曲柄摇杆机构设计方法

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1、曲柄摇杆机构设计方法曲柄摇杆机构设计方法作者姓名：XXXX专业名称：机械工XXXX及自动化指导教师：XXXX讲师摘要曲柄摇杆机构中构件的运动样式多样，可以实现给定运动规律或运动轨迹且承载能力高、耐磨顺，制造简单，已于获得较高的制造精度，因此曲柄摇杆机构在各种机械仪器中获得广泛的应用。本文针对曲柄摇杆机构的行XXXX速度变化速度系数和给定点的轨迹设计曲柄摇杆机构，通过深入分析机构的行XXXX数度比k、摇杆摆动角、最小传动角，极为夹角和摇杆摆动角等运动性能参数与结构尺寸间的关系。通过引入曲柄固定铰链点的位置角建立了曲柄摇杆和机架长度关于和的显示函数关系，通过解析法、几何作图法、和实验法设计曲柄摇杆

2、机构。在此基础上研究机构设计的可能附加要求极其相应的设计方法为曲柄摇杆设计提供各种可能选项并对曲柄摇杆的急回特性和死点情况进行说明。 关键词:曲柄摇杆机构 行XXXX速度系数 摇杆摆动 设计方法 AbstractThe diversity of movement component in the crank rocker mechanism can achieve given amotion or motion trajectory and have the high bearing capacity, wear-resisting, simple manufacture,and higher

3、 manufacturing accuracy. therefore ,the crank rocker mechanism is widely used in various mechanical instrument.In view of the crank rocker mechanism of velocity fluctuation velocity coefficient and the design of crank rocker mechanism by track point, Analysis the mechanism of the stroke number ratio

4、 K , the rocker swing angle minimum transmission angle, extremely angle and rocker swing angle motion parameter and the relationship between structure size deeply. Introduced the crank fixed hinge point position angle of crank rocker and the frame length on and display function is built, by the anal

5、ytic method, the geometric drawing method, the design of crank rocker mechanism and experimental method. On the basis of the research on the design method of mechanism design may have additional requirements and other extremely corresponding , various possible options and the crank rocker quick retu

6、rn characteristics and the dead are described for crank and rocker design.Key words: crank,rocker,travel speed,design 目录摘要IAbstractII目录III1 绪论12 平面四杆机构概述32.1 平面四杆机构的基本型式32.2平面四杆机构的基本特性42.2.1急回特性52.2.2死点位置62.2.3 传动角和压力角73曲柄摇杆机构的设计93.1解析法设计曲柄摇杆机构93.1.1附加要求及其机构设计方法113.2几何作图法133.2.1按照给定的行XXXX数度变化系数设计曲柄摇

7、杆133.2.2按给定连杆位置设计四杆机构143.3按照给定点的运动轨迹设计曲柄摇杆机构143.4 曲柄摇杆机构设计方法的比较144 曲柄摇杆机构的特性运用164.1曲柄摇杆机构死点特性分析极其运用164.1.1 摇杆主动时机构的死点情况164.1.2 曲柄主动时机构有死点位置的条件164.1.3 满足有死点条件的曲柄摇杆机构的死点个数及位置情况分析174.1.4 曲柄摇杆机构有死点条件的应用204.2曲柄摇杆机构急回特性应用215曲柄摇杆机构的优化设计225.1按照最小传动角和行XXXX速度比系数最大综合优化225.1.1 最小传动角的确定225.1.2优化设计245.1.3最小传动角min

8、最大的目标函数的建立255.1.4总目标函数的建立265.2算例(1)275.2.1曲柄摇杆机构设计275.3基于图谱对曲柄摇杆的优化295.3.1 最小传动角位置分析295.3.2极为夹角分析305.3.3摇杆摆角分析315.4曲柄摇杆优化315.4.1增大最小传动角315.5算例（2）32总结33致谢34参考文献35-IV-1 绪论18世纪下半叶的第一次工业革命促进机械工XXXX的迅速发展，机构学在原来机械力学的基础上发展成为一门独立的科学.早在19世纪连杆机构就已经广泛的运用最简单的就是四杆机构，也是出现最早的一种连杆机构。对连杆机构的研究起始于19世纪著名发明家瓦特，他改进的蒸汽机运用

9、了四杆机构。19世纪以来，以几何图解法为主导的德国机构学派对连杆机构的研究做出了巨大的贡献，其研究结果长期处于世界领先地位，二次世界大战后随着 社会科学技术迅猛发展,尤其是电子计算机的普及很大推动了机构设计的研究进XXXX。平面四杆机构是平面多杆机构,空间多杆机构的基础,所以对平面四杆机构的设计研究有着很重要的意义。 平面连杆机构中构件的运动形式多样，可以实现给定运动规律或运动轨迹，平面连杆机构因承载能力高，耐磨顺，制造简便，已于获得较高的制造精度在机械机构中大量使用。如缝纫机的踏板机构（如图1.1）送料机构（如图1.2），牛头刨床的横向进给机构（如图1.3），传送带送料机构(如图1.4)等。

10、所以建立出一些简单、方便、实用的设计方法有利于连杆机构的设计。而一些相关的书籍里对曲柄摇杆机构的设计方法的设计及其优化并没有完整的提出，对于设计者查询相关信息时带来不变，也对学生系统学习曲柄摇杆机构带来不便。在这种背景下，本课题主要研究的对象为平面四杆机构本中的曲柄摇杆机构，通过分析设计要求,使用合理的设计方法揭示其传力性能 和运动性能与机构尺寸之间的关系,以期实现为工XXXX应用给出机构运 动尺寸的设计，再利用多目标函数限定选择优化设计方案。 图1.1缝纫机踏板机构 图1.2送料机构 图1.3牛头刨床的横向进给机构 图1.4传送带送料机构 2 平面四杆机构概述 2.1 平面四杆机构的基本型式

11、 平面四杆机构最常见是铰链四杆机构如图2.1所示，机构的固定构件4 称为机架，与机架用转动副相连接的构件1和3 称为连架杆，不与机架直接连接的构件2称为连杆。若组成转动副的二构件能做整周相对转动，则称该转动副为整转副，否则为摆动副。与机架组成整转副的连架杆称为曲柄，与机架组成摆动副的连架杆称为摇杆。图2.1 曲柄摇杆机构运动简图因为其它平面四杆机构均可视为曲柄摇杆机构的派生机构, 所以曲柄摇杆机构是平面四杆机构中最基本的机构。以图 2.1中的铰链四杆机构为例，如图2.1示位置时是曲柄摇杆机构，当进行机构转置( 即让不同杆件做机架 )时，就会得 到不同类型的四杆机构 。 当构件1作为机架，铰链四

12、杆机构为双曲柄机构 ； 当构件2作为机架，铰链四杆机构为另一曲柄摇杆机构 ； 当构件3作为机架，铰链四杆机构为双摇杆机构 ； 四杆机构的派生机构还有:曲柄滑块机构，曲柄摇块机构，转动导杆机构等。2.2平面四杆机构的基本特性铰链四杆机构是否具有整转副，取决于个杆的长度。如图2.2所示曲柄摇杆机构，杆1为曲柄，杆2为连杆，杆3为摇杆、杆4为机构各杆长度用、表示。因杆1为曲柄，故杆1与杆4的夹角的变化当摇杆处于左右极限位置时，曲柄与连杆二次共线，故杆1与杆2的夹角的变化范围也是化 ；杆3为摇杆，与他相邻的夹角、的变化范围小于.。显然，A、B为整转副。为了实现曲柄1整周转动，AB 杆必须顺利通过与连杆

13、共线的两个位置和。 图2.3铰链四杆机构当杆1处于位置时，形成。根据三角形任意两边之和必大于第三边的定理可得。 ( ) + (2-1) ( ) + (2-2) + + (2-3) + + (2-4)当杆1处于位置时，形成。可以写出以下关系 + + 将上面的式子相加可得 从上面的式子可以得出结论：（1）铰链四杆机构具有整转副的条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。（2）整转副是由最短杆与其邻边组成的。曲柄是连架杆，整转副处于机架上才能形成曲柄；应此，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应跟据选择那一个杆为机架来判断：（1） 取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机

14、构（2） 取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。（3） 取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。(4)如果铰链机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两边长度之和，则该机构中不存在整转副，无论曲那个构件作为机架都只能得到双摇杆机构。2.2.1急回特性如图2.3 所示，主动曲柄AB做等速回转， ， 是图中该曲柄摇杆机构的两极限位置，在， 间作往复运动，即摆角 为。当点由到时，曲柄顺时针转过角 ，顺时针转过，设时间为，C点平均速度；由B2到B1时， 曲柄顺时针转过角2，C逆时针转过，设时间过t2，C点平均速度v。=(+)2=（- )，tt，是曲柄在两个极限位置时所夹锐角，称为极位夹角。显然在曲柄摇杆机构，当曲柄为主动件做匀速圆周运动时，摇杆由位置C1D摆回到位置C2D，其摆角任然是。虽然摇杆来回摆动的摆角相同。但对应的曲柄转角不等，对应的时间也不等，从而反映了摇杆往复摆动的快慢不同。令摇杆自C2D摆至C1D为工作行XXXX，这是摇杆的平均角数度是=/t1;摇杆自C2D摆会至C1D是其空回行XXXX，这是摇杆的平均角数度是=/t2，显然，它表明摇杆具有急回特性。 图2.3曲柄摇杆机构