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1、安川机器人远程控制总结安川机器人远程控制总结一、一、master 程序程序1、master 程序的设置程序的设置单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【新建程序】 ，如图 1-1。图 1-1 单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面，单击【选择】 ，输入程序名，单击软键盘【ENTER】 ，显示如图 1-3 所示的界面，单击【执行】 ，此处程序名为“MASTER” ，程 序创建完毕。图 1-2图 1-3 单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【主程序】 ，如图 1-4。图 1-4 单击【选择】 ，显示如图 1-5 所示的设置主程序界面。图 1-5 单击【选择】 ，出现如图 1-6 所示的界面，单
2、击【向下】选择“设置主程序” 。图 1-6 显示如图 1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】 。如图 1-7 主程序设置完毕。2、MASTER 程序的编辑程序的编辑 单击【主菜单】选择【程序内容】【选择程序】【选择】 ，出现如图 1-7 所 示的界面，单击【向下】 ，选择“MSATER” ，单击【选择】 。在如图 2-1 所示的界面下编辑 主程序。图 2-1 此处以 2 个工位，每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人 示教器的基本操作（如【命令一览】 【插入】 【回车】 【选择】 ） 。 插入插入 DOUT OT#(1) OFF 程序举例：程序
3、举例： 光标定位在左侧行号处，如图 2-2，如图单击【命令一览】 ，选择【I/O】 ，单击【选择】 ， 选择【DOUT】 ，如图 2-3 所示的界面图 2-2图 2-3 单击【选择】 ，显示如图 2-4 所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】 ，显 示如图 2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的 ON，单击【选择】 ，切换成“OFF” ，单 击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图 2-4图 2-5程序内容如下（安装在机器人中的程序内容如下（安装在机器人中的 MASTER 程序见附件程序见附件 MASTER）：）： 第二行的第二行的 NAME
4、 才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB /NAME MASTER /POS /NPOS 0,0,0,0,0,0 /INST /DATE 2016/06/01 17:13 /ATTR SC,RW /GROUP1 RB1 NOP =初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF=初始化= =主程序= *MAIN*工位 1 判断* JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON*工位 2 判断* JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON*无工位被选中*JUMP *MAIN=主程
5、序= =工位 1 工件选择程序= *JOB1*把 IGH#(1)的 4 位赋给 B000* DIN B000 IGH#(1)*当 B000=1 跳到*JOB1-1 标签* JUMP *JOB1-1 IF B000=1*当 B000=2 跳到*JOB1-2 标签* JUMP *JOB1-2 IF B000=2*当 B000=3 跳到*JOB1-3 标签* JUMP *JOB1-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停* PAUSE JUMP *MAIN=工位 1 工件选择程序= =工位 2 工件选择程序= *JOB2*把 IGH#(1)的 4 位赋给 B000* DIN B000 IGH#(
6、1)*当 B000=1 跳到*JOB2-1 标签* JUMP *JOB2-1 IF B000=1*当 B000=2 跳到*JOB2-2 标签* JUMP *JOB2-2 IF B000=2*当 B000=3 跳到*JOB2-3 标签* JUMP *JOB2-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停* PAUSE JUMP *MAIN=工位 2 工件选择程序= =工位 1 的 1#工件焊接调用= *JOB1-1 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN=工位 1 的 1#工件焊接调用= =工位 1 的 2#工件焊接调用
7、= *JOB1-2 DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN=工位 1 的 2#工件焊接调用= =工位 1 的 3#工件焊接调用= *JOB1-3 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-3 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN=工位 1 的 3#工件焊接调用= =工位 2 的 1#工件焊接调用= *JOB2-1 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-1 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN=工位 2 的 1#工件焊接调用= =工位 2 的 2#工件焊接
8、调用= *JOB2-2 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-2 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN=工位 2 的 2#工件焊接调用= =工位 2 的 3#工件焊接调用= *JOB2-3 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-3 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN=工位 2 的 3#工件焊接调用= END指令含义如下：指令含义如下：IGH#（）指令包含（）指令包含 4 个点，个点，IGH#(1)包含包含 IN#(1)IN#(4)，依次类推，依次类推二、二、安川安川 IO 基板及端子台基板及端子台1、IO 基板和端子台介
9、绍基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板 4 个机器人通用 IO 基板 CN306CN309（共 40 个 IO，但是通 用 IO 只有 24 个,其余 16 个作为专用 IO，IO 均是 NPN 信号，其中的 CN307 上的 OUT17- OUT24 为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。 ）和 1 个机械安 全端子台基板 CN219；机械安全端子台 IO 中的 21 和 22 号端子为外部启动所需的“开启外 部伺服” （时序图中的“伺服开启” ，时序图如图 1-2 所示） ，如图 1-1 所示；通用 IO 端子 台 CN308 中的 B1 端子为外部启动所需的“外部启
10、动” 。 在上文的“MASTER 程序编辑”中是把工件编码接到 IGH#(1)上，然后转存到了 B000 中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊 接程序的调用。接线图如图 1-1 和 1-3 所示 另外,IO 的 COM 口连接在机器人背面的 CN303 上，出厂时 1 和 3 短接、2 和 4 短接， 需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在 1/2 口。图 1-1图 1-2图 1-32、机器人通用、机器人通用 IO 基板基板 CN306CN309 对应机器人地址的修对应机器人地址的修改改机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外
11、部启动” 对应 CN308 上的 B1，并将信号传送到机器人地址 20010，这是机器人的默认出厂设置，此 设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下： 用户梯形图修改方法与用法：用户梯形图修改方法与用法： 单击【主菜单】选择屏幕上的【系统信息】【安全模式】 ，如图 2-1。图 2-1 单击【选择】 ，显示如图 2-2 所示的界面图 2-2 单击【选择】 ，单击【向下】选择“管理模式” ，输入密码，单击【回车】 ，显示如图 2-3 所示的界面，即进入“管理模式”图 2-3 单击【主菜单】选择屏幕上的【输入输出】【梯形图程序】 ，如图 2-4。图 2-4 单击【选择】 ，显示如图
12、2-5 所示的界面（如果显示“系统梯形图” ，则单击顶部的 【显示】切换成用户梯形图）图 2-5 将光标移到指令部分，单击【选择】 ，显示如图 2-6 所示的界面图 2-6 将光标移到地址处，单击【选择】 ，显示如图 2-7 所示的界面，输入继电器标号 20034，单击两次【回车】 ，显示如图 2-8 所示的界面图 2-7图 2-8 单击如图 2-9 所示的界面左上角的【数据】 ，选择【编译】 ，单击【选择】 ，显示如图 2- 10 所示的界面，选择【是】 ，单击【选择】图 2-9图 2-10 自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到 IN5，当 IN5（CN309 上的 B5）有信 号输入
13、时，20034 有效，CN308 上的 B1 端子不再具有外部启动的功能。 此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV #10010,494,#30030，将，将 10010 后的后的 494 个个字节字节传送到传送到 30030） ，30030 之后的之后的 494 个字节只个字节只 有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将 30030 之后所需要的位数让出来，剩余的如
14、果不足一个字节，则用位传送指令之后所需要的位数让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令 STR 传送。传送。 例如，将例如，将 CN308 端子台上的端子台上的 30010 改到改到 CN309 上的上的 30030，将，将 30011 改到改到 30031，将，将 30013 改到改到 30032，将，将 30015 改到改到 30033，将，将 30014 改到改到 30034，需要在用户梯形图中做如，需要在用户梯形图中做如下修改：下修改：BMOV #10020,493,#30040 STR #10015 OUT #30035 STR #10016BMOV #10010,494,#3
15、0030 改成改成 OUT #30036 STR #10017OUT #30037STR #50070OUT #30010（改成（改成 30030） STR #50073OUT #30011（改成（改成 30031） STR #70020OUT #30013（改成（改成 30032） OR #50056OUT #30015（改成（改成 30033） STR #50015 OR #50016OUT #30014（改成（改成 30034）端子台接线图参照端子台接线图参照 DX200 使用说明书的第使用说明书的第 14-51 页页操作过程中发现的问题总结：操作过程中发现的问题总结： 1、命令一览众的
16、 MOVL 和单击【选择】直接插入的 MOVL 有什么区别？命令一览中的 MOVL 需要使用 P000-P127 中的位置变量，这些位置型变量是全局变量， 且只有 127 个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的 MOVL 不用使用 P000-P127 这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上 用文本文档打开才能看到这些局部变量） 2、单击【选择】直接插入的 MOVL,MOVC,MOJ 指令如何插入和切换？原则为先插入到程序中再切换修改 将光标定位在左侧行号，单击【选择】 ，使能后点击【回车】 ，出现如图 2-1 所示的界 面图 2-1 如果想插入的不是 MOVJ，而是 MOVL，则将光标定位到右侧指令处，如图 2-2图 2-2 单
