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1、ABB Robotics操作手册 Calibration pendulum Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。操作手册Calibration Pendulum文档编号 3HAC16578-10修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。ABB 对本手 册中可能出现的任何错误概不负责。除本手册中任何位置有明确陈述之外，本手册中的任何内容都不应视为 ABB 对人员或 财产损失、人身伤害或财产损坏、特定用途的适用性或类似事宜
2、等做出的任何类型的 担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的附带或间接损害概不负责。未经 ABB 书面许可，严禁翻印或复制本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的额外副本可按时价向 ABB 购买。 Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB。ABB AB Robotics Products SE-721 68 Vsters 瑞典 目表目表33HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。手册概述 .
3、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 校准简介9校准简介91.1 本手册适用于哪些机器人？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 何时校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4、 . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 校准类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.4 校准范围和正确轴位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.5 校准摆锤设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.6 存放和预热 . . . . . . .
5、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 准备设备33准备设备332.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.2 启动 Levelmeter 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.3 校准传感器 （校准摆锤）和 Levelmeter 2000. . . . . . . . . . . .
6、 . . . . . . . . 36 2.4 检查传感器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 校准41校准413.1 校准服务例行程序中的功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.2 Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Calibration Pendu
7、lum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.2.1 关于 Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.2.2 准备校准，CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.2.3 校准所有轴，CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8、. . . . . . . 44 3.2.4 更新转数计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 3.2.5 校准传感器安装位置，CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.2.6 准备在轴 1 和 6 上使用传感器 CalPend. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.2.7 关于 FlexPendant 的 Calibration Pendulum II 程序 . . . .
9、 . . . . . . . . . 68 3.2.8 验证校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.2.9 检查校准位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.3 参考校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71参考校准 . . . . . . . . . . . .
10、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.1 关于 Reference Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.2 准备工具的参照面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.3 为轴 2-6 的校准定义参考值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.
11、4 准备校准，RefCal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.3.5 使用预定义参考值校准轴 2-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78目表目表43HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。手册概述53HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。手册概述手册概述关于本手册关于本手
12、册本手册包含使用工具校准摆锤校准机器人的程序。其中介绍了 Calibration Pendulum II 和 Reference Calibration 例行程序。用途用途使用校准摆锤校准期间应使用本手册。 本手册的目标读者本手册的目标读者本手册面向：安装现场的安装人员。 进行维修和维护的维修人员。前提条件前提条件读者应 掌握机器人工作原理的必备知识掌握校准的作用及如何执行校准的基本知识。各章结构 各章结构 本手册由以下各章组成： 参考参考章节章节内容内容校准简介有关校准方法的常规信息，包括必备工具的相关信息。准备设备有关在校准之前如何准备设备的信息。校准详细说明如何执行校准的程序。本章分为两
13、节内容，每节内容对应一个例 行程序 （Calibration Pendulum II 和 Reference Calibration） 。两节 内容说明了例行程序所适用的机器人系统。文档名称文档名称文档 ID文档 IDProduct manual - IRB 1403HAC027400-001Product manual - IRB 2603HAC026048-001Product manual - IRB 4603HAC039842-001Product manual - IRB 6603HAC025755-001Product manual - IRB 7603HAC039838-001产
14、品手册 - IRB 14103HAC026320-010Product manual - IRB 1600/1600ID3HAC023637-001Product manual - IRB 24003HAC022031-001Product manual - IRB 26003HAC035504-001Product manual - IRB 4400/4450S3HAC022032-001Product manual - IRB 46003HAC033453-001Product manual - IRB 66203HAC027151-001Product manual - IRB 6620
15、LX3HAC035737-001下一页继续手册概述3HAC16578-10 修订 : G6 Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。修订版 修订版 Product manual - IRB 66403HAC026876-001Product manual - IRB 6650S3HAC020993-001Product manual- IRB 66603HAC028197-001Product manual - IRB 76003HAC022033-001Product manual - IRC53HAC021313-001文档名称文档名称文档 I
16、D文档 ID修订版修订版描述描述-第一版。A新增了 IRB 7600-2.3/500 的相关信息。 修订了校准软件的路径。 进行了少量的编辑性更改。B进行了少量的编辑性更改。 新增了校准悬摆工具的方法。 有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。C新增了 Calibration Pendulum II。 为 IRC5 新增了校准悬摆工具的方法。 有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。D引入了 Reference Calibration。 手动进行了重新调整 . 校准程序中新增了机器人型号 IRB 1600、IRB 260、IRB 660、IRB 4450S 和 IRB 6600ID/6650ID。E校准程序中新增了机器人型号 IRB 1600 ID。F本修订版包含下列新增内容和 / 或更改： 淘汰了 S4Cplus/M2000。 淘汰了 IRB?4450S、IRB?6600/6650 和 IRB?940。 新增了 IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、I
