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1、控制交流伺服系统的关键是实现电机瞬时转矩的高性能控制，对 PMSM 转矩控制的要 求可归纳为响应快、精度高、脉动小、效率高等。根据 dq 坐标系中的 PMSM 电机模型知， 对电机输出转矩的控制最终归结为对交轴、直轴电流的控制。为提高系统性能，PMSM 速 度伺服系统采用速度环和电流环双闭环结构，电流环为系统内环，速度环为系统外环。作 为多闭环控制系统，外环性能的实现依赖于系统内环的优化。电流环是 PMSM 速度伺服系 统中提高控制精度和响应速度、改善控制性能的关键。为了达到伺服系统比较精确和快速 的控制效果，必须保证相电流能够精确快速的实现采样。在电流环的采样设计中，为了达 到这种采样效果，
2、我们采用一种自适应采样时刻调整技术，根据调制系数的不同，动态的 调节采样时刻点，同时为了保证电流采样的实时性和快速性，利用 TMS320F28069 MCU 独 有的 CLA 硬件结构框架，保证电流采样和数据处理的快速进行。如下图所示：（1）低调制系数下，可用于采样电流时间段（2）高调制系数下，可用于采样电流时间段 由图 1 和图 2 比较可知，在开关管通断时刻后，电流都有一段波动调整期，如若采样 点设置在波动调整期内，则会直接影响电流采样结果的准确，而且随着调制系数大小的变 化，该调整期的长短也会变化，导致可用于采样电流的时间段长度也发生变化，为了保证 每次采样时刻点都落到可用于采样电流的时间段内，需要才用一种自适应采样时刻调整技 术保证采样时刻点跟随载波系数的不同自适应的进行调整。 TMS320F28069 特有的 CLA（控制算法加速器）结构式一个 32 位独立的可支持单精度 浮点运算的浮点运算 CPU，凭借其低延迟的中断控制机制，可很好的实现对电流采样的控 制和采样结果的实时读取。这一特有的硬件结构通常被应用与实时性要求较高的控制场合。在交流伺服系统中，采用 CLA 实现电流环的控制，可以很大的提高整个内环的相应速 度，到达更高的响应频宽。
