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1、自控系统课程设计,双闭环直流调速系统设计,江苏科技大学 电工电子实验中心,适用专业：自 动 化电气工程及其自动化,主要内容,1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.数学模型和动态性能分析 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计,一、双闭环调速系统及其静特性,转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流 的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。,理想的快速起动过程,IdL,n,Idm,带电流截止负反馈的单闭环调速系统,IdL,n,Idm,Idcr,n,n,起动过程,希望能实现的控制,在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 达到
2、稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。,+,TG,n,ASR,ACR,U*n,+,-,Un,Ui,U*i,+,-,Uc,TA,M,+,-,Ud,Id,UPE,-,n,i,转速、电流双闭环直流调速系统,当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。,当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统, 实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈”,双闭环直流调速系统的稳态结构框图 转速反馈系数 电流反馈系数,Ks,1/Ce,U*n,Uc,Id,E,n,Ud0,Un,+,+,-,ASR,+,U*i,-IdR,R,ACR,-,Ui,UPE,稳态结构框图,调节器输出限幅的作用,转速调节器
3、ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。,静特性,设计时，使ACR不会达到饱和状态。至于ASR，在CA段未饱和，在AB段饱和。,（1）转速调节器不饱和,（U*i U*im， Id Idm）,（2） 转速调节器饱和,(n n0 ),各变量的稳态工作点和稳态参数计算,稳态工作中，两个调节器都不饱和,PI调节器的特点,比例调节器的输出量总是正比于其输入量。PI调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，直到输入为零，才停止积分。这时，输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。,反馈系数计算,转速反馈系
4、数,电流反馈系数,二、数学模型和动态性能分析,起动过程分析,按转速调节器ASR不饱和、饱和、退饱和分成三个阶段：I.电流上升阶段 II.恒流升速阶段 III.转速调节阶段,双闭环直流调速系统起动过程的特点,（1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制(有限制条件的最短时间控制),动态抗扰性能分析,调速系统的动态抗扰性能，主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能,1. 抗负载扰动,2. 抗电网电压扰动,-IdL,Ud,转速和电流两个调节器的作用,转速调节器的作用（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可
5、实现无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）输出限幅值决定电机允许的最大电流。,2. 电流调节器的作用,（1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环调节器的输出量变化。 （2）对电网电压波动起及时抗扰作用。 （3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 （4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。,三、调节器的工程设计方法,（1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明调整参数的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可
6、以简化成典型系统的反馈控制系统。,工程设计方法的基本思路,设计工作分两步走： 1.选择调节器的结构，使系统典型化，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。 2.再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。,调节器结构的选择,选择调节器，将控制对象校正成为典型系统。,典型I型系统,T 系统的惯性时间常数；K 系统的开环增益。,选择参数，保证 或 ，使系统足够稳定。,典型型系统,保证系统足够稳定,或,控制系统的动态性能指标,1.跟随性能指标2.抗扰性能指标调速系统的动态指标以抗扰性 能为主，而随动系统的动态指标 则以跟随性能为主。,系统典型的阶跃响应曲线,阶跃响应跟随性能指标,tr 上升时间 超
7、调量ts 调节时间,突加扰动的动态过程和抗扰性能指标,5%（或2%）,O,tm,tv,Cb,抗扰性能指标,Cmax 动态降落tv 恢复时间,I型和型系统在稳态误差上的区别。 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。,典型I型系统和典型型系统的比较,典型I型系统跟随性能指标与参数的关系,（1）稳态跟随性能指标：不同输入信号作用下的稳态误差,稳态跟随性能指标,在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为 。因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。
8、,（2）动态跟随性能指标,典型I型系统的抗扰性能指标,典型I型系统,扰动作用下的典型I型系统,只讨论抗扰性能时，输入作用 R = 0。,取,，,则,阶跃扰动作用下的输出变化量,阶跃扰动：,输出变化量：,当 时,典型I型系统动态抗扰性能指标与 参数的关系（KT=0.5,Cb=FK2/2),典型II型系统性能指标和参数的关系,时间常数T是控制对象固有的，而待定的参数有两个： K 和 。定义中频宽：,典型型系统的开环对数幅频特性,0,-20,40,-40, / s-1,c,=1,20dB/dec,40dB/dec,40dB/dec,中频宽,参数之间的一种最佳配合,采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰
9、值最小准则，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合，,则,（1）稳态跟随性能指标不同输入信号作用下的稳态误差,典型II型系统跟随性能指标和参数的关系,在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。,（2）动态跟随性能指标,按Mrmin准则确定参数关系时,典型型系统抗扰性能指标和参数的关系,在阶跃扰动下，,阶跃扰动的输出响应,Cb = 2FK2T,取输出量基准值为,典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系,（参数关系符合最小Mr准则）,校正成典型I型系统的几种调节器选择,T1、T2 T3,T1 T2,传递函数近似处理,（1）高频段小惯性环节的近似处理,近似
10、条件,（2）高阶系统的降阶近似处理,设三阶系统a，b，c都是正数，且bc a，即系统是稳定的。 降阶处理：忽略高次项，得近似的一阶系统近似条件 ：,（3）低频段大惯性环节的近似处理,时间常数特别大的惯性环节，可以近似为积分环节，即,近似条件：,四、双闭环系统调节器的设计,用工程设计方法设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器，先内环后外环，即从内环开始，逐步向外扩展。首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。,电流环,转速、电流双闭环调速系统,E(s),（增加了滤波环节）,设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.
11、电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现,电流调节器的设计,简化后的电流环结构图,按典型I型系统设计，ACR选PI调节器。,，,动态结构框图,开环对数幅频特性:,校正后电流环的结构和特性,设计步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择 4.转速调节器的实现,转速调节器的设计,电流环等效传递函数,原来双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。,电流闭环控制的意义,电流闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。,简化后的转速环结构,转速调节器选择,ASR采用P
12、I调节器,令,则,n (s),校正后的调速系统,转速调节器的参数计算,按照典型型系统的参数关系，,因此,转速环与电流环的关系,外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。,转速调节器退饱和超调,起动时，转速调节系统不服从典型系统的线性规律，超调量不等于典型II型系统跟随性能指标中的数值,而是经历了饱和非线性过程后的超调，称作“退饱和超调”。分析表明，可以利用典型II型系统抗扰性能指标中负载由 突降到 的动态速升与恢复过程来计算退饱和超调量。,退饱和转速超调 n的基准值,在典型II型系统抗
13、扰性能指标中， C的基准值：,换算到退饱和转速超调 n的基准值： 由于 ， ，,则,其中 ， ，,退饱和超调量,转速超调量 的基准值应该是,经基准值换算后得,一、目的： 1联系实际，对可控硅直流调整系统进行综合性研究，加深对所学自动控制系统课程的认识和理解，并掌握分析系统的方法。 2熟悉自动控制系统中元部件及系统参数的测定和计算方法。 3掌握可控硅直流调整系统中各单元部件和控制系统的调试步骤和方法。 4培养灵活运用所学自动控制理论分析和解决实际系统中出现的各种问题的能力。 5设计出符合要求的双闭环直流调整系统，并通过设计正确掌握工程设计方法。,二、要求： 1分析系统的工作原理，进行系统总体设计
14、。 2选择系统主电路各元部件。 3进行触发电路、电流环电路、速度环电路的设计，并完成其单元调试。 4构成开环系统，并测其机械特性。 5测出各环节的放大倍数及其时间常数。 6构成采用速度反馈的单闭环无差系统，并测其静特性，要求静差率小于2%。 7分析单闭环无差系统的动态性能。 *8如调整范围D=4时，比较开环时和单闭环时的动态响应。 *9构成速度电流双闭环无静差系统，并测其动态性能指标和提出改善系统动态性能的方法，使得系统动态性能指标满足%10%，0.1秒和N1。 10对本课程设计提出新设想和新建议。,三、地点及时间安排地点：电机实验室 1、布置设计任务 1天 2、确定设计方案 2天 3、调节器设计 3天 4、实验及系统调试 2天 5、写设计报告 6、交设计报告和答辩 1天,
