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1、 第 1 页 共 82 页 操 作 手 册 AS200 系列 交流伺服驱动器 感谢您使用本驱动器，本手册仅提供 AS200 系列交流伺服驱动器及其适配电机相关信息。 内容包括： ? 伺服驱动器与伺服电机的安装及检查 ? 伺服驱动器面板操作说明 ? 参数说明 ? 故障说明 本使用说明书适合下列使用者参考 ? 安装或配线人员 ? 试转调机人员 ? 维护与检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的 地点以便随时查阅。下列为您在未读完本手册时，务必遵守事项： ? 安装的环境必须没有水汽、腐蚀性气体及可燃性气体。 ? 接线时禁止将三相电源接至电机 U、V、W
2、 的接头，一旦接错将损坏驱动器和电机。 ? 接地过程必须确实实施，接地时必须遵照国家现行相关电工法规的规定实行。 ? 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。 ? 在通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或本公司客服中心。 安 请在对 与 ? 请 ? 禁 可 ? 请 安装、使用、维 对设备情况、安 与安全相关的符 错误 错误 禁止 接收检验 请依照指定方式 安装注意 禁止将本驱动器 可能会造成触电 配线注意 请将接地端子确 维修、检查之前 安全信息和注意 符号说明： 误使用时，会导 误使用时，会引 止的操作，若未 式搭配使用伺服 器暴露在有水气 电或火灾
3、。 确实接地，接地 第 2 页 共 8 安全注意 （使用前务必 前必须仔细阅读 意事项都清楚的 导致危险发生， 引起危险发生， 未遵守可能会导 危 服驱动器及伺服 危 气、腐蚀性气体 危 地不良可能会导 82 页 意事项 必阅读） 读本操作手册、 的情况下再进行 可能会引起人 可能导致人身 导致产品损坏， 危险 服电机，否则可 危险 体、可燃性气体 危险 导致触电或火灾 伺服电机技术 行使用。 人身伤亡。 身轻度或中度伤 甚至故障而无 可能会导致火灾 体等物质的场所 灾。 术资料及相关资 伤害或设备损坏 无法使用。 灾或设备故障。 所下使用，否则 资料。 坏。 。 则 请勿 ? 造成 ? 配
4、? 设定值 ? 当 ? 再进 ? 损 ? 上 ? ? ? ? 勿连接三相电源 请确认电源及 成火灾。 配线时，请参照 操作注意 机械设备开始 值，可能会导致 当电机运转时， 为了避免意外 进行第一次运转 在伺服电机和 损坏，有时还可 强烈建议：请 上，以避免不必 在运作中，请 保养与检查 禁止接触伺服 电源启动后， 电源关闭 10 分 源至 U、V、W 电机输出端子 照线材选择进行 始运转前，须配 致机械设备运转 ，禁止接触任何 事故，请先分 转。 机械设备连接 可能导致人身伤 请先在无负载的 必要的危险。 请不要触摸伺服 服驱动器及伺服 禁止拆下驱动 分钟内，不得接 第 3 页 共 8 电机
5、输出端子 子的卡簧压接良 行配线，避免危 注意 配合其使用者所 转失去控制或 禁 何旋转中的电机 分开机械设备的 危 接运转后，如果 伤害。 情况下，测试 服驱动器的散热 禁 服电机内部、否 动器面板，否则 接触接线端子， 82 页 子，否则可能导 良好接头不会因 危险事件发生。 意 所需的参数设定 发生故障。 禁止 机零件，否则可 的联轴器及皮带 危险 果发生操作错误 试伺服电机是否 热器，否则可能 禁止 否则可能会造成 则可能会触电。 ，残余电压可能 导致人员受伤或 因轻微外力而脱 。 定值。若未调整 可能会造成人员 带等，使其处于 误，则不仅会造 否正常运作，之 能会由于高温而 成触电。
6、 能造成触电。 或火灾。 脱落，否则可能 整到相符的正确 员受伤。 于单独的状态， 造成机械设备的 之后再将负载接 而发生烫伤。 能 确 的 接 ? 不 ? 不 ? 只 ? 使动 ? 对于 英尺 ? 触摸 ? ? ? ? ? 由 另行通 不得拆开伺服电 不得在开启电源 只有合格的电机 主电路配线 请不要将动力 动力线和信号线 对于信号线、 于配线长度，信 尺） 。 即使关闭电源 摸电源端子。并 请不要频繁地 主电路端子 在配线时，请 端子座的一个 在插入电线时 在上电之前， 由于我们始终致 通知。 电机，否则可能 源的情况下改变 机专业人员才可 线 和小信号线从 线相隔30 厘米 编码器（PG
7、） 信号输出线最长 源，伺服驱动器 并确认CHARGE 地开关电源。如 配线 请将端子座从伺 个电线插入口， 时，请不要使芯 请确实检查配 致力于产品的不 第 4 页 共 8 能造成触电或人 变配线，否则可 可安装、配线及 注 从同一管道内穿 （11.8 英寸） 反馈线，请使 长为3 米（9.84 器的内部仍然可 指示灯熄灭后 禁止 果需要连续开 注 服驱动器上拆 请仅插入一根 芯线与邻近的电 配线是否正确。 不断升级和完善 82 页 人员受伤。 可能造成触电或 及修理保养伺服 注意 穿过，也不要将 以上。 使用多股绞和线 4 英尺） ，PG 可能会滞留高压 后，再进行检查 开关电源时，开 注
8、意 拆下来。 根电线。 电线短路。 善，因此，本公 或人员受伤。 服驱动器及伺服 将其绑扎在一起 线以及多芯绞和 反馈线最长为 压电，请暂时（ 查作业。 开关间隔请控制 公司提供的资料 服电机。 起。配线时，请 和整体屏蔽线。 20 米（65.62 （10 分钟）不要 制在一分钟以上 料如有变动，恕 请 要 上。 恕不 第 5 页 共 82 页 目目 录录 1 产品检查与型号说明 . 7 1.1 产品检查 7 1.2 伺服驱动器和电机型号说明 7 1.3 伺服驱动器操作模式简介 9 1.4 伺服驱动器选型 9 1.5 伺服驱动器信号与接线示例 11 2 伺服驱动器和电机安装 . 12 2.1
9、注意事项 12 2.2 存储环境要求 12 2.3 安装环境要求 12 2.4 安装注意 13 2.4.1 电机安装注意事项 . 13 2.4.2 驱动器安装注意事项 . 14 3 配线 . 15 3.1 主电路配线 15 3.1.1 主电路配线注意事项 . 15 3.1.2 主电路电源连接器（簧式）的配线方法 . 16 3.1.3 主电路配线实例 . 17 3.2 标准接线方式 18 3.2.1 位置模式标准接线 . 18 3.2.2 速度模式标准接线 . 19 3.2.3 转矩模式标准接线 . 20 3.3 接线端子信息 21 3.3.1 主电路端子 . 21 3.3.2 CN2 端子信号
10、对应关系 . 22 3.3.3 控制信号线颜色说明 . 23 3.3.4 反馈信号连接（CN3）端子定义 24 3.3.5 通讯端口（CN1）端子定义 25 3.4 控制器接口电路 26 3.4.1 数字输入输出电路 . 26 3.4.2 模拟输入电路 . 28 3.4.3 位置指令输入电路 . 28 3.4.4 编码器分频输出电路 . 33 3.5 电气接线的抗干扰对策 34 3.5.1 抗干扰配线举例及接地处理 . 35 第 6 页 共 82 页 3.5.2 噪音滤波器的使用方法 . 36 3.6 线缆使用注意事项 38 4 面板显示及操作 . 39 4.1 面板各部件名称 39 4.2
11、参数设定流程 39 4.3 存储状态显示 41 4.4 故障及报警显示 41 4.5 正负号设定显示 41 5 功能参数 . 42 5.1 参数定义 42 5.2 参数一览表 43 6 故障诊断 . 62 6.1 故障代码 62 6.2 故障及处理措施 63 6.2.1 故障诊断及处理措施 . 63 6.2.2 警告原因及处理措施 . 69 6.2.3 其它不良状况的原因及处理方法 . 71 7 外形尺寸 . 77 7.1 AS200 系列驱动器外形尺寸 . 77 7.2 电机尺寸 79 1 产产品品 1.1 产产 为了 电机 外观 是否 如有任 1.2 伺伺 伺 品品检查与检查与型型 产产品
12、检查品检查 了防止本产品在 机轴是否运转平 观是否损伤：目 否有松脱的螺丝 任何上述情况发 伺伺服驱动器和服驱动器和 服驱动器型号 型型号说明号说明 在购买和运输过 平顺：用手旋转 目测检查外观上 丝：是否有螺丝 发生，请与代理 电机型号说电机型号说 说明 第 7 页 共 过程中的疏忽， 转电机转轴，如 上是否存在任何 丝未锁紧或松脱 理商联系以获得 明明 82 页 请详细检查下 如果可以平顺运 何损坏或刮伤。 脱。 得妥善的解决。 下面所列出的条 运行，则代表电 。 条目。 电机轴正常。 第 8 页 共 82 页 电机型号说明 ? 第一部分 A 表示公司名称，是阿启蒙的英文 Achievem
13、ent首字母 A； ? 第二部分 SM 表示交流永磁同步伺服电机，英文 Servo Motor 的首字母； ? 第三部分表示电机机座号，有 40, 60, 80, 90, 100, 110, 130 等 ? 第四部分表示伺服电机额定功率，由三位数字组成，前面 2 位为功率的有效数字，后 面一位表示 10 的 n 次方，单位为 W。例：201 表示功率为 20*101=200W ? 第五部分表示伺服电机额定转速，由两位有效数字构成，单位 100rpm，例：30 表示 30*100=3000rpm ? 第六部分表示电机适配驱动器工作电压，A：100V；B：200V；C：300V；D：400V，例：
14、 B 表示 220V ? 第七部分表示编码器类型 U1：2500PPR 非省线式编码器； U2：17bit 总线式编码器； A：绝对型 A1：17bit 单圈绝对型编码器； A2：17bit 多圈绝对型编码器； R：旋转变压器型 R1：一对极旋转变压器； R2：两对极旋转变压器； 第 9 页 共 82 页 S：正余弦型 ? 第八部分表示电机出轴类型 1：光轴； 2：实心轴带键； 3：实心轴带键、带螺纹孔； 4：实心轴带螺纹孔。 ? 第九部分表示电机其它特性，如：制动器、减速器、油封 0：没有； 1：油封； 2：制动器； 3：减速器； 4：油封+制动器； 5：油封+减速器； 6：制动器+减速器。
15、 ? 第十部分电机引出线插头类别 A：航空插头 B： 对插插头 1.3 伺服驱动器操作模式简介伺服驱动器操作模式简介 模式名称 模式代号模式码 单一模式 速度控制模式 S 0 位置控制模式 P 1 转矩控制模式 T 2 混合模式 速度位置切换模式 Sp 3 转矩速度切换模式 Ts 4 位置转矩切换模式 Pt 5 第 9 页 共 823 页 1.4 伺服驱动器选型伺服驱动器选型 220V: 额定 转速 (rpm) 容 量 (W) 电机电 流(A) 电 机 机座 伺 服 电 机 型 号 ASMXXXXXXXX * 伺服驱动器型号 驱动 器结 构 单相 AC220V AS2002SXXXGA 三相
16、AC220V AS2002TXXXGA 3000 50 0.4 40 04050030BU121B1R6 1R6 Size1 100 0.6 40 04010130 BU121B1R6 1R6 Size1 200 1.2 60 06020130 BU121B1R6 1R6 Size1 400 2.8 60 06040130 BU121B2R8 2R8 Size1 600 3.5 60 06060130 BU121B3R8 3R8 Size1 400 2 80 08040130 BU121B2R8 2R8 Size1 750 3 80 08075130 BU121B3R8 3R8 Size1 2000 730 3 80 08073120 BU121B3R8 3R8 Size1 2500 1000 4.4 80 08010225 BU121B4R5 4R5 Size1 3000 750 3 90 09075130 BU121B3R8 3R8
