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1、筒纱自动运输,北京经纬纺机新技术有限公司 图像事业部,无人化工厂项目组,11/24/2018,总体规划,实现从络筒机取管纱，自动运输，自动打包的 全过程自动化。,11/24/2018,11/24/2018,运输形式,11/24/2018,具体要求,1、采用何种AGV小车导航方式较合适现场工作环境？ 2、如是多台小车共同工作，如何通过远程控制方式进行调度？ 3、AGV小车行驶速度大约2030m/min,载重大约100150公斤； 4、AGV小车应具有自动避障、自动识别相关目标能力； 5、如果通过机械手来实现对筒纱(相关参数见图片)的抓放，具体应采取什么形式的机械手，如不采用机械手，有和更好的方式
2、？ 6、车体的大小应重点考虑转弯半径问题，及筒纱在车体上是如何放置形式？单个筒纱大约5kg/个，单车大约装载2030个筒纱。车体应设计成什么样式？,11/24/2018,上底面直径：230mm 下底面直径：270mm 高：175mm 重：5公斤 周期：23小时,单个筒纱参数,11/24/2018,衔接问题,8,AGV小车与络筒机衔接,9,络筒机没有输送带,筒纱架子,11/24/2018,无输送带情形要求,1、筒纱架子距离地面140cm,一组络筒机机头到机尾按60锭计算大约25m;依照此参数，并结合前面相关要求，机械手的相关尺寸、车体的相关尺寸如何设计？ 2、机械手应放置于车体什么位置较合适？机
3、械手如何从筒纱架子上自动抓取筒纱，并把筒纱发到AGV小车的对应位置上？应如何对筒纱进行定位？如何控制AGV小车的自动停止与启动； 3、使用几个自由度的机械手较合适？机械手以何种方式自动抓放筒纱？,11,络筒机有输送带,11/24/2018,有输送带情形要求,1、有传输带情形下筒纱架子距离地面仍然是140cm,具体要求参照无传送带情形的1； 2、由于使用了传送带，机械手可单独放置。同样应考虑机械手如何从传送带上自动抓取筒纱，并把筒纱发到AGV小车的对应位置上？应如何对筒纱进行定位？如何控制AGV小车的自动停止与启动； 3、参照无传送带情形的3.,13,AGV小车与打包机衔接,11/24/2018
4、,AGV小车与自动打包机衔接要求,1、使用机械手或其它方式如何自动把AGV小车上的筒纱自动放到全自动打包机上？同样已考虑筒纱抓取和放置时的定位问题，AGV小车自动停止与启动问题。 2、考虑自动打包机和络筒机之间的路径问题；,11/24/2018,自动打包实例,1、筒子纱自动包装系统,11/24/2018,自动打包机要求,1、结合棉纺厂环境及需要运输的筒纱特点，全自动打包机的具体流程如何设计更合理? 2、能否根据产品的大小范围自主设定尺寸？如何设计使得打包动作柔和，打包紧力卓越，故障少，使用方便？ 3、针对棉纺厂工人特点，应尽量做到操作简便，不需要专门技术培训即可对全自动打包机操作使用,11/24/2018,系统搭建问题,1、为实现从络筒机取管纱，自动运输，自动打包的全过程自动化，应考虑在多台AGV小车参与情形下，如何通过远程控制来实现优化配置； 2、AGV小车、机械手、全自动打包机及远程控制室之间的通讯问题。,
