2 0 1 5 年8 月目录目录目录目录 一 变量与数值运算 . 3 1. 变量的类型与范围 . 3 2. 变量的操作 . 4 操作与练习: 7 二 IO 操作 . 8 1. IO 标签 . 8 2. 物理 IO 操作 9 3. 内存 IO 操作 12 4. IO 字元处理 . 13 5. O 监控与操作 . 13 6. IO 注意要点 . 14 练习操作 . 14 三 时间/定时/计时 16 1 定时器 TMR 16 2 等待语句 Wait 16 3 判断条件超时 . 16 4 时间/日期 17 练习操作 . 17 四 函数和任务 . 18 1 调用函数 . 18 2 函数的调用 . 18 3 执行多任务程序 . 18 4 多任务的状态查看 . 19 5 函数的参数传递 . 19 6 任务的控制 . 21 7 任务的类型 . 23 8 任务的互锁和同步 . 24 9 后台任务(RC 7 支持) . 26 练习操作 . 26 五 程序结构 . 28 1 判断语句 . 28 2 分支选择 . 28 3 循环 . 29 4 跳转 . 30 5 错误处理 . 31 六 运动指令 . 33 1 PTP 运动 33 2 CP 运动(连续轨迹运动) . 35 3 运动的速度 . 36 4 获取当前状态 37 E P S O N 机械手培训（中级）5 其他运动方式控制 . 38 6 运动相关功能 . 39 7 运动中满足条件停止 . 41 8 Cycle Time 减少 42 9 安全复位 . 44 操作练习 . 44 七 坐标系统及其应用 . 46 1 基本坐标系统 . 46 2 工具坐标系 Tool 47 3 工具坐标的应用 . 49 4 Local 坐标系 . 54 5 手臂坐标 Arm(SCARA) 61 练习 . 63 八 通讯 . 64 1 设定通讯的步骤 . 64 2 以太网通讯 . 64 3 串口通讯 . 68 4 通讯数据分析处理 . 69 5 通讯校验: 70 6 现场总线 . 71 九 远程控制 . 73 1 远程 IO 控制 73 2 远程以太网控制 . 74 3 远程 RS232 控制 78 4 命令行外部调用(RC 700 新功能) . 81 十 仿真调试 . 82 1 仿真器的设置 . 82 2 仿真器应用 . 88 十一 编程规范与调试建议 . 89 1 编程规范建议 . 89 2 调试与完善 . 93 3 调试安全要求 . 97 一一一一 变量变量变量变量与数值运算与数值运算与数值运算与数值运算 在机械手运行过程中，往往会需要涉及到大量数据的处理与运算。
简单的，如工件的数 量，工件的种类编号，复杂的，如工件的位置补正数据，产品的良品率计算等等 为了能够有效的在程序中获取，保存和使用这些数值，需要通过变量来储存这些数据 变量的作用，相当于在系统的内存中，开辟一个有特定名称的区域，来保存特定的数据规 划好这个区域后，对该数据的读写只需要通过变量名称前访问即可 1. 变量的类型与范围 变量的数据类型变量的数据类型变量的数据类型变量的数据类型: 根据储存的数据格式的不同， 我们可以给变量设定能够不同的数据类型 当赋值给变量 的数值超过了其范围， 会出现错误报警 （错误: 2243, 变量溢出 指定变量超过最大允许值 ） 数据类型 长度 范围 Boolean Boolean Boolean Boolean 1 字节 TRUE 或者FALSE Byte 1字节 -128 ～ +127 Double 8字节 -1.79E+308 ～ 1.79E+308 Integer Integer Integer Integer 2字节 -32768 ～ +32767 Long 4字节 -2147483648 ～ +2147483647 Real Real Real Real 4字节 -3.40E+38 ～ 3.40E+38 String String String String 255字节 全部是 ASCII字符 定义变量定义变量定义变量定义变量 使用变量之前必须先要定义变量的名称.定义格式为:变量类型+变量名称。
如: Integer i, j, k '定义全局整型变量 变量的作用范围变量的作用范围变量的作用范围变量的作用范围 SPEL+语言有三种作用范围的变量: • Local : 局部变量 • Module : 模块变量 • Global : 全局变量 一般函数内部使用局部变量，需要函数之间共享的数据使用全局变量 在函数内部直接用变量类型+变量名称定义的变量为局部变量只能在函数内部使用， 当函数结束时变量的生存期也就结束了 在函数外部，使用 Global 关键字+变量类型+变量名称定义的为全局变量全局变量的 生存周期为程序开始运行到程序结束在程序中任意位置任意时刻均可以使用 全局保存变量全局保存变量全局保存变量全局保存变量: 一般变量在程序运行时会初始化， 不能保存上一次运行时的数据 如果需要保存之前运行的数据， 以便在重新运行程序， 甚至机械手控制器断电重启之后， 能够读回原有数据的话， 可以使用 Preserve 关键字，将变量定义为全局保存变量 Global Preserve Integer Gi 2. 变量的操作 数值表示与转换数值表示与转换数值表示与转换数值表示与转换: 一般数值型的数据（Boolean，Int，Real 等等）可以直接进行数学运算。
但字符串型的 数据不能进行数学运行，必须将字符串转换为数值 Val 函数函数函数函数 Val 函数用于将字符串转换为数值.同样适用于浮点数. Real a a = val(“1.234”) 则 a = 1.234 如果字符串不是有效的数字格式，返回 0如 a = val(“A1.234”) 则 a = 0 Int 函数函数函数函数：将其他数值类型的数据转换为整型如 Int (1.2)则返回 1 进制转换进制转换进制转换进制转换 一般常用人便于认知的 10 进制数表示 但在位运算中， 用 2 进制或者 16 进制会更加方 便 16 进制的表示方式: 则 i=255 > print val(“ print “你输入的数值是：”,a 运算操作： 定义后的变量可以在其有效范围内操作常用的运算操作及运算符有以下符号. 运算符 格式例 说明 + A+B 加法 - A-B 减法 * A*B 乘法 / A/B 除法 ** A**B 乘方 > A>B A大于B A运行->显示变量(或直接按 F4)可以显示变量窗口.可以查看运 行中用到的变量的数值. 点击后弹出变量显示窗口. 勾选编辑框，即可以对数值进行修改和写入 命令行中显示变量命令行中显示变量命令行中显示变量命令行中显示变量 命令行窗口可以用于执行单句的命令.方便调试程序. 按 Ctrl+M 或者按菜单栏按钮弹出命令行窗口. 输入 Print Gi 或者? Gi 后回车即可显示 Gi 的数值(Gi 为变量名称.可以显示其他的变量) 示例程序示例程序示例程序示例程序: Global Integer Gi, Gj, Gk '定义全局整型变量 Global Preserve Integer GPi, GPj, GPk '定义保持性全局整型变量 Function task00_variable_A Xqt task00_variable_B Integer i, j, k i = 10; j = 10.33; k = 90 '可以直接用=对变量赋值 Print “the number i = “, i, “ j=“, j, “ k=“, k Gi = Gi + 11 Gj = 11.33 + Gi Gk = 91 '可以直接用变量对变量本身或者其他变量进行操作 '用 Print 语句在运行窗口上显示变量的数值 Print “the number Gi = “, Gi, “ Gj=“, Gj, “ Gk=“, Gk Fend Function task00_variable_B '全局变量可以在不同任务/函数之间共享数值 Do Wait 1 Print “task00_variable_B:the number Gi = “, Gi, “ Gj=“, Gj, “ Gk=“, Gk Loop Fend 操作与练习: (1) 定义变量，保存某个产品的种类编号，总加工件数，待加工件数，良品件数，并进行模 拟运算良率 (2) 定义变量 Integer i.如果 i = 1/2;print i 后会输出多少?为什么? (3) 编写一个函数，将上位机发送过来的字符串 strA$转换为小数点后两位（如”13.48753” 转换成 13.48，”11”转换为 11.00）显示在运行窗口上 (4) 编写程序将以下数据分别转换为 16 进制表示和二进制表示，显示在运行串口上。
“255” , 16 , 1.234 , a = sw(0) ‘将 SW(0)的数值赋值变量 a If sw(0) = on then go p0 ‘当输入点 0 接收到信号时运动到 P0 点 Wait sw(0)=off ‘等待直到输入点 0 接收到信号 Wait sw(0)=off,3 ‘等待输入点 0 接收到信号,或等待时间超过 3S 示例程序: Function task20_waitTMout '输入信号的检测和等待时间判断 Print “等待 Sw(0)输入“ Wait Sw(0) = On Print “检测到 Sw(0)已输入“ Print “等待 Sw(2)输入.如果等待时间超过 5S 则不等待“ Wait Sw(2) = On, 5 Print “检测到 Sw(2)已输入或 Sw(2)等待超时“ TMOut 3 Wait Sw(1) = On If Sw(0) = Off Then Print “Sw(0)等待超时“ Wait Sw(1) = On Fend 3. 内存 IO 操作 内存 IO 的作用相当于 PLC 的中间继电器，用于程序过程状态的记录，并可以与程序中 的其他任务进行交互. 内存 IO 的操作指令与物理 IO 类似，只需在 ON/OFF 等指令前面加一个 mem 即可. 示例: MemON 0 MemOff 0 Wait memSw(0) = ON 内存 IO 常用于不同任务之间状态的传递. 4. IO 字元处理 IO 的字元操作 In 函数 功能：返回指定的输入位端口 格式：In(端口编号) 端口编号：构成可以使用输入位的组 说明：可同时确认 8 个输入位的值。
可以使其待机直到 2 个以上的 I/O 位的状态在特定的条 件下一致 返回值为 0～255 范围的整数值 示例：Print In(0) ´打印输入位 0-7 的状态 Wait In(0) 使用 Date$以字符串类型返回当前日期. 练习操作 (1) 设置定时器,计算从 P1 点走到 P2 点所需时间 (2) 在某个应用中,机械手会分别从 P1,P2,P3 点 Jump 到 P0 点.现需要知道从 P1,P2,P3 中哪一 个点走到 P0 点最快,哪一个点走到 P0 最慢.任意示教 P0-P4 并设计程序求解. 四四四四 函数和任务函数和任务函数和任务函数和任务 1 调用函数 以 Function xxx(函数名)开头,Fend 结束,代表某一功能的一段代码,我们称之为函数. 在编写机械手程序时,习惯上把实现同一个功能的一段代码作为。