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1、ABB机器人高级指令,NWE技术研发部 自动化应用,2018/10/15,目录,运动控制指令 外轴激活指令 计数指令 输入输出指令 程序运行停止指令 例行程序调用指令 计时指令 中断指令 通信指令 中断运动指令 程序流程指令 故障处理指令 坐标转换指令 运动触发指令,2018/10/15,运动控制指令,AccSet VelSet ConfJ ConfL SingArea PathReasol SoftAct SoftDeact,2018/10/15,运动控制指令-AccSet,AccSet Acc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率(num)Ramp:机器人加速度坡度(num) 应用当机器人
2、运行速度改变时对所产生的相应加速度进行限制使机器人高速运行时更平缓但会延长循环时间系统默认值为AccSet 100,100;,2018/10/15,运动控制指令-AccSet,实例限制 机器人加速度百分率最小值为20小于20以20计机器人加速度坡度最小值为10小于10以10计 机器人冷启动新程序加载与程序重置后系统 自动设置为默认值,2018/10/15,运动控制指令-VelSet,VelSet Override,Max;Override:机器人运行速度% (num)Max:最大运行速度mm/s (num) 应用对机器人的运行速度进行限制机器人运动指令中均带有运行速度在执行运动速度控制指令Ve
3、lSet后实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率并且不超过机器人最大运行速度系统默认值为VelSet 100,5000;,2018/10/15,運動控制指令-VelSet,實例VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v1000v:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet 80,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000v:=2000,z10,tool1;MoveL p
4、4,v1000T:=5,z10,tool1;,500mm/s,800mm/s,10s,800mm/s,1000smm/s,1000mm/s,6.25s,2018/10/15,運動控制指令-VelSet,限製 機器人冷啟動新程序載入與程序重置後系統自動設置為默認值 機器人使用參變量T時最大運行速度將不起作用 Override對數據(speeddate)內所有項都起作用例如TCP方位及外軸但對焊接參數welddate與seamdate內機器人運動速度不起作用 Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起作用,2018/10/15,運動控制指令-ConfJ,ConfJOn Off; On:
5、 啟動軸配置數據 (switch) 關節運動時機器人移動至絕對ModPos點 如果無法到達程序將停止運行 Off: 默認H軸配置數據 (switch) 關節運動時機器人移動至ModPos點軸 配置數據默認為當前最接近值,2018/10/15,運動控制指令-ConfJ,應用對機器人運行姿態進行限製與調整程序運行時使機器人運行姿態得到控制系統默認值為ConfJOn; 實例ConfJOn;ConfJOff; 限製 機器人冷啟動新程序載入與程序重置後系統自動設置為默認值,2018/10/15,运动控制指令-ConfL,ConfLOn Off; On:启动轴配置数据(switch) 直线运动时机器人移动
6、至绝对ModPos点 如果无法到达程序将停止运行 Off:默认H轴配置数据(switch) 直线运动时机器人移动至ModPos点轴 配置数据默认为当前最接近值,2018/10/15,運動控制指令-ConfL,應用對機器人運行姿態進行限製與調整程序運行時使機器人運行姿態得到控制系統默認值為ConfLOn; 實例ConfLOn;ConfLOff; 限製 機器人冷啟動新程序載入與程序重置後系統自動設置為默認值,2018/10/15,運動控制指令-SingArea,SingAreaWrist Off; Wrist: 啟動位置方位調整 (switch) 機器人運動時為了避免頻繁死機位置點 允許其方位值有
7、些許改變例如在五軸零 度時機器人四六軸平行 Off: 關閉位置方位調整 (switch) 機器人運動時不允許位置點方位改變是 機器人的默認狀態,2018/10/15,運動控制指令-SingArea,應用當前指令通過對機器人位置點姿態進行些許改變可以絕對避免機器人運行時死機但是機器人運行路徑會受影響姿態得不到控制通常使用與通過複雜姿態點絕對不能作為工作點使用 實例SingAreaWrist;SingAreaOff;,2018/10/15,運動控制指令-SingArea,限製 以下情況機器人將自動恢復默認值SingAreaOff-機器人冷啟動-系統重新載入新的程序-系統重置(Start From
8、Beginning),2018/10/15,運動控制指令-PathResol,PathResol PathSampleTime;PathSampleTime : 路徑控制% (num) 應用當前指令用於更改機器人主機系統參數; 調整機器人路徑采樣時間從而達到控制 機器人運行路徑的效果通過此指令可以 提高機器人運動精度或縮短循環時間路 徑控制默認值為100%調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小運動精度越高占用 CPU資源也越多,2018/10/15,運動控制指令-PathResol,實例MoveJ p1,v1000,fine,tool1;PathResol 150;機器人在臨界運動狀態
9、(重載高速路徑變化複雜情況下接近最大工作區域)增加路徑控制值可避免頻繁死機外軸以很低的速度與機器人聯動增加路徑控制值可避免頻繁死機機器人進行高頻率擺動弧焊時需要很高的路徑采樣時間需要減小路徑控制值機器人進行小範圍複雜運動時需要很高的精度需要減小路徑控制值,2018/10/15,運動控制指令-PathResol,限製 機器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值否則機器人將默認一個停止點并且顯示錯誤信息50146 機器人在更改路徑控制值時機器人被強製停止運行機器人將不能立刻恢復正常運行(Restart) 以下情況機器人將自動恢復默認值100%-機器人冷啟動-系統載入新的程序-程序重置(Start F
10、rom Beginning),2018/10/15,運動控制指令-SoftAct,SoftActMechUnit,Axis,SoftnessRamp MechUnit 軟化外軸名稱 (mechunit) Axis: 軟化外軸號碼 (num) Softness: 軟化值% (num) Ramp: 軟化坡度% (num) 應用當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍=100%,此指令必須與指令SoftDeact同時使用通常不使用於工作位置。,2018/10/15,運動控制指令-SoftAct,實例SoftAct 3,20;SoftAct 1,90Ramp:=1
11、50;SoftAct MechUnit:=Orbit1,1,40Ramp:=120; 限製 機器人被強製停止運行後軟伺服設置將自動失效 同一轉軸軟化伺服不允許被連續設置兩次 SoftAct 3,20; SoftAct 3,20; SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool; SoftAct 3,20;,2018/10/15,運動控制指令-SoftDeact,SoftDeact RampRamp: 軟化坡度=100% (num) 應用當前指令用於使軟化機器人主機或外軸伺服系統指令SoftAct失效。 實例SoftAct 3,20;SoftDeact;SoftAct
12、1,90;SoftDeactRamp:=150;,2018/10/15,外軸激活指令,ActUnit DeactUnit,2018/10/15,外軸激活指令-ActUnit,ActUnit MecUnitMecUnit: 外軸名 (mecunit)應用將機器人一個外軸激活例如當多個外軸公用一個驅動板時通過外軸激活指令ActUnit選擇當前所使用的外軸,2018/10/15,外軸激活指令-ActUnit,實例MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;
13、ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1; 限製 不能在指令StorePathRestorePath內使用 不能在預置程序RESTART內使用 不能在機器人轉軸處於獨立狀態時使用,P10,外軸不動,P20,外軸聯動 Track_motion,P30,外軸聯動 Orbit_a,2018/10/15,外軸激活指令-DeactUnit,DeactUnit MecUnitMecUnit: 外軸名 (mecunit)應用將機器人一個外軸失效例如當多個外軸公用一個驅動板時通過外軸激活指令DeactUnit使當前所使用的外軸失效,2018/10/15,實例MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1; 限製 不能在指令StorePathRestorePath內使用 不能在預置程序RESTART內使用,P10,外軸不動,P20,外軸聯動 Track_motion,P30,外軸聯動 Orbit_a,外軸激活指令-DeactUnit,
