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1、ABB机器人培训,ABB机器人硬件介绍,机器人与控制柜连接电缆,示教器,示教器电缆,ABB机器人本体,编码器电缆,用户控制电缆,机器人电机电缆,编码器电缆： 机器人伺服电机编码器与机器人控制柜串口测量板之间的通讯电缆 用户控制电缆： 用户外设与机器人I/O板之间的电缆 机器人电机电缆： 机器人伺服电机与机器人控制柜伺服驱动单元的电缆，为伺服电机提供电力供应,ABB机器人硬件介绍,机器人介绍,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍1,面板,电容,主计算机,安全面板,I/O单元,轴计算机,驱动系统,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍2,接触器接口板,接触器,驱动系统电源,用户I/O电源,控制电
2、源,备份电源,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍3,总开关,紧急停止,电机上电,模式开关,USB埠,服务埠(网线),示教器端口,模式开关,自动,手动减速,手动全速,ABB机器人硬件介绍,机器人示教器介绍,ABB机器人硬件介绍,机器人示教器介绍,A连接器,B触摸屏,C紧急停止按钮,D操纵杆,E USB口,F使动装置,G触摸笔,H重置按钮,AD默认按钮,E选择机械单元,F线性/重复模式,G单轴切换,H增量切换,K启动程序,L单步前进,M程序停止,J单步后退,机器人计数器更新,机器人单轴操纵运动说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,机
3、器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,计数器更新,在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 1）更换伺服电机转数计数器电池后 2）当转数计数器发生故障，修复后 3）转数计数器与测量板之间断开过以后 4）断电后，机器人 关节轴发生了移动 5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时,在示教器进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标记零点位置,机器人计数器更新,计数器更新,1.选择“校准”,机器人计数器更新,计数器更新,2.点击此处，进入画面,机器人计数器更新,计数器更新,3.点击此处,机器人计数器更新,计数器更新,4.点击“是”继
4、续,机器人计数器更新,计数器更新,机器人计数器更新,计数器更新,5.点击“全选”,6.点击“更新”继续,机器人计数器更新,7.点击“更新”,输入校准参数的方法,当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，请检查核准参数，需要时并对其修正,1.点击“核准参数”,2.点击“编辑电机核准核准偏移”,3.根据机器人的核准参数进行输入,IRC5备份与恢复,备份,第一步,IRC5备份与恢复,备份,第二步,IRC5备份与恢复,备份,第三步,IRC5备份与恢复,备份,第四步,IRC5备份与恢复,备份,第五步,IRC5备份与恢复,恢复,第一步,IRC5备份秘恢复,恢复,第二步,IRC5备份与恢复,恢
5、复,第三步,IRC5备份与恢复,恢复,第四步,IRC5备份与恢复,恢复,第五步,IRC5备份与恢复,恢复,第六步,IRC5备份与恢复,恢复,最后一步,机器人计数器更新,IRB140校正刻度,机器人计数器更新,IRB1600校正刻度（1-2）,机器人计数器更新,IRB1600校正刻度（ 3-6）,机器人计数器更新,计数器更新,机器人计数器更新,计数器更新,机器人坐标系统介绍,坐标系介绍,坐标系定义了2维或3维 空间，并设置了1个固 定的坐标零点，坐标系 空间中的所有点均可参 照该点进行描述,机器人坐标系统介绍,坐标系统,用户坐标,工件坐标,世界坐标,基础坐标,工具坐标,Tool Center P
6、oint(TCP),预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同,机器人坐标系统介绍,大地坐标系,当需要参考数个机器人 的共同坐标系而不考虑它 们的放置方式和位置时， 请在大地坐标系中进行微 动控制。由于所有机器人都会参考 同一坐标系，因此对于所 有选定机器人来说，移动 控制杆将产生相同的效果,A、C 基坐标系 B 大地坐标系,机器人坐标系统介绍,当需要将可预测的运动轻 而易举地转化为控制游戏 杆运动时,您可以在基坐标 系中进行微动控制。 在许多情况下，您会发现 基坐标系是使用最为方便 的一种坐标系，因为它对 工具、工件或其它机械单 元没有依赖性。,基坐标系,机器人坐标系统介
7、绍,用户坐标系,可基于大地坐标系为每个 使用中的固定设备定义使 用者坐标系。如果所有位 置都保存在工件坐标中， 那么，在移动或转动固定 设备后您无需重新程序设 计。对坐标系作相应的移 动或转动，即可继续使用 所有默认位置，而不必进 行任何更改。,A 用户坐标系1 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 大地坐标系2,机器人坐标系统介绍,工件坐标,如需沿工件各部件快速移 动，请在工件坐标系中进 行微动控制。每个已定义的工件都拥有 各自特定的坐标系设置。,A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 工件坐标系1 D 工件坐标系2,机器人坐标系统介绍,工具坐标系,在执行某些操作时，您需 要在工具向任何方向移动 时
8、保持其方向，这时，您 可以在工具坐标系中进行 微动控制。 如果需要锯掉工件的某一 部分，那么，用其它坐标 系创建路径可能会导致锯 条扭断，因为这样做必然 会改变工具的方向,机器人坐标系统介绍,坐标系统,预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同,世界坐标,用户坐标,工件坐标,用户坐标,工件坐标,基坐标,工具坐标,Tool Center Point(TCP),示教器手动操纵页面说明,点击ABB,打开主菜单,示教器手动操纵页面说明,示教器手动操纵页面说明,决定操控机器人方向的四个属性,示教器手动操纵页面说明,动作模式,示教器手动操纵页面说明,动作模式及选择页面,示教器手动操纵页
9、面说明,坐标系,示教器手动操纵页面说明,坐标系选择页面,示教器手动操纵页面说明,工具坐标,示教器手动操纵页面说明,工具坐标及选择页面,示教器手动操纵页面说明,工件坐标,示教器手动操纵页面说明,工件坐标选择页面,示教器手动操纵快速设定页面说明,快捷键操纵,快速设定菜单,装置选择(本体/外部轴),打开/关闭/设置增量,执行模式(单周/连续),单步模式(跳入/跳出),运行(自动)速度设置,任务选择(前台/后台),示教器手动操纵快速设定页面说明,示教器手动操纵快速设定页面说明,示教器手动操纵快速设定页面说明,执行一个循环后，停止执行,连续执行,示教器手动操纵快速设定页面说明,单步进入已调用的例行程序并
10、逐步执行它们。,执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处 （即调用当前例行程序的位置）停止,无法在Main 例行程序中使用。,单步跳过。一步执行调用的例行程序。,步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之 后停止，以便执行某些功能（例如修改位置）,示教器手动操纵快速设定页面说明,工具坐标系定义,工具坐标系是由工具中心点 （TCP）与坐标轴方位构成， 运动时TCP会严格按程序指定 路径和速度运动默认工具tool0中心点位于第6轴 中心 工具被更换之后，重新定义工 具即可直接运行程序,工具坐标系定义,点击ABB，打开主菜单,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定
11、义,工具坐标系定义,两个重要数据 mass: 工具重量 cog: 工具重心,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义方法（3种） TCP（默认方向）： N点法(N4)，机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过 计算得出当前TCP与机器人手腕中心（tool0）相应位置，所定义的坐标系方向与tool0的方向一致 TCP+Z: 在N点法的基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向 TCP+Z+X： 在N点法基础上，X点与定点连线为坐标系X方向；Z点与定点连线为坐标系Z方向,工具坐标系定义,工具坐标系定义
12、,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工件坐标系定义,点击ABB，打开主菜单,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,活动工具必须选择编程时将被使用的、已被定义的工具数据,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系,工件坐标系定义,工件坐标系,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,相同路径修改复位
13、义工件坐标系的练习,程序范例, PROC Wobj1Test() MoveL p10,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; MoveL p20,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; MoveL p30,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; MoveL p40,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1; ENDPROC PROC Wobj2Test() MoveL p10,v100,z1,tool1Wobj:=wobj2; MoveL p20,v100,z1,tool1Wobj:=wobj2; MoveL p30,v100,z1,tool1Wobj:=wobj2; MoveL p40,v100,z1,tool1Wobj:=wobj2; ENDPROC,wobj2,wobj1,p10,p20,p30,p40,p10,p20,p30,p40,ABB机器人IO通讯种类,常用ABB标准I/O板介绍,DSQC651数字输入/输出、组信号民、模拟输出的设定,
