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1、 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 STEP 机器人机器人外部跟踪坐标系使用说明书外部跟踪坐标系使用说明书 适用机型：全系列 出版状态：标准 产品版本：A 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统用户操作及 编程指南的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 未得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不得 擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何形 式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright reserved by Shanghai STEP Robotics
2、Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robotics Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micr
3、o-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.空 12 行， 五号 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 I SPD-12-09-A 序言序言 内容提要内容提要 本操作指南对 STEP 机器人的外部坐标系的使用做指导。 主要介绍外部坐标系和外部跟踪坐标系的具体内容和使
4、用方法。 读者对象读者对象 操作人员 机器人编程人员 工程维护人员 用户技术支持人员 内容内容说明说明 本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书。我公司网址：。 主要主要特点特点 STEP 机器人示教器界面采用逐级分类式的管理形式，用户可以通过示教器上的物理按键及触摸屏上的虚拟热键对机器人进行控制。操作界面简洁明了，使用方法符合人类感观认识，简单易懂。 安全安全标记标记 本使用说明书中，与安全相关的内容，使用下列标记。附有安全标记的叙述、内容重要，请务必遵守。 危险危险！错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。 ！注意注意 错误使用时， 会引起危险， 可能导致人身轻度
5、或重度伤害和设 备损坏。 重要重要 用户需要遵守和重点注意的部分。 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 II SPD-12-09-A 第第二二章章 安全安全 第第一一章章 说明说明 第第三三章章 参考坐标系参考坐标系 第第四章四章 外部坐标系应用外部坐标系应用 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 III SPD-12-09-A 目目 录录 第一章第一章 说明说明 . 1 1.1 文档作用 1 1.2 目标群体 1 1.3 其他相关文档 1 1.4 注意事项 1 第二章第二章 安全安全 . 2 2.1 机器人安全防护装置 2
6、 2.1.1 安全防护装置预览 . 2 2.1.2 紧急关断按键. 2 2.1.3 运行方式选择开关 . 2 2.1.4 点动运行 3 2.1.5 机械终端限位. 3 2.1.6 软件限位开关. 3 2.2 相关人员 3 2.3 培训 3 2.4 安全措施 4 第三章第三章 参考坐标系参考坐标系 6 3.1 概述 6 3.2 坐标系分类 6 第四章第四章 外部坐标系使用外部坐标系使用 8 4.1 STEP_ROBOT库 8 4.2 外部坐标系分类及使用方法 8 4.3 使用实例 8 4.4 注意事项 10 技术支持技术支持 11 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用
7、说明书 1 SPD-12-09-A 第一章第一章 说明说明 1.1 文档作用 文档的作用在于描述外部跟踪坐标系的使用方法以及注意事项。 此文档能够帮助用户快速学会使用机器人外部跟踪坐标系。 1.2 目标群体 文档的目标群体是：机器人操作者、机器人编程人员、机器人维护人员、机器人集成人员。下面表示描述的是目标群体需要的其它技能。 表 1.1 目标群体以及需要技能 目标群体 需要技能 操作者 参加过机器人培训且获得合格证书，熟悉机器人操作。 编程人员 有机器人编程基础，熟悉机器人功能。 维护人员 熟悉机器人功能和机器人电气图。 集成人员 熟悉机器人功能和机器人应用。 1.3 其他相关文档 1.4
8、注意事项 此手册主要向用户介绍机器人的外部跟踪坐标系，对于机器人各个模块细节知识请参考相应文档。 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 2 SPD-12-09-A 第二章第二章 安全安全 2.1 机器人安全防护装置 2.1.1 安全防护装置预览 机器人系统上有下列安全防护装置： 紧急关断按键 运行方式选择开关 点动运行 机械终端卡位 软件限位开关 注意：在安全防护装置被拆下或关闭的情况下，不允许运行机器人系统。 2.1.2 紧急关断按键 机器人的急停按钮位于示教器控制面板上，按下紧急关断按键时，机器人驱动器将立刻关断。 危险危险！一旦出现危及人员或设备的情况，
9、 必须按下紧急关断按钮。若需继续运行，则必须旋转紧急关断按钮将其解锁，并对停机信息进行确认。 2.1.3 运行方式选择开关 机器人系统运行方式有三种：手动快速运行（T2） 、自动运行（AUT） 、外部自动运行（AUT EXT） 。 机器人运行方式通过面板上的钥匙开关来切换。如果在机器人运动过程中改变了运行方式，机器人驱动器立刻中断。 表 2.1 机器人运行模式 运行方式 应用 速度 T2 用于测试运行 编程运行：无速度限制要求； 点动运行：最高速度为 250mm/s AUT 用于不带上级控制系统的机器人系统 编程运行：无速度限制要求； 点动运行：无法进行 AUT EXT 用于带有上级控制系统（
10、如PLC） 的机器人系统 编程运行：无速度限制要求； 点动运行：无法运行 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 3 SPD-12-09-A 2.1.4 点动运行 重要重要 编好一段程序，首先需要在手动模式下进行程序示教及调试，程序调试没有问题，才可以在自动模式下运行程序。手动模式下运行程序称为点动运行程序。 自动运行程序与点动运行程序不同之处在于： 自动运行程序通过点击“Start”按键运行程序，手动运行程序要求一直按住“Start”按键运行程序，松开“Start”按键，机器人停止运行。 手动运行程序更加安全，因为在手动模式下机器人运行速度有更严格的限制。 2
11、.1.5 机械终端限位 基本轴 A1、A2、A3、A5、A6 均有带缓冲器的机械终端限位。 2.1.6 软件限位开关 ！注意注意 机器人所有轴都可以通过设定的软件限位开关来限制机器人轴的运动范围。软件限位开关仅用作机械防护装置，并设定为机器人不会撞到机械终端限位上。 2.2 相关人员 重要重要 所有与机器人控制系统有关的工作人员必须阅读并了解机器人系统安全方面的文献。 在工作之前必须向相关人员说明工作的方式、 规模以及可能存在的危险。 在发生意外事故或进行技术更改后必须重新加以说明。 相关人员包括将机器人系统集成到设备上的系统集成商、 用户、 操作人员或机器人系统的编程人员。 2.3 培训 使
12、用机器人及机器人系统的用户应确保其编程人员、操作人员、维修人员参加过安全培训，并获得胜任该工作的能力。培训最好是采用教室与现场操作相结合的方式。 STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 4 SPD-12-09-A 培训的目标：培训的目标： 培训的目的是要参加培训的人员了解到下列信息： 1) 安全器件的用途和它们的功能； 2) 涉及健康和安全的规程； 3) 由于机器人或机器人系统的运行所造成的各种危险； 4) 与特定的机器人有关的工作任务和用途； 5) 安全的基本概念。 培训的要求：培训的要求： 1) 学习适用的安全规程标准和机器人制造厂及机器人系统设计者的安全建
13、议； 2) 理解所安排的任务的明确含义； 3) 掌握用于完成所指定的作业任务的所有控制装置及其功能的识别和说明，如慢速控制、示教盒操作、急停步骤、切断步骤、单轴控制等； 4) 识别与作业有关的危险，包括辅助设备带来的危险； 5) 识别安全防护措施，包括安全防护装置的类型、安全防护装置的能力或挑选方案、所选择的器件的功能、器件的功能测试方法、所选器件的限制性以及从识别危险开始的安全操作步骤、对人员的安全防护装备等； 6) 掌握保证安全防护装置和联锁装置功能正常的测试方法； 再培训的要求：再培训的要求： 当系统变更、人员变化或发生了事故时，为了确保安全操作，应对相关人员重新进行安全培训。 2.4 安全措施 ！注意注意 只允许在机器正常运行的状态下，按规定且有安全意识地使用本机器人系统。不正确的使用会导致人员伤害及设备受损。 即使在机器人控制系统已关断且已进行安全防护的情况下，仍应考虑到机器人系统可能进行的运动。错误的安装（例如超载）或机械性损坏（例如制动闸故障）会导致机器人或附加轴向下沉降。如在已关断的机器人系统上作业，则须先将机器人及附加轴行驶至一个无论在有负载或无负载情况下都不会自行运动的状STEP 机器人外部跟踪坐标系机器人外部跟踪坐标系使用说明书使用说明书 5 SPD-12-09-A 态。如没有这种可能，则必须对机器人及附加轴作相应地安全防护。 机
