 OnOff 变化时，伺服电机立即停 止运转，回归原点完成。 ? 按下正转 10 圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转 10 圈后停 止运转。 ? 按下正转 10 圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转 10 圈后停 止运转。 ? 按下坐标 400000 开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 400，000 处后停止。 ? 按下坐标-50000 开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000 处后停止。 ? 若工作物碰触到正向

11、极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警 （M24=On） 。 ? 若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警 （M24=On） 。 ? 当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解 除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。 ? 按下 PLC 脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器 内，当 M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。 ? 按下伺服紧急停止开关时，M13=On，伺服立即停止运转，当 M13

12、=Off 时，即使定位距离尚 未完成，不同于 PLC 脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。 ? 程序中使用 M1346 的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制 Y4 输出一个 20ms 的 伺服脉冲计数寄存器清零信号， 使伺服面板显示的数值为0 （对应伺服P0-02参数需设置为0） 。 ? 程序中使用 M1029 来复位 M0M4，保证一个定位动作完成（M1029=On） ，该定位指令的执 行条件变为 Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。 ? 组件说明中作为开关及伺服状态显示的 M 装置可利用台达 DOP-A 人机界面来设计，或利用 WPLSoft 来设

13、定。 14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-6 14.2 双轴同动绘出 DELTA LOGO 【控制要求】 ? 利用绝对寻址，双轴同动指令 DPPMA 与 DPPMR 绘出 DELTA LOGO。 ? 利用 DDRVA 指令控制第三轴做提笔动作。 ? 轨迹如下图 P1(32500,-500) P5(34400,-20500) P6(48800,-33300) P3(61500,-53400) P2(600,-53400) P7(23100,-53400) P4(10300,-43600) P9(43000,-35800) P10(50800

14、,-43000) P8(34500,-43000) P11(43000,-50800) P0(0,0)起點 【装置说明】 PLC 软元件 说 明 X0 开启 X0 开关，双轴同动开始动作 Y0 双轴 X 轴脉波输出装置 Y1 双轴 X 轴方向信号输出装置 14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-7 PLC 软元件 说 明 Y2 双轴 Y 轴脉波输出装置 Y3 双轴 Y 轴方向信号输出装置 Y4 第三轴提笔脉波输出装置 Y5 第三轴提笔方向信号输出装置 【控制程序】 X0 MOVPD0K1 = D0 K1 M1036 M1036 M1036 M

15、1036 DDRVAK5000K10000Y4Y5 MOVPK2D0 = D0 K2 = D0 K3 = D0 K4 = D0 K5 = D0 K6 = D0 K7 = D0 K8 = D0 K9 = D0 K10 = D0 K11 = D0 K12 = D0 K13 DPPMAK32500K-500D20Y0 K4 DDRVAK10000Y4Y5 MOVPD0 K0 DPPMAY0K10000K600K-53400 DPPMAY0K10000K-53400K61500 DPPMAY0K10000K32500K-500 DDRVAK5000K10000Y4Y5 MOVPD0K8 DPPMAY0

16、K10000K10300 K-43600 DDRVAK10000Y4Y5 MOVPD0 K0 K10 DCIMAK34400 K-20500D10Y0 DCIMAD10Y0 DCIMAD10Y0 DCIMAD10Y0 K48800 K-33300 K23100 K-53400 K10300 K-43600 第三轴提笔 双轴定位P0P1 双轴定位P1P2 第三轴下笔 双轴定位P2P3 双轴定位P3P1 第三轴提笔 双轴定位P1P4 双轴定位P4P5 第三轴下笔 双轴定位P5P6 双轴定位P6P7 双轴定位P7P4 繪 製 外 框 三 角 形 绘 制 椭 圆 形 14 应用指令简单定位设计范例应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 应用技术手册 14-8 M1036 DDRVAK10000Y4Y5 MOVPD0 K0 D0 = D0 K15DPPMAD20Y0K34500 K-43000 = D0 K16 K17 = D0 K17 = D0 K18 = D0 K19 =