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1、2.2 传递函数与系统结构图,1,串联,2,并联,结构图的变换和简化：(按代数运算规则， 原则：保持变换前后输入输出关系不变),2.2 传递函数与系统结构图,4，节点移动,E(s) = U(s) G2(s)Y(s) Y(s) = G1(s) E(s) Y(s) = G1(s) U(s) G2(s)Y(s) = G1(s) U(s) G1(s) G2(s)Y(s) 1+ G1(s) G2(s) Y(s) = G1(s) U(s),3,负反馈,2.2 传递函数与系统结构图,试探： 从输入到输出，先元件后联成系统,例：求传递函数,2.2 传递函数与系统结构图,例：求传递函数,2.2 传递函数与系统结
2、构图,例：求传递函数,开环传递函数 ： G0Gc(s)Gp(s)F(s),闭环传递函数:,当F(s)=1时，为单位反馈系统，此时,对扰动输入的传递函数：,2.2 传递函数与系统结构图,闭环控制系统的基本结构,2.3信号流图及Mason公式,例1: x2 =a12 x1,x1,x2,方框图,信号流图,例2: x2=a12x1+a32x3x3=a13x1+a23x2+a33x3x4=a24x2+a34x3,x1 输入节点 x4 输出节点 x2，x3中间节点（混合节点）,2.3信号流图及Mason公式,由方框图到信号流图， 有些中间变量可以不表示出来 ，如I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）
3、必须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。,2.3信号流图及Mason公式,2.3信号流图及Mason公式,K,Mason公式：,G 从输入节点到输出节点的总增益 （系统传递函数） = 1 Li + LaLb - LLL +Li 一个回路的总增益LaLb 两两互不接触的回路的总增益LLL 三个互不接触的回路的总增益 Gk 从输入到输出第k条通道的总增益 k 中去掉与第k条通道接触的部分,回路 沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。通道 从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。接触 指有公共的节点和支路。,f,be, cf 回路, becf 不是回路 abcd 是通道，aecd 和abecd 不是,2.3信号流图及Mason公式,2.3信号流图及Mason公式,例1：,1,1,R,Y,a,b,c,d,e,f,g,x1,x2,x3,x4,2.3信号流图及Mason公式,R,Y,1,1,1,-1,G4,G3,G2,G1,-F2,-F1,x4,x3,x2,x1,Y,例2：,
