松下a6伺服电机说明书part5

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1、5-1 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 5. 调 整 1. 增益调整 概 述 5-2 2. 实时自动增益调整 基本功能 5-4 2自由度控制模式 标准类型时 5-10 2自由度控制模式 同步类型时 5-17 3. 自适应滤波器 5-24 4. 手动增益调整 （基本） 概 述 . 5-27 位置控制模式的调整 5-28 速度控制模式的调整 5-29 转矩控制模式的调整 5-29 全闭环控制模式的调整 5-30 增益切换功能 5-31 机械共振的抑制 5-34 5. 手动增益调整 （应用） 制振控制 . 5-38 模型制振滤波器 5-41

2、 前馈功能 5-43 负载变动抑制功能 5-46 第3增益切换功能 . 5-50 摩擦转矩补偿 5-52 惯量比切换功能 5-54 混合振动抑制功能 5-56 2自由度控制模式 （位置控制时） . 5-57 2自由度控制模式 （速度控制时） . 5-59 2段转矩滤波器5-60 6. 原点复位动作相关 原点复位动作的注意点 5-62 触停式原点复位5-63 押触控制 5-64 w w w .s u n g r e a t -c s .c o m 5-2 5 1.增益调整 调 整概 要 目 的 对从上位控制器发出的指令，驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地进行工 作。为了让电机动作

3、更加接近指令，机械的性能最大限度的发挥，就需要进行增益调整。 例 ： 丝杆 步 骤 位置环增益 ：20.0 速度环增益 ：100.0 速度环积分时间常数 ：50.0 速度前馈 ：0 惯量比 ：100 位置环增益 ：100.0 速度环增益 ：50.0 速度环积分时间常数 ：50.0 速度前馈 ：0 惯量比 ：100 位置环增益 ：100.0 速度环增益 ：50.0 速度环积分时间常数 ：50.0 速度前馈 ： 500 惯量比 ： 100 2000 2000 0 0.03752501250.03752501250.0375250125 r/min 指令 速度 电机实际速度 增益设定：低增益设定：高

4、增益设定：高前馈设定 是否自动调整？ 指令输入是否可能？ 动作O.K.？ 是 是 否 是 否 动作O.K.？ 是 否 否 实时自动增益 调整 自动调整功能的 解除 自动调整功能的 解除 手动增益 调整 否 调整结束 写入EEPROM 请与本公司商谈 调整开始 是否 进行适合增益调整？ 动作O.K.？ 是 是 适合增益功能 否 使用试运转功能 运转 适合增益功能为安装支持软件 PANATERM 的功能。 软件、说明书请从本公司的主页下载。 为了进行适当的调整增益且用户能放心使用， 请参照P.6-19 关于增益调整前的保护功能设定 。 w w w .s u n g r e a t -c s .c

5、o m 5-3 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 处于发振状态 （异响振动） 时，请迅速切断电源或关闭伺服，注意安全。 种 类 功 能说 明 参照 页 自动 调整 实时自动增益调整实时推断机械负载特性，自动设定与其结果匹配的增益。P.5-4 2自由度控制模式 2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应 性以及扩展位置速度控制模式的功能。 P.5-10 自适应滤波器 实际动作状态下，通过从电机速度上表现出来的振动成分推断出共 振频率，自动设定陷波滤波器的系数，从转矩指令上将共振的成分 去除，从而降低共振点的振动。 P.5-

6、24 手动 调整 手动增益调整 （基本） 由于负载条件或运动模式的限制，无法使用自动调整时，以及为了 根据机器特性使其发挥出最好的响应性和稳定性时，可进行手动与 再次调整。 P.5-27 基本步骤 位置控制模式调整P.5-28 速度控制模式调整P.5-29 转矩控制模式调整P.5-29 全闭环控制模式调整P.5-30 增益切换功能 利用内部数据或者外部信号进行增益切换，可达到降低停止时的振 动、缩短整定时间、提高指令追随性等效果。 P.5-31 机械共振的抑制 机械刚性较低时，由于轴的扭曲造成共振等而发生振动或异音，有 时无法提高增益设定。此时，可通过两种滤波器抑制共振。 P.5-34 手动增

7、益调整 （应用） 基本的调整不能满足规格要求时，请使用以下的应用功能，可进一 步提高性能。 制振功能 制振控制P.5-38 模型制振滤波器P.5-41 前馈功能 在位置控制及全闭环控制时，通过速度前馈，可提高响应性。此外， 转矩前馈可以提高速度控制系的响应。 P.5-43 负载变动抑制功能 通过变更外部干扰转矩以及负载变动的推定值，抑制电机速度变动， 提升稳定性。 P.5-46 第3增益切换功能 在通常的增益切换功能的基础上，可以在停止的间隙设定切换的增 益，可缩短定位整定时间。 P.5-50 摩擦转矩补偿 作为降低机械系摩擦影响的功能，有偏载重补偿与动摩擦补偿两类 摩擦转矩补偿。 P.5-5

8、2 惯量比切换功能惯量比在2阶段变化时，可以切换2种类的惯量比。P.5-54 混合振动抑制功能全闭环控制模式下， 可抑制电机与负载扭曲量所引起的振动的功能。P.5-56 2自由度控制模式 2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应 性以及扩展位置速度控制模式的功能。 P.5-57 2段转矩滤波器 在旧的第1/第2转矩滤波器 （Pr1.04, Pr1.09） 的基础上、可以再设 定一个转矩滤波器。 P.5-60 1.增益调整 概 要 w w w .s u n g r e a t -c s .c o m 5-4 概 述 实时推定机械的负载特性，并根据该结果设定对应刚性的基本增益值以

9、及对应的摩擦补偿值。 适用范围 实时自动调整可适用于所有控制模式。 进行实时自动调整动作的条件 控制模式 根据控制模式的不同，有效的实时自动调整模式也会不同。 详情请参照Pr0.02 实时自动调整设定 的说明。 其他 需为伺服使能开启状态。 适当设定偏差计数器清零、指令输入禁止等输入信号、转矩限位设定等控 制以外的参数，使电机为无障碍正常旋转的状态。 注意事项 下述条件时，有不能正常实施实时自动增益调整的情况。在这种情况下，请改变负载条件 运 动模型或者手动增益调整 （参照P.5-27） 。 影响实时自动增益调整动作的条件 负载惯量 与转子惯量相比，其比值过小或过大时。 （未满3倍或20倍以上

10、） 负载惯量变化时。 负 载 机械刚性极低时。 存在背隙等非线性特征时。 运动模型 速度不足100r/min和连续低速使用时。 加减速度在1s内2000r/min以下的和缓状态时。 加减速转矩小于偏载重、粘性摩擦转矩时。 速度在100r/min以上且加减速在1s内至2000r/min以上，持续时间 不足50ms时。 位置/速度 指令 位置/速度 控制 伺服驱动器 负载特性推定 共振频率测定 转矩指令 生成 陷波 滤波器 电流 控制 基本增益 自动设定 摩擦转矩 补偿 自适应 处理转矩 指令 电机 电流 电机 速度 电机 编码器 5 2.实时自动增益调整 调 整基本功能 w w w .s u n

11、 g r e a t -c s .c o m 5-5 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 操作方法 停止电机 （伺服使能关闭） 。 Pr0.02 （实时自动调整设定） 设定为16。 出厂设定为1。 设定值实时自动调整 1 速度转矩控制与标准模式相同。 2 转矩控制与标准模式相同。 3 速度控制下与垂直轴模式相同。 转矩控制下与标准模式相同。 4 根据控制模式的不同，有些功能可能无 法使用。请参照Pr6.32的说明。 0无效 1标准模式 2定位模式1 3垂直轴模式2 4摩擦补偿模式3 5负载特性测定 6自定义4 通过对Pr0.03 实时自动

12、调整机械刚性设定 的设定， 与其关联的控制参数会被自动设定。 （详情请参照P.5-6， 5-7。 ） 伺服使能开启，按通常情况使机械动作。 开始推定负载特性。 负载特性推定成功后， Pr0.04 惯量比 被更新。 此外，根据模式设定， Pr6.07 转矩指令加算值 Pr6.08 正方向转矩补偿值 Pr6.09 负方向转矩补偿值 也发生变化。 负载特性的推定速度可设定Pr6.31 实时自动调整推定速度 。 通过提高Pr0.03 实时自动调整刚性设定 的设定值，提高电机的响应性。 请观察定位时间或振动状态，调整到最合适的值。 保存结果时，请写入EEPROM。 在30分钟内将电源置于OFF，则无法保

13、存实时自动增益的结果，请注意。这种情况下请手动将 参数写入EEPROM后，再将电源置于OFF。 2.实时自动增益调整 基本功能 实时自动调整有效时，自动调整后的参数无法修改。 P.2-92EEPROM的写入模式 P.4-5 , 4-69参数的详情 w w w .s u n g r e a t -c s .c o m 5-6 通过实时自动增益调整而变化、设定的参数 被更新的参数 实时自动增益调整是根据Pr0.02 实时自动调整设定 以及Pr6.32 实时自动调整用户设定 所对应的设置，用负载特性推定值更新下列参数。 分类 No.参数名称功 能 004惯量比实时自动调整的惯量比更新有效时，更新本参

14、数。 607转矩指令加算值实时自动调整的垂直轴模式有效时，更新本参数。 608正方向转矩补偿值实时自动调整的摩擦补偿模式有效时，更新本参数。 609负方向转矩补偿值实时自动调整的摩擦补偿模式有效时，更新本参数。 对应刚性设定的设定值中被更新的参数 实时自动增益调整是根据Pr0.03 实时自动调整刚性设定 ，更新以下的基本增益设定参数。 分类 No.参数名称功 能 100第1位置环增益 刚性设定有效时，更新为符合刚性的设定值。 请参照P.5-9 基本增益参数设定表 。 101第1速度环增益 102第1速度积分时间常数 104第1转矩滤波器 105第2位置环增益 106第2速度环增益 107第2速

15、度积分时间常数 109第2转矩滤波器 设定为固定值的参数 实时自动调整将以下参数设定为固定值。 分类 No.参数名称固定参数设定有效时的设定值 103第1速度检出滤波器 0 108第2速度检出滤波器 110速度前馈增益300 （30） 111速度前馈滤波器50 （0.5ms） 112转矩前馈增益 0 113转矩前馈滤波器 2.实时自动增益调整 基本功能 P.4-8Pr0.04 P.4-15 Pr1.00 P.4-57Pr6.07 w w w .s u n g r e a t -c s .c o m 5-7 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资

16、料 通过实时自动增益调整而变化、设定的参数 根据增益切换设定而设定的参数 实时自动增益调整下，使用增益切替设定需设定以下参数。 分类 No.参数名称功 能 114第2增益设定在保持现状设定之外的情况下，设定为1。 115位置控制切换模式 增益切换有效的情况下，设定为10。 增益切换无效的情况下，设定为0。 116位置控制切换延迟时间 在保持现状设定之外的情况下，设定为50。 117位置控制切换等级 118位置控制切换时迟滞 在保持现状设定之外的情况下，设定为33。 119位置增益切换时间 120速度控制切换模式 在保持现状设定之外的情况下， 设定为0。 121速度控制切换延迟时间 122速度控制切换等级 123速度控制切换时迟滞 124转矩控制切换模式