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1、湘潭医卫职业技术学院毕业设计说明书第 1 页 共 32 页湘潭医卫职业技术学院毕业设计班 级： 机电 姓 名： 指导教师： 湘潭医卫职业技术学院毕业设计说明书第 2 页 共 32 页毕 业 设 计项目说明书项目说明书设计题目：设计题目： 基于基于 PLC 控制的拧螺丝机械手控制的拧螺丝机械手专专 业：业： 机电一体化 班班 级：级： 学学 号：号： 设设 计计 者：者： 指导教师：指导教师： 完成时间：完成时间： 湘潭医卫职业技术学院毕业设计说明书第 3 页 共 32 页基于基于PLCPLC控制的气动拧螺丝机械手控制的气动拧螺丝机械手摘 要随着美欧日等发达国家进入人口老龄化，婴儿潮开始退休了，
2、高自动化的制造业，让老人发挥余热，用不需要太多的体力就可以应付大量的制造活动，从而把大量年青人从技术含量低从繁重的体力劳动中退出来，转移到大量创造性、智能密集型高端链中活动。工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压缸来实现机械手的上升下降运动及安装工件的动作，其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1-SQ9)产生的通断信号传输到
3、PLC 控制器，通过 PLC 内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、安装、上升、前进、延时、下降、上升、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。 【关键词关键词】搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀 ABSTRACTAs the us and Europe, and other developed countries into the population aging, the baby boomers start to retire, highly au
4、tomated manufacturing, let the old man his retirement, dont need too much physical can cope with a large number of manufacturing activities, to a large number of young people from the low technology content back from the heavy manual labor, transferred to a large number of creative, intelligent inte
5、nsive activities of high-end chain. Popularization and development of industrial automation, the controllers demand is 湘潭医卫职业技术学院毕业设计说明书第 4 页 共 32 页increasing year by year, the application of carrying manipulator is gradually popular, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food
6、, medicine and other production line or in the field of cargo transportation, can be better to save energy and improve the efficiency of transportation equipment or products, in order to reduce the limitation and deficiency of other ways of transportation, to meet the requirements of the modern econ
7、omic development. The mechanical structure of the manipulator is mainly include the two solenoid valve control hydraulic cylinder to achieve the up and down movement of the manipulator and installation of the workpiece movement, its motion transformation by setting in various parts of the travel swi
8、tch (SQ1 - SQ9) produced by on-off signals transmitted to the PLC controller, through the PLC program output within different signals, thus driving the external loop to control the motor or solenoid valve produce different movements, which can realize accurate positioning of the manipulator; Its act
9、ion process includes: down, installation, up, forward, slow, delay, down, up and back; Its operating mode including: back in situ, manual, single step, single cycle, continuous; To meet the requirements for the various operations in the production. 【 key words 】 carrying manipulator, programmable co
10、ntroller (PLC), hydraulic pressure, electromagnetic valve 湘潭医卫职业技术学院毕业设计说明书第 5 页 共 32 页目 录前 言 _6 第一章 机械手的介绍及应用 _7 1.1 气动机械手概述 _7 1.2 机械手的组成和分类 _71.2.1 机械手的组成_71.2.2 机械手的分类_9 1.3 机械手的应用意义_11 第二章 气控机械手传动回路的设计 _14 2.1 机械手结构_14 2.2 气缸的设计_152.2.1 气缸的种类_152.2.2 气缸的选择_15 2.3 气压换向阀的选择_162.3.1 换向阀发分类_162.3.2 换向阀的选择_16 2.4 机械手传动系统设计_17 2.5 气动回路图原理图_17 第三章 机械手的 PLC 控制设计 _19 3.1 可编程序控制器的选择及工作过程_193.1.1 可编程序控制器的选择 _193.1.2 可编程序控制器的工作过程_19 3.2 PLC 的特点_20 3.3 PLC 选型_20 3.4 PLC 的 I/O 资源配置_213.4.1 PLC 输入和输出部分_
