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1、Section 6,系统综合的目的,线性定常系统反馈基本结构及其特性,P.500 9-3,反馈结构对系统性能的影响,线性反馈SISO系统的极点配置问题,控制规律,综合指标,状态观测器,降维观测器,系统的综合的目的,寻求并确定适当的控制规律对系统进行干预调节或控制，来改变原有系统的输入输出特性，使改变后的系统满足所规定的任务或性能要求。,控制规律：,开环控制律,闭环控制律,综合指标：,非优化指标常规综合,最优指标 优化控制；,线性定常系统反馈基本结构及其特性,反馈控制,作为控制结果（输出）的系统某些变量的检测值送回到系统的输入端，作为修改控制的依据。,状态反馈和输出反馈,输出反馈,状态反馈,状态
2、反馈：,将系统的状态乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加（减）形成控制率，作为受控系统的控制输入。,设受控对象状态方程表达式为,输出反馈：,将系统的输出乘以相应的系数，反馈到输入端与参考输入相加形成控制率，作为受控系统的控制输入。,设受控对象状态方程表达式为,反馈结构对系统性能的影响,状态反馈不改变受控系统的能控性，但不保证(可能降低)系统的能观性不变。,=,采用状态闭环后,对系统稳定性的影响；,当且仅当线性定常系统的不可控部分渐进稳定时，系统是状态反馈可镇定的。,线性反馈SISO系统的极点配置问题,=,=,=,闭环状态变量图,作业：P.538;9-29;9-31,状态观测器,状态观测器,线性系统状态能重构的充要条件,状态观测器的设计方法,=,=,=,实用的全维观测器设计,反馈矩阵G的设计方法,=,=,=,=,=,=,=,=,?,作业：P.538;9-30,分离特性,系统的结构与状态空间表达式,利用状态观测器实现状态反馈的系统,闭环系统的基本特性,参见 P.511,有,降维观测器,=,感谢各位！,
