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1、1,6-4、刚体一般运动的运动学与动力学,一、刚体一般运动的运动方程,x y z 定参考系,平移参考系,一般运动 = 平移运动 + 定点运动,2,二、刚体一般运动时点的速度和加速度,动点:M,动系:,(平移动系),刚体的一般运动:随基点的平移和绕基点的定点运动的合成,3,例:半径为R的保龄球在地面上纯滚动,已知该球绕铅垂轴的角速度是 ,绕水平轴的角速度为 ,其大小均为常量。 求保龄球的角速度,角加速度,球体最高点M的速度和加速度。,解:(1)求角速度和角加速度,(2)求M点的速度,M,4,M,(3)求M点的速度,5,例: 已知半径为R钢球在地面上纯滚动。O 为球心,A、B、C、O共面,图示瞬时
2、A、B两点的速度水平向右,大小均为u。求此瞬时球的角速度。,取C为基点,由(2)得:,6,三、刚体一般运动的运动微分方程,质心运动定理:,相对质心的动量矩定理:,7,一般运动刚体基本物理量的计算,(1)动量:,(2)对固定点O的动量矩:,其中:,(3)动能:,其中:,其中: 为中心惯量主轴,8,(4)角速度在惯量主轴上的投影:,节线,9,10,例: 已知半径为R质量为m的圆盘可绕OC杆自由转动,杆的O端用光滑柱铰链悬挂在天花板上。已知图示瞬时,杆的角速度为 圆盘绕杆的角速度为 。求该瞬时,杆的角加速度,圆盘的角加速度和铰链O的约束力。 OC=L2R,受力分析与运动分析,11,12,求角速度在随
3、体坐标轴上投影对时间的导数。,13,14,例: 已知半径为R质量为m的圆盘可绕AC轴自由转动,OA轴在力偶M的作用下绕铅垂轴转动,忽略所有摩擦。 建立系统运动微分方程。设AC=L2R,OA轴对z轴的转动惯量为J,方法一:应用拉格朗日方程,15,方法二:应用动量矩定理,16,研究整体,研究圆盘:应用相对质心的动量矩定理,17,例:已知OA轴绕铅垂轴转动,半径为R的圆盘与碾盘无滑动,若在转轴上作用一个力偶M,图示瞬时转轴的角速度为 ,求圆盘在该瞬时的角加速度。(不计圆盘的厚度),解:,18,19,讨论题: (1)已知两个圆锥齿轮无相对滑动,其运动规律为 。求B点的速度和加速度。 (2)已知作用在圆锥II上有一个主动力偶M,两处齿轮无相对滑动。试建立系统的动力学方程。,问题: (1)要求B点的速度和加速度,还要已知哪些那些条件?可用什么方法求?,问题: (2)要建立系统的动力学方程,还要已知哪些那些条件?可用什么方法求?,20,本章基本内容 刚体定点运动的运动学 运动方程、欧拉角、有限转动和无限小转动的性质、角速度、角加速度、点的速度和加速度。 定点运动刚体的动力学 欧拉动力学方程、陀螺近似理论、陀螺力矩、陀螺的动力学特性。 刚体一般运动 刚体一般运动的运动学(平移运动定点运动) 刚体一般运动的动力学(动量定理相对质心的动量矩定理),