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1、智能抢险探测机器人方案一、循迹功能的实现通过红外对管检测就行。成功通过时用 2272 来发出信号。二、通过受损桥梁时，为使机器人不坠落，在其侧面伸出的细杆上安装两个超声波发射、接收器，同时又能起到测量高度的作用。通过水银开关在水平时发出的信号，使单片机记录下此时的高度，即为桥的最大高度。三、对于接下来循迹路段的分叉干扰，类似图（1）的分叉可采用随机试行的方法，即：分叉都走一遍，哪路通走哪路，不通的掉头回来（我的程序可以很好的实现此功能） ，掉头回来时可通过程序判断走另一条分叉，而不至于原路返回。对于小分叉可冲过去。为通过间断的轨迹，可采用与超声波检测相结合的方法，朝有障碍的地方走。受损桥梁安置
2、区出发区蜿蜒山道坍塌楼房与障碍幸存者受灾都市四、避障功能可通过超声波探测来实现，这是因为超声波指向性强， 能量消耗缓慢， 在介质中传播的距离较远 ， 从 而 可 以 提 前 躲 避 ， 避 免 碰 撞 。 利用超声波检测往往比较迅速、 方便 、 计算简单、 易于做到实时控制， 并且在测量精度方面能达到工业实用的要求， 在移动机器人研制上得到了广泛的应用。 我们可以在机器人前面安装 6 个超声波接收器来测距避障；幻影问题可通过判断左边三个和右边三个这两组接收器检测到的距离是否相同来解决。检测硬币可以利用涡流效应来实现。 （制作金属探测器）5、废墟位置的检测可以在入口或出口通过超声波测距，和运动路程来实现。图（1）例如可以以受损桥梁为参照物，用超声波测距，再综合行驶路程，从而得出废墟位置。废墟内幸存者位置的记录则以废墟四壁为参照物，用超声波测距完成。6、发挥部分：1、修桥：用机器人把一个斜坡拉到跷跷板底下，推着先把前端垫起来，期间一边测着这一端的高度，当与之前所测桥的最大高度相等时，停止推动。然后在另一边也用斜坡垫，推不动时桥便修好了。2、 器件名 数量 单价 金额超声波测距模块 两个 120 元以内2272水银开关 2 5 元以内涡流模块红外对管单片机车模
