abb机器人培训教程a

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1、基 本 指 令 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指令基本运动指令MoveL/MoveJ MoveL p1, v100, z10, tool1; L直线运动直线运动 J转轴运动转轴运动 目标位置目标位置 数据类型数据类型: robotarget 运行速度运行速度 单位单位: mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸转弯区尺寸 单位单位: mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指

2、令基本运动指令MoveC MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L直线运动直线运动 J转轴运动转轴运动 C圆周运动圆周运动 运行速度运行速度 单位单位: mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸转弯区尺寸 单位单位: mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 中间位置中间位置 数据类型数据类型 :robotarget 目标位置目标位置 数据类型数据类型: robotarget PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指令参变量基本运动指

3、令参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。 ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 V( num ) 定义速度 mm/s。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指令参变量基本运动指令参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 T ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 Z ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 PDF 文件使用 “p

4、dfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指令实例基本运动指令实例 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指令函数基本运动指令函数 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, 将光标移至目标点，按回车键，进入选 择窗口，在功能键上选择 Func，采用切 换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标 系一致。 PDF 文件使

5、用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 基本运动指令函数基本运动指令函数 MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=- 60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=- 60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差 量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏 差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的 点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“

6、试用版本创建 基本运动指令函数基本运动指令函数 画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,- 50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,- 50,0),v100, MoveL p1,v100, PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创

7、建 转轴运动指令转轴运动指令MoveAbsJ MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; 运行速度运行速度 单位单位: mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸转弯区尺寸 单位单位: mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 目标位置目标位置 数据类型数据类型 :jointtarget PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 输入输出信号输入输出信号 DO指机器人输出信号。 DI 指机器人输入信号。 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。

8、输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通。 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 输出信号指令输出信号指令Set Set do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 输出信号指令输出信号指令Reset Reset do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名 相应

9、 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 输出信号指令输出信号指令PulseDO PulseDO do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.1s- 32s。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 输入信号指令输入信号指令WaitDI WaitDI di1, 1; di1：输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变

10、量： MaxTime ( num ) 等待输入信号最长时间 s。 TimeFlag ( bool ) 逻辑量，TRUE 或 FALSE。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 输入信号指令输入信号指令WaitDI WaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量 TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机

11、器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPErase TPErase; 示教器显示屏清屏指令。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPWrite TPWrite string; string：显示屏显示的字符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个

12、写屏指令最多显示 80 个字符。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPReadFK TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5; Answer：赋值数字变量。( num ) Text：显示屏显示的字符串。( string ) FK1：功能键 1 显示的字符串。( string ) FK2：功能键 2 显示的字符串。( string ) FK3：功能键 3 显示的字符串。( string ) FK4：功能键 4 显示的字符串。( string ) FK5：功能键 5 显示的字

13、符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上 显示相应字符串，选择按相应的功能键，机 器人自动给数字变量赋于相应数值 1- 5。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 程序流程指令程序流程指令IF IF THEN符合判断条件， “Yes- part”执行 “Yes- part” ENDIF指令。 IF THEN符合判断条件， “Yes- part”执行 “Yes- part” ELSE指令。 “Not- part”不符合判断条件， ENDIF执行 “Not- part” 指令。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建

14、 程序流程指令程序流程指令IF IF THEN符合判断条件 1， “Yes- part 1”执行 “Yes- part 1” ELSEIF THEN 指令。 “Yes- part 2”符合判断条件 2， ELSE执行 “Yes- part 2” “Not- part”指令。 ENDIF 不符合任何判断条件 执行 “Not- part” 指令。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 程序流程指令程序流程指令TEST TEST reg1测试 ( 数字 ) 变量， CASE 1:数字变量值为 1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。 CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE 2 指令。 数字变量值无法在 DEFAULT:CASE 内找到相应值 Error;执行 DEFAULT ENDTEST内指令。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 程序循环指令程序循环指令WHILE reg1:=1;循环至不符合判断条 WHILE reg1 选择 Control Panel PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 进入控制面板窗口进入控制面板窗口