《建筑工程三控制实训报告(共10篇)》由会员分享，可在线阅读，更多相关《建筑工程三控制实训报告(共10篇)（47页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划建筑工程三控制实训报告(共10篇)实验三采样系统的仿真一实验目的1掌握理解数字控制系统的仿真技术。2掌握理解增量式PID数字控制器的实现方法。二实验内容1根据上面的各式，编写仿真程序。取KP=，Ti=30s,Td=，T=10s，H2set_percent=80，tend=700,进行仿真实验，绘制仿真曲线。clcclearallA=2;ku=/;H10=;H20=;alpha12=/sqrt(H10);alpha2=/sqrt(H20);R12=2*sqrt(H10)/alpha12
2、;R2=2*sqrt(H20)/alpha2;H1SpanLo=0;H2SpanLo=0;H1SpanHi=;H2SpanHi=;Kp=;Ti=30;Td=10;ad=1/(A*R12);a1=1/(A*R12);a2=1/(A*R2);Kc=Kp/Ti;bc=Ti;Kd=1/A;K1=ku/A;K2=1/(A*R12);beta1=1/(a1*a2);beta3=beta1*a1/(a2-a1);beta2=-beta1-beta3;u(1)=0;u(2)=0;u(3)=0;y(1)=0;y(2)=0;y(3)=0;nCounter=70;T=10;k=2;deltuU=0;e(1)=0;e
3、(2)=0;e(3)=0;uc(1)=0;H20_percent=(H20-H2SpanLo)/(H2SpanHi-H2SpanLo)*100;H2set_percent=80;tend=nCounter*T;fort=2*T:T:tendk=k+1;e(3)=(H2set_percent-(y(k-1)+H20-H2SpanLo)/(H2SpanHi-H2SpanLo)*100)/100;deltaU=Kp*(e(3)-e(2)+Kp*T/Ti*e(3)+Kp*Td/T*e(3)-2*e(2)+e(1);e(1)=e(2);e(2)=e(3);u(k)=u(k-1)+deltaU;y(k)=
4、(exp(-a1*T)+exp(-a2*T)*y(k-1)-exp(-(a1+a2)*T)*y(k-2)+K1*K2*(beta1+beta2+beta3)*u(k)-.K1*K2*(beta1*(exp(-a1*T)+exp(-a2*T)+beta2*(1+exp(-a2*T).+beta3*(1+exp(-a1*T)*u(k-1)+K1*K2*(beta1*exp(-(a1+a2)*T)+beta2*exp(-a2*T)+.beta3*exp(-a1*T)*u(k-2);y(k-2)=y(k-1);y(k-1)=y(k);u(k-2)=u(k-1);u(k-1)=u(k);endy=(y+
5、H20-H2SpanLo)/(H2SpanHi-H2SpanLo)*100;y2sp=H2set_percent*ones(size(y);u=(u+)*100;Hlevel(:,1)=y;Hlevel(:,2)=y;y1=y;y2=y;textPositionH1=max(Hlevel(:,1);textPositionH2=max(Hlevel(:,2);H2Steady=Hlevel(size(Hlevel(:,1),1),1)*ones(size(y1);xmax=max(0:T:tend);xmin=0;ymax=90;ymin=50;scrsz=get(0,ScreenSize);
6、gca=figure(Position,510scrsz(3)-10scrsz(4)-90)%gca=figure(Position,510scrsz(3)/2scrsz(4)/)set(gca,Color,w);plot(0:T:tend,Hlevel(:,1),b,LineWidth,2)holdonplot(0:T:tend,y2sp,k,LineWidth,2)line(tend/2tend/2+27,(ymax-ymin)/2+ymin-(ymax-ymin)/6(ymax-ymin)/2+ymin-(ymax-ymin)/6,Color,b,LineWidth,6)text(ten
7、d/2+27,(ymax-ymin)/2+ymin-(ymax-ymin)/6,第二个水箱的液位H2,FontSize,16)line(tend/2tend/2+27,(ymax-ymin)/2+ymin-(ymax-ymin)/(ymax-ymin)/2+ymin-(ymax-ymin)/,Color,k,LineWidth,6)text(tend/2+27,(ymax-ymin)/2+ymin-(ymax-ymin)/,第二个水箱的液位给定值,FontSize,16)axis(xminxmaxyminymax);text(tend/5,ymax+,实验三PID数字控制器控制效果,FontS
8、ize,22)grid结果：三实验内容2针对实验二的第一部分内容，利用Simulink建立该系统，取KP=，Ti=85s,H2s=0，Qd=，进行仿真实验，观察响应曲线。针对实验二的第二部分内容，利用Simulink建立该系统，取KP=，Ti=85s,T=10s，H2s=H2set_percent=80，Qd=0，tend=700，进行仿真实验，观察响应曲线。四实验报告实验完成后，要写出实验报告，内容包括：1实验步骤及说明；2实验所用的仿真程序清单，以及程序结构的简单说明；3.画出三中的SUIMULINK图。五思考题讨论增量式PID算法优点增量式算法优点：算式中不需要累加。控制增量u(k)的确
9、定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；手动自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。西安广播电视大学开放教育机械制造与自动化专业可编程控制器应用实训报告学生姓名：学号：指导老师：分校：时间：可编程控制器应用实训报告题目1混料系统设计系统的I/O元件安排如图4-29所示。系统的工作过程及控制要求如下：按S0后，系统进入工作循环，启动指示灯H0发光，阀门Y1打开，抽料电机M1及搅拌电机M2运转；当传感器B1动作后，Y1关闭，Y2打开；当传感器B2
10、运动后，Y2关闭，Y3打开；当传感器B3运动后，Y3关闭，Y4打开；当传感器B4运动后，Y4关闭，抽料电机M1停止，搅拌电机M2继续工作；当Y4关闭10s后，启动指示灯H0灭，清料指示灯H5亮，混料过程结束；按停止按钮S5后，搅拌电机停止，H5灭，搅拌容器可清空；当按事故急停S6或S7，或热继电器F1或F2动作时都会使电机M1及电机M2断电。试给出系统的I/O分配表，画出系统的顺序控制流程图，编写顺序控制的PLC程序，并在PLC机上进行输入、显示、修改及测试操作，直到系统满足控制要求。题目2图1是小车自动往返运动的主电路和继电器控制电路图。其中QAl和QA2分别是控制正转运行和反转运行的交流接
11、触器，用QAl和QA2的主触点改变进入电机的三相电源的相序，即可改变电动机的旋转方向；BB是热继电器，在电动机过载时，它的常闭触点断开，使QAl和QA2的线圈断电，电动机停转。工作时，按下右行起动按钮SF2或左行起动按钮SF3后，要求小车在左限位开关BG1和右限位开关BG2之间不停的循环往返，直到按下停止按钮SF1。按照上述工作要求，试画出PLC的硬件接线图、分配I/O通道，并设计小车自动往返运动的PLC控制程序。图1小车自动往返运动的主电路和继电器控制电路图作业要求1.先把封皮以及题目的页眉进行填写，并把封皮以及题目打印出来2.手写完成两道设计题目，并按要求进行绘图3.把封皮、题目和解答装订
12、到一起实验三利用MATLAB进行时域分析一、实验目的(1)学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线；(2)研究二阶控制系统中，?、?n对系统动态特性和时域指标的影响；(3)掌握准确读取动态特性指标的方法；(4)分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响；(5)研究三阶系统单位阶跃响应及其动态性能指标与其闭环极点的关系；(6)研究闭环极点和闭环零点对高阶系统动态性能的影响；(7)了解高阶系统中主导极点与偶极子的作用；(8)了解系统阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应输出曲线之间的联系与差别。二、实验原理及内容1.求系统的特征根若已知系统的特征多项式D(s)，利用roots()函数可
13、以求其特征根。若已知系统的传递函数，利用eig()函数可以直接求出系统的特征根。2、求系统的闭环根、和n函数damp()可以计算出系统的闭环根、和?n。3、零极点分布图可利用pzmap()函数绘制连续系统的零、极点图，从而分析系统的稳定性，调用格式为：pzmap(num,den)【范例3-1】给定传递函数:3s4?2s3?5s2?4s?6G(s)?5432s?3s?4s?2s?7s?2利用下列命令可自动打开一个图形窗口，显示该系统的零、极点分布图，如图3-所示。num=3,2,5,4,6;den=1,3,4,2,7,2;pzmap(num,den)title(1Pole-ZeroMap1)%图
14、形标题。图3-1MATLAB函数零、极点分布图4、求系统的单位阶跃响应step()函数可以计算连续系统单位阶跃响应：step(sys)或step(sys,t)或step(num,den)函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的单位阶跃响应曲线，对象sys可以由tf()，zpk()函数中任何一个建立的系统模型。第二种格式中t可以指定一个仿真终止时间，也可以设置为一个时间矢量。如果需要将输出结果返回到MATLAB工作空间中，则采用以下调用格式：c=step(sys)此时，屏上不会显示响应曲线，必须利用plot()命令查看响应曲线。plot可以根据两个或多个给定的向量绘制二维图形。【范例3-2】已知传递函数为：G(s)?25s2?4s?25利用以下MATLAB命令可得阶跃响应曲线如图3-所示。
