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1、1/18,第1章 让你的智能机器人动起来 夏新恩,2/18,1.1 欢迎进入AS-UII的世界,机器人是一种自动化的机器，是一种具有高度灵活性的自动化机器(具备人或生物相似的智能能力、感知能力、规划能力、动作能力和协同能力）。 智能机器人是21世纪新的热点,是国家整体实力的显示。 智能机器人是多学科的综合（机械设计和制造、传感器、控制与规划、电子电气、计算机与信息处理、通讯、能源、材料、系统工程）。 AS-UII（能力风暴大学第2版）是面向教育的新一代智能移动机器人（有微处理系统和基本传感器执行机构，可扩展听觉、视觉、触觉等功能）。,3/18,1.2 AS-UII的内部结构,AS-UII结构参
2、见图1-1 。,4/18,1.3 AS-UII控制按键,开关按钮：控制AS-UII电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。“电源”指示灯：按下AS-UII的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！ “充电”指示灯：当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。 “充电口”：将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。具体使用方法见“1.4 AS-UII的充电”。,AS-UII控制按键部分见结构如图1-2,图1-2 控制按键部分,5/18,1.3 AS-UII控制按键,“下载口”：“充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的
3、相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。具体使用方法见“1.6”。 “复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统。如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。 “运行”键：打开电源后，按击“运行”键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照你的“指令”行动。 “通信”指示灯：“通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给AS-UII下载程序时，这个黄灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即CPU。,6/18,1.
4、4 AS-UII的充电,开机充电：可一边充电一边活动 。 充电电池：电池充满电压8.4V，额定工作电压7.2V，最低工作电压5V。电池可重复充电1000次以上。,AS-UII可以在线充电：也就是不用取出电池，直接为机器人充电。,图1-3 充电器充电示意图,7/18,1.5 AS-UII的连接和检测,1.5.1 AS-UII的连接 取出串口连接线。一头接AS-UII的“下载口”插口，另一头接PC机箱后的9针串口。2.打开AS-UII，按击控制按键中的“开关”键，可见到“电源”指示灯发光。3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。,8/18,1.5 AS-UII的连接和检测,1.5.2 AS-UII的检
5、测1 下载自检程序：连接串口线，双击VJC1.5开发版图标，选择进入”流程图“界面。点击“自检”按钮。等待出现“下载成功！”。2 拔下串口连接线，并将机器人放到安全的地方（空旷，无障碍平地），进行自检（自检时，如有什么不清楚，可见第二章、第三章的内容） 。3 自检：按下控制按键中的“开关”按钮，会听到“嘟”一声，LCD上显示出“AS-OS2002 Grandar Ability Storms”，同时右下角有太极状的图标在跳，表示AS-UII的系统运行正常。按位于控制按键中的“运行”键，机器人就开始自检，LCD上会显示“（AS-UII） Intelligent Robot Test”，内容如下（
6、一项内容自检完成后，再按运行键，将进行下一项检测内容）:,9/18,1.5 AS-UII的连接和检测,1.5.2 AS-UII的检测3 自检：(1) LCD显示(LCD Test)：2行16列个字符(2) 扬声器(Piezo Test) ：扬声器所播放的乐曲(3) 光敏传感器(Photo Test) ：用手挡住左边光敏传感器，在LCD上显示的左边光敏传感器的值会增大，越暗、值越大。(4) 红外传感器(IR Test) ：在前方10cm80cm范围内，有A4纸大小的障碍物时，在LCD上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。,10/18,1.5 AS-UII的连接和检测,
7、1.5.2 AS-UII的检测3 自检： (5) 话筒(Microphone Test) ：对着AS-UII嘴部话筒槽孔说话，看LCD上的 是否增加。 (6) 碰撞传感器(Bumper Test) ：按动位于机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示表示对应方位的字符。 (7) 检测直流电机1、2(Motor Test) ：机器人可移动(左右轮驱动)、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 (8) 光电编码器(Encoders Test) ：机器人左、右轮子分别转动1圈，左右侧光电编码器也分别转动1圈，LCD上显示左、右光电编码器的计数值应约等于AS-UII的光电编码器分辨率(
8、33/周)。 (9) 检测直流电机3(Motor 3 Test) ：用于机械臂运动（未安装）,11/18,1.6 对AS-UII进行编程,AS-UII采用图形化交互式C语言（简称VJC1.5）作为编成开发系统。VJC1.5开发版运行在Windows 95/98 和 Windows NT 4.0以上版本的操作系统上。 双击桌面上的VJC1.5图标，进入流程图程序编程界面（如图1-4）。,图1-4 图形化编程界面,主菜单,工具栏,程序区,12/18,1.6 对AS-UII进行编程,通过点击图形化编程界面工具栏中的“编辑JC代码程序“快捷按钮就可以切换到JC代码编程界面（如图1-5）,图1-5 JC
9、代码编程界面,13/18,1.6 对AS-UII进行编程(见图1-6),新建程序： 选择菜单栏中“文件”“新建”或点击 “新建”快捷按钮，新建一个新程序。 打开程序：可以选菜单上“文件”“打开”（或点击工具栏中的“打开“按钮），来查看或编辑以前保存的程序。,“新建” 按钮,图1-6 新建程序菜单、图标,“打开” 按钮,菜单上“文件”“新建”项,菜单上“文件”“打开”项,14/18,1.6 对AS-UII进行编程(见图1-7),下载程序：写好的应用程序下载到AS-UII上运行。选择“工具”菜单栏中“下载当前程序”项来下载当前窗口里的应用程序（或点击工具栏中的“下载”按钮）。,图1-7 下载当前程
10、序菜单,“下载” 按钮,“工具”菜单上“下载”项,15/18,1.6 对AS-UII进行编程,点击“下载“按钮弹出如图1-8所示窗口，这时界面中提出两个需要确定的条款。当你确定无误后，1、2两项前端会打勾。 若下载操作不对时，会出现图1-9所示窗口。,图1-8 下载窗口,图1-9 下载操作不对窗口,16/18,1.6 对AS-UII进行编程,下载过程中，你可以看到控制面板上“通讯”指示灯（黄色）在闪动，表示数据在传送。如果编译下载都正确，VJC1.5开发版会提示下载成功，如图1-10所示：,图1-10 下载成功,17/18,在实际应用中两种编程界面可相互切换。图形和文本编程界面切换方法如下： 图形化编程界面切换到JC代码编程界面的途径： 在菜单栏的“窗口“中选择任一个“JC程序”（常用方法） 在菜单栏的“编辑“中选择“编辑JC程序代码” 点击工具栏中“编辑JC程序代码”快捷按钮 新建打开文件时选择“*.jc”文件 JC代码编程界面切换到图形化编程界面的途径： 在菜单栏的“窗口“中选择“流程图窗口”（常用方法） 点击工具栏中“流程图窗口”快捷按钮 新建打开文件时选择“*.flw”文件,18/18,本章结束,
